3.

Lugar
Geomtrico
de las Races
1. Introduccin

La caracterstica bsica de la
respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los
polos en lazo cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicacin de los polos
en lazo cerrado depende del valor de la
ganancia de lazo elegida.
Es importante que el diseador
conozca cmo se mueven los polos en
Introduccin

Desde el punto de vista del diseo, un

simple ajuste de la ganancia en algunos
sistemas mueve los polos en lazo
cerrado a las posiciones deseadas.
Aunque el problema de diseo se
centra en la seleccin de un valor de
ganancia adecuada.
Si el ajuste de la ganancia no produce
por s solo un resultado conveniente,
ser necesario agregar al sistema un
Introduccin

W. R. Evans dise un mtodo sencillo

para
encontrar las races de la ecuacin
caracterstica,
que se usa ampliamente en la ingeniera
de control.
Se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, y en l se
grafican las races de la ecuacin
caracterstica para todos los valores de
un parmetro del sistema.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races

La idea bsica detrs del mtodo

del LGR es que los valores que hacen
que la funcin de transferencia
alrededor del lazo sea igual a - 1
deben satisfacer la
ecuacin caracterstica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar
geomtrico de las
races de la ecuacin caracterstica
del sistema en
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races

El mtodo del LGR resulta muy til,

dado que indica la forma en la que
deben modificarse los polos y ceros
en lazo abierto para que la respuesta
cumpla las especificaciones de
desempeo del sistema.
Algunos sistemas de control
pueden tener ms de un parmetro
que deba ajustarse.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las
Races

En la mayor parte de los casos, el

parmetro del
sistema es la ganancia de lazo K,
aunque el parmetro
puede ser cualquier otra variable del
sistema.
Si el diseador sigue las reglas
generales para
construir los lugares geomtricos, le
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las
Races

Debido a que generar los lugares

geomtricos de las
races usando MATLAB es muy simple,
se podra
pensar que trazar los lugares
geomtricos de las races
en forma manual es una prdida de
tiempo y esfuerzo.
3. Condiciones de Angulo y Magnitud

Considere el sistema de control

realimentado mostrado en la Figura
siguiente.
 3. Condiciones de Angulo y Magnitud

La funcin de transferencia de lazo cerrado

es:
C (S ) G(S )

R( S ) 1 G( S ) H ( S )

La ecuacin caracterstica para este sistema

en lazo cerrado se obtiene haciendo que el
1denominador
G ( S ) H ( S ) 0 o de la ecuacin anterior sea
Gigual
( S ) H ( Sa) Cero:
1
G ( S ) H ( S ) 1 (condicion magnitud)
G ( S ) H ( S ) 180(2k 1) (Condicion de argumento)
k 0,1, 2...
Ejercicio1. Trazar el D.L.R. del siguiente
sistema

Adems determinar el valor de K

tal que el factor de
amortiguamiento de los polos
complejos dominantes sea igual
a 0.5
1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s
El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos en
lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo, en el cual n=3 y m=0
Por consiguiente hay 3 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real
Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto en
ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de
prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico de las
races .
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races
El numero de asntotas es n-m=3
El Angulo de las asntotas

180o(2k 1)
S A sin totas .....(k 0,1, 2.....)
3
k 0; S 60
k 1; S 180
k 2; R 300
4.- Encuentre los puntos de ruptura de partida ( desprendimiento) y de llegada(
ingreso).
K
1 0
S ( S 1)( S 2)
K ( S 3 3S 2 2 S )
dK
(3S 2 6 S 2) 0
dS
s = -0.4226, s = -1.5774

El punto s = -0.4226 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre 0 y -1

Es decir esta entre 2 polos adyacentes es un punto de ruptura de partida

5. Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de

las races a partir de un polo complejo (un cero complejo).
Este paso no se utiliza porque no se tiene polos ni ceros complejos

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan
el eje imaginario.
A.-Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del modo
siguiente:
dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es
s3 + 3s2 + 2s + K = 0
El arreglo de Routh se convierte en

El valor de K que iguala con cero el trmino s1 de la primera columna es K = 6. Los

puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin
auxiliar obtenida del rengln s2 ; es decir,

3( J ) 2 6 0
2 (CRUCE CON EJE IMAGINARIO)
Un enfoque alternativo es reemplazar s = jw en la ecuacin caracterstica,
igualar con cero tanto la parte imaginaria como la real y despus despejar w y K.
De igual manera se obtiene =2
Grfica del lugar de las races.
 Hallamos valor de K para =0.5, cos =0.5=60
Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan120*
= -3 Ec.1
Ecuacin de la Curva
S S 1 S 2 180(2 K 1)

ta n 1 ta n 1 ta n 1 180(2 K 1)
1 2


1
2
1
1
3 6 2 2
2
Ec.2
de las ecuaciones 1 y2
1 3
se tiene: =- y =
3 3

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condicin

de magnitud, del modo siguiente:

1 3 2 3 5 3
K S (S 1)(S 2) S 1 j 3 j j j 1.037
3 3 3 3 3 3 3 3
Ejercicio2. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema

Adems determinar el valor de K tal que el factor de

amortiguamiento de los polos complejos dominantes
sea igual a 0.7
1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s
El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los
polos y ceros en lazo abierto, s = -12 y s = -2, en el plano complejo,
en el cual n=2 y m=1
Por consiguiente hay 2 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real
Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto
en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de
este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar
geomtrico de las races .
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races
El numero de asntotas es n-m=1
El Angulo de las asntotas

180o(2k 1)
S A sin totas .....(k 0)
1
k 0; S 180
4.- Encuentre los puntos de ruptura de llegada( ingreso).
K ( S 2)
1 0
S 2 2S 3
K ( S 2 2 S 3)( S 2) 1
dK
( S 2 4 S 1) 0
dS
s = -3.732, s = -0.268
El punto s = -3.732 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre -2 y
- y es un punto de llegada

5. Determine el ngulo de salida de un lugar geomtrico de las races a partir

de un polo complejo.

ngulo de salida desde un polo complejo = 180- (suma de los ngulos de

vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)+ (suma de los
ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)
ngulo de salida desde un polo complejo = 180-90+54.74=144.74=145

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races
cruzan el eje imaginario.
Ya se tienen las 2 ramas y no cruza el eje imaginario
 =144.74

=-1+j2

=54.74

-
-2
=90

=-1-j2
1=180-90+54.74=145
Debido a que el lugar de las races es simtrico con respecto al eje real,
el ngulo de salida del polo en s=-p2 es -145.
Grfica del lugar de las races
 Hallamos valor de K para =0.7, cos =0.7=45.57
Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan134.42*
= -1.02 Ec.1
Ecuacin de la Curva
S 2 S 1 j 2 S 1 j 2 180(2 K 1)
2 2
ta n 1 ta n 1 ta n 1 180(2 K 1)
2 1 1
2 2

1 1

2 2 2
1
1 1
4 1 2
2
Ec.2
de las ecuaciones 1 y2
se tiene: -1.67 y 1.70

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condicin

de magnitud, del modo siguiente:
Configuraciones tpicas de polos y ceros y sus
correspondientes lugares de las races.