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:
MECANICA I
TEMA N 13:
DINMICA
CINEMTICA DEL PUNTO
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES
Departamento
Departamento dede Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales
Ingeniaritza
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa
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I.T.I
I.T.I1:
MECANICA
1:
MECANICAI I Indice
Punto 13.1 Introduccin
Punto 13.2 Posicin, velocidad y aceleracin
Punto 13.3 Movimiento rectilneo
Puntos 13.3.1 a 13.3.6 Conocidas x(t), v(t), a(t), a(x), a(v) y a = cte
13.3.7 Anlisis grfico
Punto 13.4 Movimiento relativo a lo largo de una recta
Punto 13.4.1 Movimiento relativo independiente
Punto 13.4.2 Movimiento relativo dependiente
Punto 13.5 Movimiento curvilneo plano
Punto 13.5.1 Coordenadas rectangulares
Punto 13.5.2 Coordenadas polares
Punto 13.6 Movimiento relativo en un plano
Punto 13.7 Movimiento curvilneo en el espacio
Punto 13.7.1 Coordenadas rectangulares
Punto 13.7.2 Coordenadas cilndricas
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Departamento dede Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales
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Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa
Energetikoa eta
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1:
MECANICA 13.1 Introduccin
MECANICAI I
El estudio de la Dinmica consta de dos partes:
La Cinemtica que estudia como se mueven los cuerpos describe cmo varan el
espacio, la velocidad y la aceleracin de un cuerpo con el tiempo y
La Cintica que estudia la relacin entre el movimiento y las fuerzas que lo originan.
Una partcula o un punto es un cuerpo cuyo tamao puede ignorarse al estudiar su
movimiento. Tan solo hay que considerar su centro de masa. La orientacin del cuerpo o
su rotacin no desempean ningn papel en la descripcin de su movimiento. Las
partculas pueden ser muy pequeas o muy grandes. Su pequeez no garantiza que un
cuerpo pueda modelarse por una partcula; por otro lado, un gran tamao no siempre
impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una partcula.
En definitiva, el que un cuerpo se grande o pequeo est relacionado con la longitud del
camino que sigue, con la separacin entre cuerpos o con ambas cosas.
En este captulo trataremos la Cinemtica del punto o partcula y en el siguiente la
Cinemtica de los cuerpos rgidos en los que si importa su orientacin y rotacin.
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1: 13.2 Posicin, velocidad y
MECANICA
MECANICAI I aceleracin
Suponiendo que un punto se mueve a lo largo de un camino, en
un cierto instante se hallar en una posicin P determinada, en
el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, por el
vector de posicin de P relativo al origen O
rP / O x i y j z k
En funcin de otro sistema de coordenadas fijos y paralelos
a los anteriores, pero con origen en , el vector de posicin
del punto sera
rP / O x i y j z k
Segn la regla del tringulo para la suma de vectores
tenemos r r r
P/O O / O P / O
Donde rO / O es un vector constante.
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MECANICA
MECANICAI I
13.3.1 Conocida x(t)
Si se da la posicin en funcin del tiempo, se hallar la velocidad y la aceleracin
dx dv
v(t ) y a(t )
derivando dt dt
13.3.2 Conocida v(t)
Si se da la velocidad en funcin del tiempo, puede hallarse la aceleracin derivando
como antes y la posicin integrando as
x t
dx
v(t ) x x0 dx v (t ) dt
dt x0 t0
13.3.3 Conocida a(t)
Si se da la aceleracin en funcin del tiempo, la velocidad se obtiene integrando as
v t
dv
a (t ) v v0 dv a(t ) dt
dt v0 t0
La posicin se obtiene, como antes, integrando la velocidad.
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MECANICA 13.3.4 Conocida a(x)
MECANICAI I
Cuando se da la aceleracin en funcin de la posicin, hay que aplicar la regla de la
dv dv dx dv
v a(x)
cadena de la derivacin a 2la definicin
v de aceleracin:
x dt dx dt dx
v v0 2
Integrando entonces: v dv a ( x) dx
2 v0 x0
Ahora se conoce la velocidad en funcin de la posicin y podemos hallar esta en
x t
dx dx
v( x) dt t t0
funcin del tiempo integrando: dt v( x) t0
13.3.5 Conocida a(v) x0
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MUY IMPORTANTE: Estas ecuaciones (del apartado 13.3.6) slo son vlidas cuando
la aceleracin sea constante.
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I.T.I1:
1: 13.3.7 Anlisis
MECANICA
MECANICAI I grfico
En la figura pueden verse grficas de la posicin, la
velocidad y la aceleracin en funcin del tiempo.
La aceleracin es la pendiente de la grfica de la
velocidad. a (t ) dv
dt
La variacin de velocidad entre dos instantes t 0 y t1
es igual al rea bajo la t grfica a-t entre dichos
1
instantes ya que v v a (t ) dt
1 0
t0
Anlogamente la velocidad es la pendiente de la
grfica de la posicin ya que v(t ) dx
dt
Adems la variacin de posicin entre dos instantes
t0 y t1 es igual al rea bajo la
t1 grfica v-t entre dichos t1
instantes ya que x1 x0 v(t ) dt
t0
distancia recorrida v(t ) dt
t0
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MECANICA
MECANICAI I
PROBLEMA 13.1
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MECANICA
MECANICAI I
PROBLEMA 13.2
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1: 13.4 Movimiento relativo
MECANICA
MECANICAI I a lo largo de una recta
Cuando dos o ms puntos se mueven con movimiento rectilneo, para describir su
movimiento podemos escribir ecuaciones separadas.
Los puntos pueden moverse a lo largo de la misma recta o a lo largo de rectas
diferentes.
Si los n puntos estn descritos por sus distintas n coordenadas pero solo m de estas
pueden variarse libremente, diremos que el sistema tiene m grados de libertad (GDL).
Si m = n, cada punto podr moverse independientemente de los dems y se dir que
estn en movimiento relativo independiente.
Si m < n, el movimiento de uno o varios puntos estar determinado por el movimiento
de los dems y se dice que estn en movimiento relativo dependiente.
Sea dependiente o independiente el movimiento relativo de dos puntos, el movimiento
de uno cualquiera puede escribirse relativo al movimiento de otro u otros.
En ingeniera se presenta a menudo la necesidad de una descripcin relativa del
movimiento. Por ejemplo.- Posicin relativa de dos puntos de una estructura
(deformacin), choques de vehculos y radar de polica (velocidad relativa), etc.
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1: 13.4.1 Movimiento relativo independiente
MECANICA
MECANICAI I
Sean A y B dos puntos que se mueven a lo
largo de una misma recta como en la figura.
Las posiciones xA y xB se miden relativas al
origen fijo O y se denominan posiciones
absolutas de los puntos.
La posicin de B medida desde A se representa por x B/A y se denomina posicin de B
relativa a A. estas posiciones guardan la relacin: x x x
B A B/ A
Derivando esta ecuacin respecto al tiempo tenemos:
vB v A vB / A
aB a A aB / A
Es decir, la velocidad/aceleracin de B relativa a A es la diferencia de las
velocidades/aceleraciones absolutas (medidas respecto a un sistema de coordenadas
fijo) de los puntos A y B.
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MECANICA
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MECANICAI I PROBLEMA 13.4
Dos coches de carreras parten del reposo desde la misma
posicin.
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MECANICA
1:
MECANICAI I PROBLEMA 13.5
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I.T.I1:
MECANICA
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MECANICAI I PROBLEMA 13.6
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1: 13.5 Movimiento curvilneo plano
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MECANICAI I
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1: 13.5.1 Coordenadas rectangulares
MECANICA
MECANICAI I
rP / O (t ) x(t ) i y (t ) j
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MECANICAI I
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1: 13.5.2 Coordenadas polares
MECANICA
MECANICAI I
En este sistema, la posicin de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo
y su desplazamiento angular relativo a una recta fija.
Los sentidos de las direcciones coordenadas er y e
se toman radialmente en el sentido de alejamiento
del punto fijo y perpendicularmente a la recta radial
en el sentido de los ngulos crecientes.
La posicin de P respecto al origen viene dada por:
rP / O (t ) r (t ) er
Derivando esta expresin una vez obtendremos la expresin de la velocidad, pero
antes debemos realizar una serie de derivadas y en primer lugar la derivada siguiente
utilizando la regla de la cadena:
de d e d d er
e r r r
dt d dt d
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d er
er cos i sen j sen i cos j e
d
e sen i cos j d e
cos i sen j er
d
r r 2 e 2r r e
r
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MECANICA
MECANICAI I
En el caso particular de un punto animado de movimiento circular (r constante) las
ecuaciones anteriores se reducen a:
vP (t ) r e
aP (t ) r 2 er r e
El sistema de coordenadas polares suele ser el ms conveniente cuando la posicin del
punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso de seguimiento de un avin
por radar) o cuando el punto est fijo en un brazo giratorio o movindose a lo largo de
l.
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MECANICA
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MECANICAI I PROBLEMA 13.7
Bala disparada en la atmsfera.
Se desprecia la resistencia del aire.
Aceleracin vertical y hacia debajo de 9,81 m/s2
Velocidad inicial de 225 m/s en una direccin que forma 30
con la horizontal y en sentido ascendente,
Determinar:
a. La altura mxima que alcanza la bala
b. El alcance de la bala
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MECANICA
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MECANICAI I PROBLEMA 13.9
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MECANICA 13.6 Movimiento relativo en un plano
MECANICAI I
Dos puntos separados que se muevan con movimiento curvilneo plano tienen
movimientos que pueden relacionarse de igual manera que se hizo en el caso de dos
puntos con movimiento rectilneo.
La diferencia estriba en que ahora el movimiento relativo,
al igual que los movimientos individuales, debern
describirse mediante vectores.
La relacin entre las posiciones de los puntos y su posicin
relativa es:
rQ / O rP / O rQ / P
Donde rQ / P es la posicin del punto Q relativa a la posicin del punto P. derivando
la ecuacin anterior respecto al tiempo tenemos:
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MECANICAI I PROBLEMA 13.13
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1: 13.7 Movimiento curvilneo
MECANICA
MECANICAI I en el espacio
Para describir el movimiento a lo largo de una curva en el espacio tridimensional se
necesitan tres coordenadas. Los sistemas ms comnmente utilizados son el de
coordenadas cartesianas rectangulares y el de coordenadas cilndricas.
13.7.1 Coordenadas rectangulares
El sistema tridimensional de coordenadas cartesianas
rectangulares parte de las coordenadas rectangulares x e
y y luego se le aade una coordenada z (distancia al
plano x-y). El vector unitario asociado a la direccin z
ser k y el vector de posicin de un punto ser:
r (t ) x(t ) i y (t ) j z (t ) k y derivando:
v (t ) r (t ) x (t ) i y (t ) j z (t ) k
a (t ) v (t ) r (t ) x(t ) i y (t ) j z(t ) k
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1: 13.7.2 Coordenadas cilndricas
MECANICA
MECANICAI I
El sistema de coordenadas cilndricas parte del sistema
bidimensional de coordenadas polares al que se aade
una coordenada z (distancia al plano r-). El vector
unitario asociado a la direccin z ser tambin k
(constante en mdulo, direccin y sentido). As
tenemos:
r (t ) r (t ) er z (t ) k
y derivando:
v (t ) r (t ) r er r e z (t ) k
a (t ) v (t ) r (t ) r r 2 er 2r r e
El sistema de coordenadas cilndricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrededor
de un eje. Entonces, el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotacin.
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MECANICA
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MECANICAI I PROBLEMA 13.15
Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad
dada por:
v (t ) 12t 2 i 16t 3 j sen t k m / s2
Si en t = 0 su posicin es
r0 4 j 3 k m
Hallar:
a) la aceleracin a(t) del punto
b) la posicin r(t) del punto
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MECANICA
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MECANICAI I PROBLEMA 13.16
La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hlice:
r ( ) 15 3sen m
que baja 6 m en cada revolucin completa.
Para un automvil que baje por la rampa de manera que
0,3 rad / s const.
a) Determinar su velocidad y aceleracin cuando = 0
b) Determinar su velocidad y aceleracin cuando = 90
c) Demostrar que velocidad y aceleracin son perpendiculares
cuando = 90
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