MAQUINAS ELECTRICAS I

SEMANA 11
MAQUINAS ROTATIVAS

Ing. Delfor Cristobal Huaraca

Direccin de Calidad Educativa

OBJETIVO:

DAR A CONOCER LAS CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMIENTO

DE LOS TIPOS DE MAQUINAS ELCTRICAS DE CC. Y CA., TANTO
GENERADORES COMO MOTORES.

CONTENIDO:

TEOREMA DE AMPERE
INDUCCION MAGNETICA
FLUJO RELUCTANCIA Y FUERZA MAGNETOMOTRIZ
LEY DE FARADAY
LA CONVERSION ELECTROMECANICA
EL PRINCIPIO DE REVERSIBILIDAD
MAQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
FUNCIONAMIENTO COMO GENERADOR
FEM INDICIDA EN UNA MAQUINA DE CC.
TIPOS DE GENERADORES


D
tD
r
o
(
H
)

T
H
J
T
Teorema de Ampere I

La ley fundamental que determina el funcionamiento de un circuito

magntico viene dada por la ecuacin de Maxwell:

Intensidad de campo magntico

Densidad de corriente

Efecto producido por las corrientes de desplazamiento

(slo alta frecuencia)

H
ssrot(H)dsJdscHdlsJds
Teorema de Ampere II

Si se integra la
ecuacin anterior
sobre una
superficie
determinada por
una curva
cerrada:

Curvacerrada(c)

S
S
u
p
e
r
f
i
c
i
e
d
l
0
I I1 I2 Im
Teorema
de Stokes

scH
J
dd
sl
J

d
s

I
j
s
Ij

Teorema de Ampere III

Representa a la corriente total que atraviesa a la superficie:

En
En las mquinas elctricas la corriente circular
por los conductores que forman los bobinados,
por tanto, la integral de superficie se podr
sustituir por un sumatorio:

La circulacin de la intensidad de
campo magntico a lo largo de una
lnea cerrada es igual a la corriente
concatenada por dicha lnea

cdlN
H
I

Teorema de Ampere IV
En el caso de que
la misma corriente
concatene n
veces a la curva,
como ocurre en
una bobina:

TEOREMA
DE AMPERE

BOBINA

Nespiras

B
0raH
H

Induccin magntica I

La induccin magntica, tambin conocida como densidad de

Flujo de un campo magntico de intensidad H se define como el
siguiente vector:

00 es la permeabilidad magntica del vaco

rr es la permeabilidad relativa del material
aa es la permeabilidad absoluta

La permeabilidad relativa se suele tomar con referencia al

aire. En una mquina elctrica moderna rr puede alcanzar
valores prximos a 100.000.

Induccin magntica II
B
Zona
Zona
lineal
lineal

Material
Ferromagntico

El
magntico,
lalasaturacin,
CARACTERSTICA
Elmaterial
material
magntico,una
unavez
vezque
quealcanza
alcanza
saturacin,
Codo
Codo
MAGNTICA
tiene
tieneun
uncomportamiento
comportamientoidntico
idnticoal
aldel
delaire,
aire,no
no
permitiendo
lalade
densidad
de
permitiendoque
que
densidad
deflujo
flujosiga
sigaaumentando
aumentandoaa
Zona
saturacin
Zona
de
saturacin
pesar
pesarde
deque
quelalaintensidad
intensidaddel
delcampo
camposisilo
lohaga
haga
Aire

cH

B
d
s
dlsNIS

Flujo, reluctancia y fuerza

magnetomotriz I
El flujo magntico se puede definir
como el nmero de lneas de campo
magntico que atraviesan una
determinada superficie
Si los vectores campo y superficie son
paralelos
Para calcular el flujo en un circuito
magntico es necesario aplicar el
teorema de Ampere

lN
H
cteIF

Flujo, reluctancia y fuerza

magnetomotriz II

Se supone la permeabilidad
del material magntico
infinita

Ncleo de material
ferromagntico
I

Seccin S

Eg

N espiras

Longitud lnea media (l)

Circuito magntico elemental

F=
F= Fuerza
Fuerza magnetomotriz
magnetomotriz

Como la seccin es pequea

en comparacin con la
longitud se supone que la
intensidad de campo es
constante en toda ella

I
H

l
B
SBalSaR
N
alIS
Flujo, reluctancia y fuerza
magnetomotriz III

La fmm representa a la suma de

corrientes que crean el campo
magntico

Como el vector densidad de flujo y

superficie son paralelos

Como se cumple:

R=Reluctancia
R=Reluctancia

Sustituyendo:

Ley de Faraday I
Cuando el flujo magntico
concatenado por una espira vara, se
genera en ella una fuerza
electromotriz conocida como fuerza

electromotriz inducida

La variacin del flujo

abarcado por la espira
puede deberse a tres
causas diferentes

la variacin de la posicin relativa

de la espira dentro de un campo
constante

Una combinacin
de ambas

La variacin temporal del

campo magntico en el que est
inmersa la espira

Ley de Faraday II
Ley de induccin
electromagntica:
Faraday 1831

lalafuerza
fuerzaelectromotriz
electromotrizinducida
inducidadebe
debe
Ley de Lenz

eee
t
d

tN
d

El
El valor
valor absoluto
absoluto de
de la
la
fuerza
fuerza electromotriz
electromotriz inducida
inducida
est
est determinado
determinado por
por la
la
velocidad
velocidad de
de variacin
variacin del
del
flujo
flujoque
quela
lagenera
genera

ser
ser tal
tal que
que tienda
tienda aa establecer
establecer una
una
corriente
corriente por
por elel circuito
circuito magntico
magntico
que
quese
seoponga
opongaaala
lavariacin
variacindel
delflujo
flujo
que
quela
laproduce
produce

Unidades de las magnitudes

electromagnticas
INTENSIDAD DE CAMPO MAGNTICO H:Amperios*Vuelta
INDUCCIN MAGNTICA B: Tesla (T)
FLUJO MAGNTICO : Weber (W) 1W=Tesla/m2
FUERZA MAGNETOMOTRIZ F: Amperios*Vuelta
FUERZA ELECTROMOTRIZ INDUCIDA e: Voltio (V)

La conversin electromecnica I
Fuerza externa que
hace girar a la
espira

Espira

Campo
Magntico

Imanes
Permanentes

Escobillas

Fuerza Electromotriz
inducida en la espira
por el campo

GENERADOR
ELEMENTAL

La conversin electromecnica II
Espira

Escobillas

Campo
Magntico

Imanes
Permanentes

FUERZA QUE TIENDE A HACER

GIRAR A LA ESPIRA: PAR MOTOR
Corriente que circula
por la espira debida al
generador

MOTOR
ELEMENTAL

El principio de reversibilidad
Todas las mquinas
elctricas rotativas son
reversibles

Motor

Generador

Pueden funcionar como

motor o como generador

Conversin de Energa Elctrica en

Energa Mecnica
Conversin de Energa Mecnica en
Energa Elctrica

La mquina de CC: generalidades

La mquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC: uno

llamado inductor que est en el estator de la mquina y otro llamado
inducido que est en el rotor.

En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados estn

alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como generador se
alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM por el inductor (tambin
continua).

Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo llamado

colector que convierte las magnitudes variables gene-radas o aplicadas a la
mquina en magnitudes constantes.

Se utilizan en traccin elctrica (tranvas, trenes etc.) y en accionamientos

donde se precisa un control preciso de la velocidad.

Estn en desuso debido a su complejo mantenimiento.

Despiece de una mquina de CC

1.
1.

Culata
Culata

2.
2.

Ncleo
Ncleo polar
polar

3.
3.

Expansin
Expansin polar
polar

4.
4.

Ncleo
Ncleo del
del polo
polo auxiliar
auxiliar oo de
de
conmutacinn
conmutacinn

5.
5.

Expansin
Expansin del
del polo
polo auxiliar
auxiliar oo
de
de conmutacin
conmutacin

6.
6.

Ncleo
Ncleo del
del inducido
inducido

7.
7.

Arrollamiento
Arrollamiento de
de inducido
inducido

8.
8.

Arrollamiento
Arrollamiento de
de excitacin
excitacin

9.
9.

Arrollamiento
Arrollamiento de
de conmutacin
conmutacin

10.
10. Colector
Colector
11.
11. 12.
12. Escobillas
Escobillas

1
9

8
2

12

10

3
6
11

5
7

M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
rotativas

Motores de CC
Catlogos comerciales

Motor de CC para
aplicaciones de robtica

Pequeos motores de CC e
imanes permanentes
Fotografa realizada en los talleres de ABB Service Gijn

Catlogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

FUNCIONAMIENTO COMO
GENERADOR
Fuerza externa que
hace girar a la
espira

I manes permanentes o campo magntico

creado por una corriente continua

Escobillas

Anillos
rozantes

Instrumento de medida

M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
rotativas

La FEM que se obtiene a la salida de la mquina vara en el tiempo ya que esta

mquina no dispone de colector

B
d
B
llrrd
r
a
e

V
R

E
2
E

l
r

tB
t
lV
d

Si
Si la
la espira
espira gira
gira con
con velocidad
velocidad
angular
angular =d/dt
=d/dt mientras
mientras se
se
mueva
mueva en
en la
la zona
zona del
del flujo
flujo se
se
inducir
inducir en
en ella
ella FEM:
FEM:

L. Serrano: Fundamentos
de mquinas elctricas
rotativas

Con la mquina girando a una

cierta velocidad V, la fem que
se induce es alterna: cambia
de signo cada vez que se pasa
por debajo de cada polo.

E
N
2BlV

El colector es un dispositivo
que invierte el sentido de la
FEM para obtener una
tensin continua y positiva

N
2BlVE
0

E
2B
lV

0
-2BlV

2BlV
2

Colector elemental (2 delgas)

P
o
l
o
s
i
n
d
u
c
t
o
r
e
s
delam
quina
2

0Colector real (muchas

delgas) 2

EL COLECTOR
Colector

Escobillas
Colector real

Sentido de rotacin
de la espira

Colector de dos
delgas

1
2

1
2

- +

- +

Instante Inicial

Conmutacin

Inversin de la polaridad

B
l
V
2
B
l
E

B
A
pE
A
2

r
l

r
l
R
o
t
r
A
p

p
p
p
l
s
P
2
V
P

r
l
a

n
r
6
0
FEM inducida en un
mquina de CC

FEM
FEM EN
EN UNA
UNA ESPIRA
ESPIRA

FEM
FEM DE
DE INDUCIDA
INDUCIDA POR
POR EL
EL
DEVANADO
DEVANADO COMPLETO
COMPLETO DE
DE
LA
LA MQUINA
MQUINA
Ap=rea del
polo

N=n total de espiras

a=n de circuitos en
paralelo

n=Velocidad en RPM
r= radio

Np
E4
n
60a

E K n

La reaccin de inducido
Al circular corriente por
el inducido se va a crear
un campo que distorsiona
el campo creado por los
polos inductores de la
mquina

Esta distorsin del campo

recibe el nombre de
reaccin de inducido

EFECTOS
PRODUCIDOS
POR LA
REACCIN DE
INDUCIDO

E
N
2BlV

F
E
M
c
o
n
r
e
a
c
c
i

n
deinducido
DESPLAZAMIENTO
LNEA NEUTRA

-2BlV
Desplazamiento de la plano o lnea neutra (plano en el que
se anula el campo
Disminucin del valor global del campo de la mquina

La reaccin de inducido
Desplazamiento de
la plano o lnea
neutra

Mulukutla S.
Sarma: Electric
machines

PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIN

POLOS DE
CONMUTACIN
REDUCCIN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD

Disminucin del
valor global del
campo de la
mquina

LOS POLOS DE CONMUTACIN COMPENSAN

LOCALMENTE LA REACCIN DE INDUCIDO
ELIMINANDO LA DISTORSIN DEL CAMPO

TIPOS DE GENERADORES

El campo magntico de la mquina de CC puede generarse mediante

imanes permanentes, o con bobinas alimentadas con CC (caso
habitual):

Segn la forma de alimentacin de las bobinas se tienen 2 tipos de

excitacin:
Excitacin independiente: la corriente que alimenta al devanado
inductor es ajena a la propia mquina, procede de una fuente
independiente externa.
Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este caso pro-cede de la
propia mquina. Segn la forma de obtener esta corriente existen 3
tipos diferentes de mquina de CC:
Excitacin Serie: devanado inductor en serie con el inducido
Excitacin derivacin: devanado inductor conectado directamente a las
escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
Excitacin compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra en paralelo.

E
N
p
46
n

0a

GENERADOR DE EXCITACIN
INDEPENDIENTE
e
x
e
x
I
R

Uex Lex

Inductor

Ri

Ui

F
E
M
Inducida

Inducido

Generador con excitacin

independiente

Se hace girar el inducido y se alimenta el

inductor. La tensin de excitacin
controla la FEM E y, por tanto, la tensin
de salida Ui
La tensin de salida crece
proporcionalmente con la velocidad de
giro n

La relacin entre la corriente de excitacin y la FEM inducida no es lineal:

existe saturacin

GENERADOR DE AUTOEXCITACION
1.-CON EXCITACIN DERIVACION

2.-DE EXCITACIN SERIE

Res
is
t
e
n
c
ia
d
e
l
inducido

In
d
u
cto
r
i
ex
Lex
R
R

In
d
u
cid
o

Generador de excitacin serie

serie

i
U

R
e
s
is
te
n
c
ia
delinducido

3.-DE
EXCITACIN
COMPOUND

Inductor1

Ri Rex1 Lex1 Rex2

i
U
In
d
u
c
t
o
r
2
E
Lex2

Inducido
Inductor2

Generador
Generador de
de excitacin
excitacin
compuesta
compuesta larga
larga

Resiin
sd
te
n
c
i
a
d
e
l
ucido

Ri
E
Inducido

ex2
ex2 L
R
ex1
R
i
Inductor1
U
Lex1

Generador
Generador de
de
excitacin
excitacin

MOTORES

I
T

2
B

l
r
I

2
B

l
r
e
s
p
i
r
a
e
s
p
i
r
a
a
P
IT
TO
B

T
TOAL2

N
B
lra

r
l
2
P

N
T

I
T
O
A
L

a
K
I
A
L
Par interno de una
mquina de CC

PAR
PAR CREADO
CREADO POR
POR UNA
UNA ESPIRA
ESPIRA
PAR
PAR CREADO
CREADO POR
POR EL
EL
DEVANADO
DEVANADO COMPLETO
DE
DE LA
LA MQUINA
MQUINA

N=n total de espiras

I= Corriente de inducido

a=n de circuitos en paralelo

I=Corriente rotor (inducido)

Tipos de motores
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
delinductor

Rex
Uex Lex

T
e
n
s
i

n
excitacin

Inductor

Resiin
sd
te
n
c
i
a
d
e
l
ucido

Ri

E
FEM

Inducida

Inducido

Motor
Motor de
de excitacin
independiente
independiente

Resistenciadelinducido

Ri
Rex
E Ui ex Uex
L

Indu
cidode
Inductor
Motor
Motor
de excitacin
excitacin
derivacin
derivacin

Resin
isd
te
n
c
ia
d
e
l
ucido

Inductor
Ri Rex Lex

IndMotor
u
cidode excitacin
Motor de
excitacin
serie
serie

Ui

R
e
s
is
te
n
c
ia
delinducido

Inductor1

Ri Rex1 Lex1 Rex2

i
U
In
d
u
c
t
o
r
2
E
Lex2

Resiin
sd
te
n
c
i
a
d
e
l
ucido

Ri
E
Inducido

Inducido
Inductor2

Motor
Motor de
de excitacin
excitacin
compuesta
compuesta larga
larga

ex2
ex2 L
R
ex1
R
i
Inductor1
U
Lex1

Motor
Motor de
de excitacin
excitacin
compuesta
compuesta corta
corta

T
U
iiIn

R
E
U
K
i
n

IiK

'K
'
T
I2R

i
iiU
K
'n

R
i
Curvas caractersticas de los
motores de CC I

R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
delinductor

Rex

Resiin
sd
te
n
c
i
a
d
e
l
ucido II

Ri

Uex Lex

E
F
EM

Inductor

Inducido

T
e
n
s
i

n
excitacin

Resistenciadelinducido

ii

Inducida

IIii

Ui

Motor
Motor de
de exc.
exc. independiente
independiente

Ri
Rex
E Ui ex Uex
L

Inducido Inductor

Motor
Motor de
de exc.
exc. derivacin
derivacin

Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido est sometido a una tensin constante

Ecuacin del
motor derivacin e
independiente

Ec. General maq. CC

U
T
in

R
i
2
U
K

iE
'R
K

E
K

K
n

iIn
U

I
i
iK
R
Curvas caractersticas de los
motores de CC II

Curva par-velocidad de los

motores de excitacin
independiente y derivacin

CONSIDERANDO
CTES. Ui y

CARACTERSTICA DE VELOCIDAD
n=f(Ii)

Pendiente
Pendiente 2
2 8%
8%

Aumento
Aumento
de
de R
Rii

CARACTERSTICA DURA

=cte

Iii

I
i
i
e
x
i
'e
2T
TEK'nIinRKiexIinKU
U

iK
x
i
i
R
Curvas caractersticas de los
motores de CC III

Resin
isd
te
n
c
ia
d
e
l
ucido

Inductor Ii=Iex
Ri Rex Lex
Ui
E
In
ducido
Motor
de
Motor
de excitacin
excitacin serie
serie

iI=
e
x
I

Ec. General maq. CC

Ec. General maq. CC

En el motor serie el devanado de

excitacin y el inducido estn conectados

en serie. Iex=Ii y esta ltima depende de

la carga arrastrada por el motor, por tanto, sus caractersticas funcionales sern
distintas de las del motor de exc. indep.

La relacin entre
Iex y el flujo
viene definida por
la caracterstica
magntica (B-H)
de la mquina

Ecuacin del
motor serie

Zona
Zona lineal
lineal

=CI
=CIex
ex

IIex
ex

T
2
T
'n

C
K
Ite
C
I

iiK
'

C
U
i
n

C
t
e
t
e

T
T

Curvas caractersticas de los

motores de CC IV
Como Iex=Ii en la
zona lineal del
motor se cumple:

=CIi

SUSTITUYENDO

En la zona lineal
(pares bajos)

La caracterstica mecnica cuando el

motor trabaja en la zona lineal (pares
bajos). ES UNA HIPRBOLA
En la zona de
saturacin
(cuando al
motor se
exigen pares
elevados) se
puede admitir

=Cte

SUSTITUYENDO

La caracterstica
mecnica en la zona
de saturacin (pares
altos) ES UNA RECTA

NO puede trabajar
con cargas bajas
porque tiende a
embalarse

iKCKUtenRiiIiRiKeixCRtIieiexexnCUteIiRCiteex
E

in
Curvas caractersticas de los
motores de CC V

CARACTERSTICA DE VELOCIDAD n=f(Ii)

Ecuacin del
motor serie

Ec. General maq. CC

Como Iex=Ii en
la zona lineal del
motor se cumple:

=CIi

La caracterstica de velocidad cuando el motor

trabaja en la zona lineal ES UNA HIPRBOLA

En la zona de
saturacin es
una recta
decreciente

Iii

En la zona de saturacin se
puede admitir

=Cte

T
E

K
n

'Ii

Variacin de velocidad en los

motores de CC I
Variacin de la tensin de inducido
manteniendo el flujo constante
A n<nnominal se mantiene el flujo
constante y se vara la tensin de
inducido

VARIACIN DE LA
VELOCIDAD DEL
MOTOR

Variacin de la excitacin
(debilitamiento del campo)
Se usa con n>nnominal. Al
disminuir la excitacin
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad

DISPOSITIVOS
PARA LA
VARIACIN DE
TENSIN
CONTINUA

Ec. General maq. CC

Rectificadores controlados
Troceadores (Choppers)

Variacin de velocidad en los motores

de CC II
Diodos

R+T
1 T3 T5
V
S+
V
T+
V
T4 T6 T2

CHOPPER DE
4 CUADRANTES

Vcc

Transistores

VS

800udd(V)
600
400
200
0
-200
-400
-600
s)
-8000 2 4 6 8 10 12 1416 18t(m
20
RECTIFICADOR CONTROLADO

R +T
1 T3 T5
V
S+
V
T+
V
T4 T6 T2
Tiristores

VS

PROBLEMA 1
1.- Un motor de 12 polos tiene un inducido de
devanado ondulado simple con 144 bobinas de 10
vueltas cada una. La resistencia de cada vuelta es
0.011. Si P = 0.05Wb y esta girando a 200r.p.m.
Calcular:
a)Cuntas trayectorias hay en la mquina.
b)Calcular la f.c.e.m. generada.
c)Cul es el par total del inducido si la mquina
absorbe
2,88 A.

Solucin:
a) A = 2m = 2 trayectorias o ramas,
ondulado simple n = 1.
b) La f.c.e.m generada

C K A '. P .n

K A'

Z .P 2880.12

285
60.a
60.2

Z 144bobinasx

0.05esp 2cond
x
2880conduct
bobinas
esp

C 288 x0.05 x 200

C 2880V

c) El par total inducido:

TINT K A . P .I a

P.Z 12 x 2880
KA

2750.1974
2 .a
2x 2

TINT 2750.1974 x0.05 x 2.88

Conversiones:
Conversiones:

TINT 396.03N .m

1dina 0.2248 x10 5 Lb 10 5 N 0.102 x10 5 Kg. f

4.4482 x10 5 dina 1Lb 4.4482 N 0.4559 Kg. f
12 pu lg 1 pie

0.0254m
0.0254m == 1 pie
pie
2.54cm
2.54cm == 11 pulg
pulg

1HP
1HP == 746W
746W
1CV
1CV == 736W
736W

PROBLEMA 2
2.- Un motor derivacin de 50HP y 230V tiene
una cada de tensin de 5V y una resistencia
de inducido de 0.05. LA resistencia del
ancho de excitacin es de 115. En vaco el
motor absorbe 12 y n = 1300r.p.m.
Calcular:
a) La velocidad del motor a In.
b) La regulacin de la velocidad.
c) La potencia mecnica desarrollada por el
inducido a la carga nominal y a la potencia de
salida.
d) El par desarrollado en N.m

Solucin:
En vacio:
II0 = 12 A
Na = 1300 r.p.m.
Hallando los valores nominales:
P 50 HP (746 W HP)
IL

162.174 A
Va
230V
Va
230
IG

2A
Rsh 115

I 0 I L I G 162.174 2 160.174

a) Velocidad del motor a corriente

nominal:
En Vvaco:
ECO
a I ao RC V BO 230 10 x 0.05 5 224.5V
I ao I LO I G 12 2 10 A

A plena carga:

EC Va I a R0 VBO 230 160.174 x0.05 5 216.991V

Velocidad a plena carga:

Ec
nn

E c 0 n0

Ec
216.991
n
.n0
x1300
Ec 0
224.5
n 1256.5r. p.m.

b) Regulacin de la velocidad:
Es la variacin de la velocidad desde la
carga nominal a la carga nula, expresada
en tanto por ciento de la velocidad a la
carga nominal.

n0 .nn
Se%
x100
nn
1300 1256.5
Se
x100 3.46%
1256.5

c) Potencia mecnica desarrollada en el

inducido a plena carga:
Psal E c .I a 216.991x160.174 34756.316W 46.6 HP
2

PPerd I a Ra I 0 VBO (160.174) 2 (0.05) (160.170)5 2083.656W

Pmec Pint Psal Pperd

Pint 34756.316 2083.656

Pmec 36839.972W
Pmec 49.38HP

d) Par desarrollado en N.m:

TINT K A P I a

EC K A . PW

EC
EC .I a
T
P

Ia W
W
W

W 1256.5

rev min 2rad

x
x
131.58 rad s
min 60.5
rev

216.991x160.174
264.146 N .m
131.56

GRACIAS!!!