Anlisis basado en el

mtodo del
Lugar de las Races

1. Lugar de las Races

2. Trazado de la grfica
3. Lugar de las races generalizado
4. Diseo de controladores
 1. El lugar de las races
Objetivo: anlisis del efecto de un parmetro en los polos del sistema
en B.C para:
Analizar como vara el comportamiento del sistema (ej: estabilidad)
Disear controladores en base a un parmetro conforme a unas
especificaciones

Mtodo del lugar de las races: (W. R. Evans, 1948)

Ceros de GBC -> Ceros de GBA
Polos de GBC -> Ceros de (1+GBA)

R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema

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 1. Lugar de las races
Caracterizacin

Analticamente: imposible para orden alto

Grficamente: Curva parametrizada en K

Criterio del argumento

Criterio de mdulo

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 1. Lugar de las races
Caracterizacin
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema

Los polos del sistema realimentado son:

K=1 x K>1

x x -1x x x
-2

Lugar de las Races x

K=0 K<0

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 2. Trazado de la grfica
Trazado se realiza de forma aproximada y carcter cualitativo.
Se parte del problema cannico de la forma:

LR del sistema, son los lugares de los polos en BC, al variar la ganancia
desde 0 a

Para K=0, las races son los polos de GBA(s) (D(s)=0)

Para K-> , las races son los ceros de GBA(s) (N(s)=0)

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 2. Trazado de la grfica
Paso 1: Ubicar polos y ceros de GBA(s)
El LR parte de los polos de GBA(s) -> existen tantas ramas como polos en BA
(n)
El LR (ramas) tienden:
m ramas tienden a los ceros GBA(s) (m )
n-m ramas tienden al infinito de forma asinttica Root Locus
6

Imaginary Axis
2

-2

x polo -4
o cero
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

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 2. Trazado de la grfica
Paso 2: Determinar el LR sobre el eje real

Root Locus
6

so LR si el N de 2

Imaginary Axis
ceros y polos reales a 0
su derecha es impar
(K>0) -2

-4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

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 2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas
m ramas tienden a los ceros
n ramas
n-m ramas tienden asintticamente al infinito

Clculo del ngulo de las asntotas:

Se elige un punto de prueba s muy alejado del origen y se calcula el lmite
de G(s) cuando s.

Interseccin con eje real (centroide):

Todas las asntotas interceptan en el mismo punto al eje real.

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 2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas

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 2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas

Ejemplo

Root Locus
6

Imaginary Axis
2

-2

-4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

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 2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo

Los puntos de ruptura son polos DOBLES que:

Anulan el denominador

Anulan la derivada del denominador

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 2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo

Reglas:
Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos polos
adyacentes, punto de ruptura de salida
Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos ceros
adyacentes, punto de ruptura de entrada (incluido el -)
Salida y entrada con 90 Root Locus
6

Punto de entrada 4
Imaginary Axis

-2

Punto de salida -4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
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 2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo

Ejemplo

Races 6
Root Locus

Imaginary Axis
2

-2

-4

--67 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

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 2. Trazado de la grfica
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos

Se toma un punto de prueba en la cercana del polo o cero conjugado

y aplicar la condicin del ngulo: 180(2r+1)=suma de ceros resta de polos

ngulo salida de un polo

x

o x
ngulo entrada en un cero
x

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 2. Trazado de la grfica
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos

Ejemplo

Root Locus
6

Imaginary Axis
2

-2

-4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

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 2. Trazado de la grfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario

Mtodo de Routh-Hurwitz

Factor par de orden 2

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 2. Trazado de la grfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario

Ejemplo

Root Locus
6

Imaginary Axis
2

Factor par de orden 2 -2

-4
Ecuacin subsidiaria
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

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 2. Trazado de la grfica
Resultado
Root Locus
6

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis

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 2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC

1. Representar polos y ceros y determinar ramas

s=0, s=-1, s=-2
n-m=3 (3 ramas terminan en infinito -> 3 asntotas)
2. Lugar de las races sobre eje real
3. Determinar asntotas
ngulos

Corte con eje real (centroide)

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 2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC

4. Puntos de ruptura
Punto de ruptura de salida (2 polos adyacentes)
Clculo analtico

5. ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos. No existen.

6. Puntos de corte con eje imaginario (1) Routh-Hurwitz, (2) s=jw

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 2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC

SISTEMA SUBAMORTIGUADO

K
Corte:
K=6
K=1.0383
K=1.0383 Valor de K?Cond. de mdulo
s3

K
El tercer polo se encuentra
en s3=-2.3326
(resolver ec.caracterstica)

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 2.1 Lugar de las races para K<0
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema

K<0

En algunos casos sin embargo nos interesa K<0

Accin inversa:
Si u y, entonces e u
(Ganancia del controlador negativa)

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 2.1 Lugar de las races para K<0

Criterio del argumento (no cambia)

Criterio de mdulo

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 2.1 Lugar de las races para K<0
1- Ubicar polos y ceros
s0 LR si deja a la derecha un nmero par de
2- Lugar sobre el eje real polos y ceros reales.

3- Asntotas y centroide

4.- Puntos de ruptura

5- ngulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos

6.- Puntos de corte con eje imaginario

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 2.1 Lugar de las races para K<0
Ejemplo

1. Representar polos y ceros y determinar ramas

c1=-1, p1=-1.5+j,
p2=-1.5-j
n-m=1 (1 rama termina en infinito -> 1 asntota)
2. Lugar de las races sobre eje real
s [-1,)
3. Determinar asntota -1.5+j

ngulos

-1

Corte con eje real (centroide) -1.5-j

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 2.1 Lugar de las races para K<0
Ejemplo

4. Puntos de ruptura

5. ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

26.6
-1.5+j

-1.5+j
116.6 -1 0.12

-1.5-j
1
90
-1.5-j

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 2.1 Lugar de las races para K<0
Ejemplo

6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)

Ecuacin subsidiaria K=-3

26.6
-1.5+j

0.5j
Ecuacin subsidiaria K=-3.25
-1 0.12

-1.5-j

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 3. Lugar de las races generalizado
Lugar de las races
R + E U Y
K
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema

Lugar de las races generalizado : Parmetros diferentes de K

R + E U Y
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema

Ejemplo: C(s) = PD, PI, PID...

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 3. Lugar de las races generalizado
El sistema realimentado depende de un parmetro de forma que

La misma estructura que hemos estudiado:

Problema cannico con

Podemos usar las mismas herramientas

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 3. Lugar de las races generalizado
Ejemplo

R + E U Y
T>0
-

Estudiar la influencia del parmetro T en los polos del sistema en BC

1) Calculamos la ecuacin caracterstica

2) Determinar

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 3. Lugar de las races generalizado
Ejemplo

1. Representar polos y ceros y determinar ramas

c1=0, p1=-0.5+0.866j, p2=-0.5-0.866j, p3=-1
n-m=2 (2 ramas terminan en infinito -> 2 asntotas)
2. Lugar de las races sobre eje real
s [-1,0]
3. Determinar asntotas -0.5+0.866j

ngulos
90

270 -1
-0.5-0.866j
Corte con eje real (centroide)

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 3. Lugar de las races generalizado
Ejemplo

4. Puntos de ruptura

5. ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

150

-0.5+0.866j
-0.5+0.866j
120
-1 0
60
-0.5-0.866j
-1 0
90
-0.5-0.866j

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 3. Lugar de las races generalizado
Ejemplo

6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)

Cambio de signo T = -3/2 150

(corte con eje imagianario)

El lugar de las races de T>0 no -0.5+0.866j

corta el eje imaginario.

-1 0
-0.5-0.866j
Matlab: rlocus(sys)

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 Ejemplos propuestos sobre el LR

Ejemplo 1

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 Ejemplos propuestos sobre el LR

Ejemplo 2

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 Ejemplos propuestos sobre el LR
R +
Ejemplo 3
-

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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.1 Controlador P
R + E U Y
Kp
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema

Disear un controlador P que garantice SO20% y sea lo ms rpido posible

Sistema de 2 orden -> Usamos ecuaciones respuesta temporal

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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.1 Controlador P

3
Root Locus Editor (C) 1. Clculo de punto A
A
2
2. Clculo de Kp
2.1 Condicin de mdulo)
1
Imag Axis

62.87
0
x x

-1

-2
2. Sustituyendo en ec. Carcter.

-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis

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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.1 Controlador P
R + E U Y
Kp
C(s) G(s)
-
Controlador Sistema

Para Kp=1.38, calcular SO y ts

Calculamos races de GBC ->
S1,2=-1.52.57j
Hallamos ngulo

Aplicamos frmulas

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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.2 Consideraciones preliminares de diseo

Como se ha visto anteriormente, solamente con el ajuste de la ganancia

(Kp), a veces no se puede satisfacer especificaciones, es decir, no podemos
modificar la localizacin de los polos/ceros.

Por ello, recurriremos a un compensador ms sofisticado

Si conocemos los efectos de la adicin de polos y/o ceros en el LR, se puede

determinar fcilmente las ubicaciones de los polos/ceros del compensador
para modificar la respuesta en la forma deseada.

Tipos de compensadores
Red PD
Red PI
Red de adelanto o avance
Red de atraso o retardo
Red mixta (atraso-adelanto)
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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.2 Consideraciones preliminares de diseo

Efecto de aadir un polo a la funcin de transferencia en BA

Mueve el LR hacia la derecha
Tiende a:
Disminuir la estabilidad relativa
Aumentar el tiempo de establecimiento
Recordemos que un control integral mejora el permanente, pero empeora el
transitorio, pudindolo llegar a la inestabilidad

Efecto de aadir un cero a la funcin de transferencia en BA

Mueve el LR hacia la izquierda
Tiende a:
Aumentar la estabilidad relativa
Disminuir el tiempo de establecimiento
Recordemos que un control derivativo mejora el transitorio.

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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.2 Red PD. Ejemplo
Disear un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos
dominantes, sean unos dados:

Se traduce en un valor de y wn
Ejemplo:

El sistema en BC debe tener los polos dominantes en:

Im
A x

x x x
-5 -0.05 Re
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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.2 Red PD. Ejemplo

Dibujamos ramas con punto de ruptura y corte con eje imaginario

Im

xA

x x x
-5 -0.05 Re
El sistema sin compensar no pasa por el punto deseado
El controlador P no es suficiente
Se aade un cero para que A pertenezca al LR
Cero: Condicin de argumento
Ganancia: Condicin de mdulo

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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.2 Red PD. Ejemplo

Condicin de ngulo
Im
A x

x o x x
-5 -c -0.05 Re

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 4. Diseo de controladores basado en el LR
4.2 Red PD. Ejemplo
El LR del sistema compensado
Ganancia
Condicin de mdulo

Controlador PD

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