Modelado estructural

Bond Graphs
Modelado y simulacin de sistemas mecatrnicos

M. en C. Juan Carlos Guzmn Salgado

UPIITA - IPN
Un modelo estructural est caracterizado por el uso de modelos bsicos y
la conexin estructurada entre estos modelos.

Un mdulo puede estar compuesto por modelos bsicos y puede ser

conectado a otros mdulos para describir modelos complejos.

Un modelo estructural se caracteriza por los siguientes trminos: Jerarqua,

modularidad, regularidad y localidad.

- La jerarqua se deriva de la estructura de los modelos bsicos y los

mdulos. En la teora de grafos la jerarqua se representa como un rbol.
- La modularidad del sistema esta relacionada con la simplicidad y la
subdivisin del sistema en mdulos.
- La regularidad es la medida de cuntos tipos de mdulos son
necesarios para representar el sistema completo.
- La localidad es una medida de que tan bien esta construidos un mdulo
fuera de su contexto.

Los mdulos son una interfaz directa haca el mundo exterior.

Grafos: concepto

Un grafo es una estructura de datos no lineal que sirve para representar

relaciones arbitrarias entre objetos de datos

Un grafo G=(V,E) consiste en

un conjunto V de nodos (vrtices) y
un conjunto E de arcos (aristas)
Ejemplo: Bond graphs
Bond graphs
Las analogas entre sistemas de diferentes dominios fsicos
se muestra principalmente en el tipo de ecuaciones
diferenciales. Estas analogas tienen fundamentos fsicos.

Los conceptos fsicos basados en la energa y el intercambio

de energa.

El comportamiento basado en la energa es un dominio

independiente y es el mismo en todas las disciplinas de la
ingeniera.
El modelado de sistemas implica tomar diferentes caminos en cada una de las
diferentes disciplinas.
Para sistemas mecnicos se utilizan las leyes de Newton del movimiento o bien las
ecuaciones de movimiento de Lagrange, las leyes de Kirchoff para circuitos elctricos, lo
mismo aplica para los sistemas hidrulicos y neumticos.

Todos los sistemas se rigen por el principio de la conservacin de la energa. Se tienen

dos tipos de energa: Cintica y potencial.

El estudio de sistema en ingeniera se utilizan diferentes metodologas en cada una de

las disciplinas, la necesidad de tener un enfoque unificado se ha mostrado desde hace
tiempo.

En 1960 H. M. Paynter en el MIT propuso un mtodo unificado para el modelado de

sistemas que est basado en el diagrama de flujo de potencia y es independientemente
de dominio fsico.
Como se mencion anteriormente diferentes subsistema de un sistema en ingeniera
intercambian potencia, los lugares en los cuales cada subsistema puede ser
interconectado son lugares donde la potencia puede fluir entre los subsistemas
conectados.

Estos lugares o puntos del subsistema son llamados puertos.

bond
Elemento Elemento

puertos

El flujo de energa a lo largo del bond tiene la dimensin fsica de potencia, que es el
producto de dos variables.

En cada dominio fsico existe esta combinacin:

Elctrico: voltaje, corriente Hidrulicos: presin, flujo volumtrico
Mecnico: fuerza, velocidad; torque, velocidad angular
La conexin establecida por el bond se puede interpretar de dos maneras:

1. Como una interaccin de energa.

Los subsistemas conectados son una carga para otro por el intercambio de la
energa.
2. Como un flujo bilateral de seales.
La conexin se interpreta como dos seales, un esfuerzo y un flujo, que fluyen en
direccin opuesta, esto determina la direccin computacional de las variables.
En uno de los submodelos conectados el esfuerzo es la entrada y el flujo a salida,
mientras que en el otro en inverso.

Durante el proceso de modelado no se decide la direccin computacional de las

variables del bond, sin embargo para obtener la ecuaciones del modelo matemtico si es
necesario y se le llama anlisis causal.
 Eleme Eleme Eleme Eleme
nto 1 nto 2 nto 1 nto 2

e
Elemen
e Elemen
Elemen Elemen
to 1 to 2
to 1 to 2

f
f

elemento1.e:=elemento2.e elemento2.e:=elemento1.e
elemento2.f :=elemento1.f elemento1.f :=elemento2.f
Elementos de los Bond graphs

C Elementos que almacena energa para una variable tipo q; capacitores,

resortes.
I Elementos que almacenan energa de variable tipo p; Inductores, masas,
inercias.
R Elementos que disipan energa o resistencias; resistencia elctrica, friccin
mecnica.
Se, Sf Fuentes; fuente de voltaje, fuente de corriente, fuerza, gravedad, fuente de
flujo, vibracin.
TF transformadores; engranes, palancas, pin cremallera.
GY giradores; electromotores, bombas centrifugas.
0, 1 Uniones; uniones para conectar dos o ms submodelos.
Como se mencion anteriormente la potencia se puede expresar como

Pero se utilizarn como variables generalizadas

p(t) momentum o cantidad de movimiento
q(t) desplazamiento

En mecnica sabemos que la cantidad de movimiento o momentum es:

Por la segunda ley de Newton tenemos

Si Podemos decir que

Mientras que entonces

La energa que pasa por un puerto es

Por esta razn se les conoce a p(t) y q(t) como variables de energa.
Variables generalizadas
El mtodo de bond graphs se basa en el flujo de energa y de potencia; las
variables generalizadas son de 2 tipos:

1. Variables de potencia
2. Variables de energa

Variables de Potencia
1. Esfuerzo, e(t)
2. Flujo, f(t)

Variables de energa
1. Momentum o cantidad de movimiento, p(t)
2. Desplazamiento, q(t)
Bond
Mediante la tcnica de Bond-Graph, el flujo de potencia
entre los sistemas o incluso entre sus elementos se
representa mediante una lnea llamada Bond, representada
en la figura. La punta de la flecha del Bond indica el sentido
de transmisin de la potencia.
Elementos tipo C
Los elementos tipo C como capacitores o resortes se describen como:
Elementos tipo I
Los elementos tipo I estn conformados por Inercias, masa, inductancias y se
describen como:
Elementos tipo R
Los elementos tipo R estn conformados friccin, resistencia elctrica y se describen
como:
Fuentes
Las fuentes representan la interaccin del sistema con su entorno. Estas pueden ser
fuerzas externas, fuentes de voltaje, corriente, motores ideales, etc.

Fuentes de esfuerzo Se. Imponen al sistema un esfuerzo dependiente del tiempo pero
independiente del flujo. Ejemplos son fuentes de voltaje, bombas de presin, fuentes
de temperatura, gravedad, fuerzas, torques.
Fuentes de flujo Sf. Provee un flujo independiente del esfuerzo requerido. Ejemplos
son fuentes de corriente, velocidad impuesta en mecnica, bombas de presin
regulada.
Uniones
En aquellos puntos del sistema donde existen una o varias entradas de energa y una o
varias salidas de sta, se forma un nodo cuya caracterstica fundamental es que en l
se cumple el principio de conservacin de la energa.
Debido al principio de conservacin de energa se cumplir que:

Es decir, la suma de los productos ef asociados a cada grafo de entrada es igual a la suma de
los productos de salida, lo que equivale a decir que no ha habido prdida de energa en el
nodo.
Por tanto, en los nodos se cumple que:

Existen dos tipos de uniones que se denominan tipo 0 y tipo 1.

Nodo de unin 0
En este tipo de nodo todos los grafos que entran y salen del nodo llevan asociado el mismo
esfuerzo.
Nodo de unin 1
Al contrario que en el caso anterior, en los nudos de unin 1 se mantiene constante el flujo de los
grafos que entran y salen de la unin.
Bond Graphs en la mecatrnica