SISTEMAS DE

CONTROL II
Ing Emilio Daniel Gauto

Sistemas de control II

Contenido

1.

Anlisis de sistemas por el mtodo de la respuesta en

frecuencia.
Tcnicas de diseo y compensacin de sistemas de control.
Anlisis de sistemas de control no lineales con la funcin
descriptiva.
Anlisis de sistemas de control en el espacio de estado.
Diseo de sistemas de control por mtodos en el espacio de
estado.

2.
3.
4.
5.

Sistemas de control II

Bibliografa

1.

Ingeniera de Control Moderna 4ta Edicin. Ogata.

2.

Cualquier otro texto relacionado.

3.

Internet.

1. Anlisis de la respuesta en
Frecuencia
Respuesta en frecuencia, se refiere a la

respuesta de un sistema en estado

estable, a una entrada senoidal.
En estos mtodos, la Frecuencia de la

seal de entrada se varia en un cierto

rango, para estudiar la respuesta
resultante.
4

1. Anlisis de la respuesta en
Frecuencia

Un sistema estable, lineal e invariante con el

tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendr en
estado estable, una salida senoidal de la misma
frecuencia que la entrada, pero en general la
amplitud y la fase sern diferentes.

Un ngulo de fase NEG -> Atrazo de fase

Un ngulo de fase POS -> Adelanto de fase

1. Anlisis de la respuesta en
Frecuencia

La funcin de transferencia senoidal de

cualquier sistema lineal se obtiene

sustituyendo s por j en la funcin de
transferencia del sistema.
6

Presentacin de las caractersticas de la

respuesta en frecuencia en forma grfica.

La funcin de transferencia senoidal se

caracteriza por su magnitud y ngulo de fase,
con la frecuencia como parmetro.

Por lo general se usan tres representaciones

grficas de las funciones de transferencia
senoidales:

1.
2.

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

La traza de Nyquist o traza Polar.
La traza de magnitud logartmica contra la fase
(traza de Nichols).

3.

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Una funcin de transferencia senoidal

(FTS) puede representarse mediante dos

grficas distintas:
Magnitud contra la frecuencia.
ngulo de fase contra la frecuencia.

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Las Trazas de Bode estn formadas por dos

grficas:
Logaritmo de la magnitud de una FTS
ngulo de fase.
Ambas se grafican contra la frecuencia en la
escala logartmica.
Se basa en aproximaciones asintticas (lneas
rectas). Da una informacin general.
9

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

1.
2.
3.

4.

Los factores bsicos en una funcin de

transferencia arbitraria G(jw)H(jw) son:
La ganancia K.
Los factores de integral y derivada
Los factores de primer orden

Los factores cuadrticos.

( jw)

(1 jwT ) 1

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn
10

Las trazas de Bode o trazas

Logartmicas

Error de magnitud logartmica en la

expresin asinttica de la curva de

respuesta en frecuencia de l/(l + jwT).

11

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Factores cuadrticos.

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn

12

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Factores cuadrticos.

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn

1, 2 n jn 1

1 2

( n jn 1 2 )( n jn 1 2 ) 1
n 1 2
n 1 2
Fase arctg (
) arctg (
) 1
n
n
13

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Factores cuadrticos.

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn

Fase arctg

2
n
180
2

1
n

para mayor n

14

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Procedimiento general para dibujar

diagramas de Bode.
Se reescribe la funcin de transferencia

como un producto de los factores bsicos.

Se identifican las frecuencias esquinas.
Se dibujan las curvas asintticas.
15

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Ejercicio
Dibuje los diagramas de Bode para la

siguiente funcin de transferencia:

10( j 3)
G ( j )
2
j ( j 2) ( j ) j 2)

16

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Ejercicio
Diagrama de magnitud:

17

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Ejercicio
Diagrama de fase:

18

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Ejercicio
Dibuje los diagramas de Bode para la

siguiente funcin de transferencia:

10( s 0,4 s 1)
G(s)
2
s s 0,8s 9
2

19

Las trazas de Bode o trazas Logartmicas.

Ejercicio
Dibuje los diagramas de Bode para la

siguiente funcin de transferencia:

10
G(s)
s s 1 ( s 2)
20

Sistemas de control II

1.
2.
3.
4.
5.

Trabajo Prctico.
Es opcional y sumar 5 puntos a las notas de los
parciales. Si no se realiza, igual se puede hacer
100% en los parciales.
Consiste en una presentacin de 20 a 30 min.
Evaluacin
Presentacin de documentacin.
Contenido.
Dominio del Tema.
Tiempo de presentacin.
Respuesta a puntos pendientes.

21

Sistemas de fase mnima y no mnima

Las funciones de transferencia que no tienen

polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano s son funciones de transferencia de
fase mnima.

En los sistemas de fase mnima, si la frecuencia

tiende a infinito, la pendiente de la curva es
-20(q-p) dB / dcada y la fase tiende a -90(q-p).

q -> grado del polinomio del denominador

p -> grado del polinomio del numerador
22

Sistemas de fase mnima y no mnima

Considere por ejemplo dos sistemas

cuyas FTS son:

(1 jwT )
G1 ( jw)
(1 jwT1 )

(1 jwT )
G2 ( jw)
(1 jwT1 )

0 T T1
jw

-1/T -1/T1

jw

-1/T1

1/T
23

Sistemas de fase mnima y no mnima

La relacin entre las FTs es:

G2 ( jw) (1 jwT )

G1 ( jw) (1 jwT )

24

Sistemas de fase mnima y no mnima

Las situaciones de fase no mnima surgen en

dos formas:

Cuando un sistema incluye uno o mas elementos de

fase no mnima. Ej. Retardo de transporte.
Cuando un lazo menor es inestable.

Los sistemas de fase no mnima son lentos en

su respuesta debido a su comportamiento
defectuoso al inicio de la respuesta (atraso de
fase excesivo).
25

Retardo de transporte
Tiene un comportamiento de fase no

mnima y tiene un atraso de fase excesivo

sin atenuacin en frecuencias altas.
Ocurre por lo comn en sistemas

trmicos, hidrulicos y neumticos.

G ( j ) e

j T

G ( j ) cos(T ) jsen(T ) 1

G ( j ) T (radianes ) 57,3t ( grados26)

Retardo de transporte

27

Retardo de transporte
Ejercicio

Dibuje las trazas de Bode de la siguiente

funcin de transferencia:
jL

e
G ( j )
1 j T
p L 0,5 y T 2
28

Retardo de transporte

Ejercicio

Trazas de Bode:

29

Trazas polares o trazas de Nyquist

Es una grfica de la magnitud de G(j )
contra el ngulo de fase en coordenadas
polares conforme vara de cero a
infinito.
Es el lugar geomtrico de los vectores |
G(j)| G(j) , conforme varia de cero a
infinito.
Fase posit -> sentido antihorario a partir
del eje real positivo.

30

Trazas polares o trazas de Nyquist

Es importante mostrar la graduacin de la

frecuencia.
Las proyecciones de G(j) en los ejes real
e imaginario son sus componentes real e
imaginario.
La magnitud y el ngulo deben calcularse
directamente para cada frecuencia .

31

Trazas polares o trazas de Nyquist

32

Trazas polares o trazas de Nyquist

Una ventaja de usar una traza polar es

que

representa, en una sola grfica, las

caractersticas de la respuesta en
frecuencia de un sistema en el rango de
frecuencia completo.
Una desventaja es que la traza no indica
en forma clara la contribucin de todos los
factores individuales de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
33

Trazas polares o trazas de Nyquist

Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores

bsicos.

( jw)

(1 jwT )

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn

34

Trazas polares o trazas de Nyquist

Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores

bsicos.

( jw)

(1 jwT )

Eje imaginario positivo y eje imaginario negativo

35

Trazas polares o trazas de Nyquist

Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores

bsicos.

(1 jwT )

36

Trazas polares o trazas de Nyquist

Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores

bsicos.

(1 jwT )

37

Trazas polares o trazas de Nyquist

Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores

bsicos.

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn

38

Trazas polares o trazas de Nyquist

Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores

bsicos.

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn

39

Trazas polares o trazas de Nyquist

Ejercicio.
Hallar las trazas polares de los factores

bsicos.

jw
jw 2 1
[1 2 ( ) ( ) ]
wn
wn

40

Formas generales de los diagramas polares:

41

Formas generales de los diagramas polares:

42

Trazas de magnitud logartmica contra

la fase (Trazas de Nichols)
Es una traza de la magnitud logartmica [dB]

contra la fase o el margen de fase para un

rango de frecuencias. El margen de fase
esta dado por 180 + fase.
Ventajas:

La estabilidad relativa del sistema en lazo

cerrado se determina con rapidez.
La compensacin se obtiene con facilidad.
43

44

 Ejercicio

Dibuje la traza polar de la siguiente funcin de

transferencia:

10 s 3
G(s)
s s 1
45

Ejercicio

10 4 j 3
G ( j )
4
2

40
Re 2
1
2
10 3
Im
3

2

w
Re
Im

1,73

10

-40 -20 -10

+
10
0
INF

-8

-4

-2,4 -1,5 -0,4 -0,1

-1

-2

-1,9 -1,7

-1

20

-0,5

INF

46

 Ejercicio

Dibuje las traza polar de la siguiente funcin de

transferencia:

e
G ( j )
1 j
47

Ejercicio

G ( j )

1 j

1
1

G ( j ) 57,3 tan
1

48

Ejercicio
cos sen j sen cos
G ( j )
2
1
0,5

Sistema rad

10

20

INF

Re

0,51 -0,15 -0,45 -0,14 0,14 0,2 0,05 -0,04

Im

-0,73 -0,7 -0,02 0,3

0,2 0,02 0,09 -0,02

49

Ejercicio
j

e
G ( j )
1 j
Sistema rad

50

Formas generales de los diagramas polares

nm

51

Ejercicio
Dibuje las traza polar de la siguiente funcin de
transferencia:

20 s s 0,5
G(s)
s s 1 s 10
2

52

Ejercicio

53

Ejercicio

54