Anlisis Bsico de sistemas de

Control Ecuaciones de Espacio

- Estado
Ing. Miguel Angel Nio Zambrano
 Generalidades

Definiciones y Conceptos de
Control
 Generalidades
Ej. Vehculos Espaciales, Sistemas de
Gua, Sistemas piloto automtico, etc.
James Watt Regulador Centrifujo.
Minorsky, Hazen y Nyquist.
Teora de Control Clsica (Univariables)
vs. Teora de Control Moderna
(Multivariables Estados en el Tiempo).
Control Optimo, Adaptacin y Aprendizaje
 Glosario
Variable Controlada (Salida del Sistema)
Variable Manipulada (Entrada del Sistema).
Control (valor medio vs. Valor deseado).
Plantas (Objeto fsico a controlarse)
Procesos (Operacin a controlar)
Sistemas
Perturbaciones (afecta la salida del sistema)
Control Retroalimentado (Operacin ->
perturbaciones -> Reducir Salida vs Entrada de
Referencia)
 Glosario
Sistemas de Control retroalimentado (Mantener
relacin entre Salida vs. Entrada de Referencia)
Servosistemas o Servomecanismos (SCR
->Salida = Control Mecnico (velocidad o
aceleracin)).
Sistemas de Regulacin Automtica (SCR
->Entrada Ref. o Salida son Constantes
Mantener la salida en el valor deseado).
Sistemas de Control de Procesos (SRA Salida
(Temperatura, Presin, flujo. Ph, etc.) vs.
Cronograma establecido)
 Glosario
Sistemas de Control de Lazo Cerrado (SCR).
Variaciones no previsibles.
Sistema de Control de Lazo Abierto (Salida no
tiene efecto en el control Ej. Lavadora *-
Calibracin). Sistemas en los que se conoce bien
las entradas y salidas sin perturbaciones.
SCLA vs. SCLC (Componentes imprecisos,
Estabilidad, Costo = f(Potencia)).
Sistemas de Control Adaptables (Ajustes en el
controlador, Caractersticas dinmicas).
Sistemas de Control de Aprendizaje.
 Clasificacin de los Sistemas de
Control
S.C. Lineales vs. No Lineales.
S.C. Invariantes en el Tiempo (Parmetros
constantes) vs. Variable en el Tiempo (Ej.
Aceleracin Vehculo espacial).
S.C. Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto.
S.C. Una Entrada una Salida vs. Mltiples
Entradas y Mltiples Salidas.
S.C. Parmetros Concentrados vs. Distribuidos.
S.C. Determinsticos vs. Estocsticos
Ejemplos: Sistema de Control de
Velocidad
Ejemplos: Sistema de Control de
Robot
Ejemplo: Control del Brazo del
Robot
Ejemplo: Sistema de Control de la Fuerza
de Agarre de la mano de un Robot
Ejemplo: Control Numrico de una
mquina
Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de Un Horno
Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de un Auto
 Otros Ejemplos
Sistemas de Control de Trfico
Sistemas Biolgicos (Ecuaciones de
Volterra ampliadas)
Sistemas de Control de Inventario
Sistemas Empresariales
 Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Requisitos Generales de los Sistemas de
Control
Todo Sistema de Control debe ser Estable. (absoluta
vs. Relativa), velocidad de respuesta, reducir errores
razonablemente.
Teora de Control Moderna (TCM) vs. Teora
del Control Clsico (TCC).
La TCC utiliza extensamente la funcin de
transferencia. Realiza el anlisis en el dominio de s
y/o el dominio de la frecuencia.
LA TCM se basa en el concepto de Espacio de
Estado, utiliza extensamente el anlisis vectorial -
Matricial
Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
La TCC Brinda buenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida, siendo intil para
sistemas de mltiples entradas y salidas.
LA TCM es buena para sistemas con Mltiples
entradas y m mltiples salidas.
La TCC utiliza los mtodos de control convencional
(PID, Lugar de Races, Respuestas de Frecuencia),
estn basados ms en la comprensin fsica que
matemtica.
La TCM utiliza ms mtodos (Espacio de Estados)
con fuerte anlisis matemtico, siendo ms difciles
de entender que el clsico
 Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Modelado Matemtico
Componentes de un SC (Electromecnicos, hidrulicos,
neumticos, electrnicos, etc.), los cuales se
reemplazan con modelos matemticos.
No deben ser muy complicados ni muy simples,
representando los elementos esenciales de tal forma
que sus predicciones sean bastante precisas.
Se deben tener en cuenta los isomorfismos.
En Ingeniera del Control se usan ecuaciones
diferenciales parciales invariantes en el tiempo,
funciones de transferencia y ecuaciones de estado para
modelos matemticos de sistemas lineales invariantes
en el tiempo.
Las relaciones entradas- salida no lineales se linealizan
en la vecindad de los puntos de operacin.
 Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Anlisis y Diseo de sistemas de Control.
Anlisis: La investigacin bajo condiciones especficas
del comportamiento de un sistema, cuyo modelo
matemtico se conoce.
Anlisis de respuesta transitoria: La determinacin de
respuesta de una planta a seales y perturbaciones de
entrada.
Anlisis de Respuesta en Estado Estacionario: La
determinacin de la respuesta tras la desaparicin de la
respuesta transitoria.
Diseo: Hallar un sistema que cumpla la tarea dada.
Sntesis: Encontrar, mediante un procedimiento directo,
un sistema de control que se comporte de un modo
especfico.
 Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Mtodo bsico de diseo de Control.
Es necesaria la utilizacin de procedimientos de
tanteo, por las diversas perturbaciones en los
sistemas los cuales incluyen no linealidades
ndice de Comportamiento: Es una medida
cuantitativa del comportamiento, que indica la
desviacin respecto al comportamiento ideal. Se
determina por los objetivos del S.C. Ej. Integral de
error a minimizar.
Ley de Control: La especificacin de la seal de
control durante el intervalo de tiempo de tiempo
operativo. Se busca determinar la ley de control
ptimo.
 Elementos Bsicos del Diseo de Sistemas de
Control
Pasos de Diseo
Dada una planta industrial, primeramente se deben
elegir sensores y actuadores a apropiados.
Construir Modelos Matemticos apropiados de la planta.
Disear un controlador de tal modo que el sistema de
lazo cerrado satisfaga las especificaciones dadas.
El controlador es una solucin a la versin matemtica
del problema de diseo.
Simular el modelo en una computadora para verificar el
comportamiento del sistema, en respuesta a diversas
seales y perturbaciones.
Con los resultados de simulacin se debe redisear el
sistema y completar el anlisis correspondiente.
Construir un prototipo del sistema fsico.
Probar el Prototipo hasta cumplir con los requisitos.
 Modelado Matemtico

Representacin de Sistemas
Dinmicos en Espacio de Estados
 Modelos
Mentales
Lingsticos
Grficos
Matemticos
Software
Construccin de los Modelos
Matemticos
Modelos Matemticos
 Conceptos Matemticos
Preliminares
Propiedades de la Transformada de Laplace.
Mtodo Operacional para resolver ecuaciones
diferenciales lineales (EDL).
La EDL se transforma en una operacin algebraica en
funcin de una variable compleja s, se resuelve la f(s)
y luego se aplica la transformada inversa de
Lapalace.
Laplace se puede utilizar en tcnicas de anlisis
grfico para predecir el funcionamiento del sistema
sin resolver las EDL.
Resolviendo las EDL se obtienen componentes de
estado transitorio y estacionario en la solucin
simultneamente.
 Conceptos Matemticos Preliminares

Variables Complejas y Funcin Compleja.

s j
F ( s ) Fx Fy dnde : Fx , Fy son reales
2 2
F ( s ) Fx Fy Magnitud de F(s)
tan ( Fy / Fx ) Angulo de F(s)
1

F ( s ) Fx sFy Complejo Conjugado

 Conceptos Matemticos Preliminares
Teorema de Euler

2 4 6 3 5 7
1)Cos 1 ... 2) Sen ...
2! 4! 6! 3! 5! 7!
como :
x 2 x3 x 4
e 1 x ...
x

2! 3! 4!
entonces :
Cos jSen e j y Cos jSen e j Complejo Conjugado de e j e j
1 1 j
3)Cos (e j e j ) 4) Sen ( e e j )
2 2j
 Conceptos Matemticos Preliminares
Transformada de Laplace
f (t ) funcin de tiempo de t, tal que f(t) 0 para t 0
s variable compleja
L Smbolo que indica que la cantidad que precede debe
transformarse por la integral de Laplace :

0
e st dt
F ( s ) Transformada de Laplace de f(t)
L f (t ) F ( s ) f (t ) * e st dt

Transformada Inversa :
1
L F ( s ) f (t )
c j

1
F ( s ) * e st ds (t 0)
2j c - j
 Conceptos Matemticos Preliminares
Aplicar Laplace a las funciones: (Ejemplo)

Sea la funcin exponencial :

f(t) 0; para t 0 f(t) Ae t ; para t 0.
Aplicando la Transformada de Laplace tenemos :

L Ae t
F ( s)
0

Ae t st

* e dt A e
0
t ( s )
dt
A
F (s)
s
 Funcin de Transferencia
Permite caracterizar las relaciones entre la entrada y la salida
de componentes o de sistemas que pueden describirse por
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
Def.:La funcin de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales lineales invariante en el tiempo, se define como la
relacin entre la transformada de Laplace de salida (funcin
respuesta) y la transformada de Laplace de Entrada (funcin
excitacin), bajo la suposicin que todas las condiciones
iniciales son cero.

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo :

a0 y a1 y ... an 1 y an y
b0 x b1 x ... bm 1 x bm x
para (n m)
 Funcin de Transferencia
L Salida
Funcin de Transferencia G(s)
L Entrada Condicioes Iniciales cero
Y ( s ) b0 s m b0 s m 1 ... bm 1s bm

X ( s ) a0 s n a0 s n 1 ... an 1s an
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se puede
representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas
en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin
de transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de orden n.
El concepto de funcin de transferencia esta limitado a sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La FT es un mtodo operacional apara expresar la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
La FT es una propiedad de un sistema en s, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
 Funcin de Transferencia
La FT incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida: no obstante,
no brinda ninguna informacin con respecto a la
estructura fsica del sistema.
Si se conoce la FT de un sistema, se puede
estudiar la salida o respuesta para diversas
formas de entradas con el objetivo de lograr una
comprensin de la naturaleza del sistema.
Si se Conoce la FT de un sistema, se puede
establecer experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta o
salida del sistema, brindando la descripcin de
las caractersticas dinmicas del sistema.
 Sistema de Representacin de un
Sistema de Control
Diagrama de bloques:
+
x y=G(s)*x -
G(s)
Seales
Bloque Funcional
Punto de Suma
Punto de Bifurcacin
R(s) E(s) C(s) R(s) E(s) C(s)
+ G(s) G(s)
- +
-
B(s) H(s)

Diagrama de Bloques de un Sistema de Lazo Cerrado

 Funciones de Transferencia del
Ejemplo anterior
B( s)
Funcin de Transferencia
De Lazo Abierto:
G ( s) * H ( s)
E (s)
C (s)
Funcin de Transferencia
Directa:
G(s)
E (s)
C (s) G(s)
Funcin de Transferencia

De Lazo Cerrado:
R(s) 1 G (s) * H (s)

Funcin de Transferencia C ( s) G ( s)
De Lazo Cerrado con Amplificacin
De la Seal de Entrada K: R( s) 1 K * G ( s) * H ( s)
 Representacin de un SLC sometido a
perturbacin
Se pueden considerar las respuestas de las
entradas por separado y luego sumarlas.
Perturbacin
N(s)

R(s) E(s) C(s)

+
+ G1(s) + G2(s)
-

B(s)
H(s)
 Representacin de un SLC sometido a
perturbacin
C N ( s) G2 ( s )

N ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
CR (s) G1 ( s ) * G2 ( s )

R ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
C (s) CR (s) C N (s)
G2 ( s )
[G1 ( s ) * R ( s ) N ( s )]
1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
 Procedimientos para trazar un
Diagrama de Bloques
1. Escribir las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico de cada
componente.
2. Tomar las transformadas de Lapace de stas
ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
cero. Cada transformada se representa
individualmente en forma de Bloque.
3. Se integran los elementos en un Diagrama de
Bloques completo.
 Conversin de Diagramas de Bloques
Suma de Seales:

Conexin en Cascada:

Conexin en Paralelo:
Conversin de Diagramas de Bloques
Retroalimentacin:

Traslado del Sumador:

Traslado del Punto de Salida:

Ejemplo 1: DB de Circuito
R
-

C
ei e0
i
+

i
ei e0
; e0
idt
Laplace:
R C
Ei ( s ) E0 ( s ) I ( s)
I (s) ; E0 ( s )
R Cs
 Ejemplo 1: DB Circuito

Ei(s) E(s) I(s) I(s) E0(s)

+ 1/R 1/Cs
-
E0(s)

(1) (2)

Ei(s) E(s) I(s) E0(s)

+ 1/R 1/Cs
-
E0(s)

(3)
Mtodo del Espacio de Estados
Teora de Control Moderna (1960) Concepto de Estado.
Teora de Control Moderna vs. Teora de Control Clsica.
Multivariable vs. Una entrada una Salida
Dominio en el tiempo vs. Dominio en Frecuencia Complejas.
Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (de
Estado) tales que el conocimiento de esas variables en
t=t0, conjuntamente con el conocimiento de la entrada
para t >= t0, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t >= t0.
Variables de Estado: Son las variables que constituyen
el conjunto ms pequeo de variables que determinan el
estado de un sistema dinmico.
 Mtodo del Espacio de Estados
Vector de Estado: Si se requieren n variables para
describir el comportamiento de un sistema dado, se
puede considerar a esas n variables como elementos de
un vector X. Determinando el estado del sistema dado
una entrada U(t) t>=0.
Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos ejes
coordenados, consiste en el eje X1, X2, Xn,.
Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan tres
tipos de variables (Entrada, Salida, Estado)

SISO

MIMO
 Mtodo del Espacio de Estados
Las ecuaciones empleadas son de primer orden, que
operan sobre vectores de estado:

u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,

y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado
del sistema, es decir:
 Mtodo del Espacio de Estados
Estudiaremos sistemas dinmicos lineales
invariantes en el tiempo, de mltiples entradas y
mltiples salidas. Si el sistema es continuo, su
modelo corresponder a las ecuaciones
Matriciales:
Ecuacin de Estado
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisin Directa
Ecuacin de Salida
Las Matrices deben ser
de tamao adecuado:
Mtodo del Espacio de Estados

Funcin de Transferencia
De un Integrador
 Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC

Aplicando la Leyes de Kirchhoff:

 Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Organizando las ecuaciones:

En forma matricial:
 Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:

La representacin variable estado del circuito RLC:

Las matrices son:

 Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo

Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura

Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de friccin viscosa B con velocidad
angular w(t).

La ecuacin es:
 Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Las Ecuaciones son:

Matricialmente:
 Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Representacin 1 Espacio Estado: Salida w(t)

Representacin 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)

 Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida sin derivadas

Mtodo sencillo para sistemas SISO:

El sistema queda unvocamente determinado si se conocen las condiciones

Iniciales, as:
 Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida sin derivadas
As, puede escribirse la ED como:

Matricialmente:
 Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida con derivadas

Colocar mtodo aqu

 Relacin entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
Sistemas SISO la funcin de transferencia es:
1
G ( s ) C ( sI A) B D
Donde A, B, C y D son matrices de:

I es la matriz idntica correspondiente

Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices:

0 1 0
A k b B 1 C 1 0 D 0
m
m m
 Relacin entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
1
s 0 0 1 0
G ( s ) 1 0 * k b * 1 0
0 s m
m m
1
s 1 0
G ( s ) 1 0 * k b * 1
s
m m m
Re solviendo :
1
G ( s) 2
s m sb k
 Controlabilidad
Se dice que el estado Xi es controlable en
t0 cuando es posible transformar el
estado inicial Xi(t0) en el estado deseado
Xi(tf) en un tiempo finito, por medio de la
seleccin apropiada de las entradas t en
el intervalo [t0,tf].
Si todos los estados del sistema son
controlables en t0, se dice que el sistema
es completamente controlable en t0.
 Observabilidad
Se dice que el estado Xi es observable en t0
cuando conocido el valor del estado Xi en el
tiempo tf, la salida del sistema en el tiempo tf, y
conocidas las entradas en el intervalo de tiempo
[t0, tf], se puede establecer en forma nica cul
era el valor del estado Xi en el tiempo t0.
Si todos los estados del sistema son
observables en t0, se dice que el sistema es
completamente observable en t0.
 Tcnicas para determinar la
Controlabilidad y la Observabilidad
La Controlabilidad de un sistema depende de las matrices A y B
de la representacin matricial del modelo.

Un sistema invariante en el tiempo 1

y con valores caractersticos de A B M B
no repetidos es completamente
si, no hay fila
controlable, si y solo M: Matriz Modal de A
cero en la matriz B :

El mismo sistema ser completamente
observable si no hay columnas cero en
C C M
la matriz C
Bibliografa