DISEO E IMPLEMENTACIN DE

UNA UNIDAD DE MEDIDAS

INERCIALES ORIENTADA A LA
ESTABILIZACIN DE VEHCULOS
NO TRIPULADOS MULTI-ROTORES
PARA AGRICULTURA DE
PRECISIN.
Nombre: C. Javier Arias Mejia
Asesor: Ing. Gonzalo Cucho

NDICE
1. INTRODUCCIN.
2. DECLARACIN DEL MARCO PROBLEMTICO.
3. OBJETIVO GENERAL.
4. OBJETIVOS ESPECFICOS.
5. UNIDAD DE MEDIDAS INERCIALES.
6. PRUEBAS PREVIAS.
7. REQUERIMIENTOS.
8. SELECCIN DE COMPONENTES.
9. PROTOCOLO DE COMUNICACIN.
10.DISEO ELECTRNICO.
11.DISEO DEL CIRCUITO IMPRESO.
12.DISEO SOFTWARE.
13.PRUEBAS.
14.CONCLUSIN.
15.RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS.

1. INTRODUCCIN.

1. INTRODUCCIN

2. DECLARACIN DEL
MARCO PROBLEMTICO.

2. DECLARACIN DEL
MARCO PROBLEMTICO.
Oktokopter fabricado por
Mikrokopter, equipo
perteneciente al Centro
Internacional de la Papa

Sistema de
estabilizacin de la
empresa Mikrokopter
llamado
Flight-Ctrol V2.1
Precio: $938 aprox.
6

3. OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar un Unidad de
Medidas Inerciales de 10 grados de
libertad de bajo costo, con el fin de
obtener los parmetros necesarios
para
realizar
una
adecuada
estabilizacin de un vehculo areo
no tripulado.

4. OBJETIVOS ESPECFICOS
Realizar
la
seleccin
de
componentes
(acelermetro, giroscopio, magnetmetro y
barmetro)
Disear el hardware el cual integrar los
sensores.
Disear un software que nos permita obtener
tener los datos y poder realizar un correcto
anlisis de estos.
Realizar anlisis de los datos obtenidos.
Adquirir conocimientos para el diseo y el uso
de sistemas con unidades de medidas inercial.
8

5. UNIDAD DE MEDIDAS
INERCIALES

Es un dispositivo electrnico que mide

la velocidad angular, aceleracin y
fuerza gravitacionales de un aparato
o vehculo no tripulado, usando
bsicamente una combinacin de
acelermetros y giroscopios.
Acelermetro: Se utilizan para
detectar tanto la aceleracin
esttica y la aceleracin
dinmica.
Giroscopio: Miden la velocidad
angular.Si desea controlar la
orientacin de un objeto en
movimiento, un acelermetro
puede no dar suficiente
informacin para saber
exactamente cmo est

6. PRUEBAS PREVIAS.

Flight-Ctrol V2.1
(acelermetro,
giroscopio,
magnetmetro,
barmetro, GPS, etc.

Realizada en el aerdromo del

club Uyuyuy en el kilmetro 40 de
la Panamericana Sur.
Se realizaron pruebas con un
Oktokoptero y Flight-Ctrol V2.1
10
perteneciente al Centro

7. PRUEBAS PREVIAS

Tasa de muestreo= 1s
Error de estabilizacin promedio en lnea
recta= 0.5 metros.
Altura mxima de funcionamiento: 3000
metros.

11

8. REQUERIMIENTOS

Bajo costo.
Basado en circuitos electrnicos de aplicacin
especfica.
Bajo consumo de energa.
Permite que el equipo sea porttil.
EL tamao del dispositivo.
Debido al poco espacio que se encuentra en un
UAV se desea un dispositivo lo mas pequeo y simple
posible.
Peso del dispositivo.
Debido al poco peso que puede cargar un UAV que
es aproximado de 1kg.
Frecuencia de trabajo variable.
12

8. REQUERIMIENTOS

La precisin del dispositivo.

Acelermetro. 0.05g.
Giroscopio. 1/s.
Magnetmetro. 1 en medida de direccin
(Heading).
Barmetro. 0.5 m.
Los rangos de medicin
Aceleracin. 2g.
Giroscopio. 150 /s.
Magnetmetro. 1 gauss.
Barmetro. 0 - 3000m.
Para el diseo del circuito impreso se requiere evitar
los ruidos por efecto electromagntico, energa de
radio frecuencia, reducir impedancia e
13
inductancia.

9. SELECCIN DE
COMPONENTES
Acelermetro.

ADXL345

Tipo de la salida de la
seal

Digital

Rango de mediciones

2, 4, 8, y 16

Linealidad
Error de alineacin
entre ejes
Resolucin de bits de
salida *
La sensibilidad del eje
transversal

0.5%
0.1 grados
13 bit - 10 bit
1%

Sensibilidad *

32 LSB/g - 256 LSB/g

Ruido de salida
Ancho de banda

no especificado
3200 Hz mximo

Voltaje de alimentacin

2 v - 3.6 v.

Consumo de corriente

0.1 A 40 A

Protocolo de
comunicacin
Precio
Fabricante

SPI y IC
$14.95
Analog Devices

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9. SELECCIN DE
COMPONENTES
Giroscopio.

ITG 3200

Tipo de la salida de la
seal

Digital

Rango de mediciones

40 - 2000 /s

Linealidad
Resolucin de bits de
salida *

2%
16 bit's

Sensibilidad *

14.375 LSB/(/s)

Ruido de salida

0.03 dps/Hz noise

Ancho de banda

400 KHz

Voltaje de alimentacin

2,1 v a 3,6 v.

Consumo de corriente

6. 5 mA

Protocolo de
comunicacin
Precio

$24.95

Fabricante

InveSense

IC

15

9. Seleccin de
componentes
HMC 5883L

Compas digital.

Tipo de la salida de la
seal
Rango de mediciones
Linealidad
Resolucin de bits de
salida *

Digital
0.88 gauss a
8 gauss
0.1 FS
12 bit's

Sensibilidad *

230 a 1370
LSB/gauss

Ruido de salida

0.03 dps/Hz noise

Ancho de banda

160 Hz

Voltaje de
alimentacin

2,4 v a 3,6 v.

Consumo de corriente

100 A

Protocolo de
comunicacin
Precio

$6.95

Fabricante

Honeywell

IC

16

9. SELECCIN DE
COMPONENTES
Barmetro.

BMP085

Tipo de la salida de la
seal

Digital

Rango de mediciones

30KPa - 110KPa

Rango de altura

(-500 a 9000) metros

Resolucion de bits de
salida

16 a 19 bit's

Sensibilidad
Temperatura de
operacion

1 Pa
(-40 a 85) C

Consumo de corriente

12mA

Protocolo de
comunicacin

IC

Voltaje de
alimentacion
Precio
Fabricante
Otros

1,8 v a 3,6 v.
$8.95
Bosch
Posee dos fuentes de
alimentacin digital y
analgico.

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9. SELECCIN DE
COMPONENTES
Regulador LDO.

MCP1700

Voltaje de entrada

2.3 v 6 v

Voltaje de salida

3.3 Voltios

Corriente de salida

Hasta 250mA

Cada de voltaje

178 mV

Rango de temperatura

-40 C a 125C

Corriente de reposo

1.6 A

Precio
Fabricante

4 Soles
Microchip

Otros

Proteccin contra
cortocircuitos.

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10. PROTOCOLO DE
COMUNICACIN.

El protocolo a usar I2C, slo se requieren dos lneas de

autobs: una lnea de datos serie (SDA) y una lnea de
reloj serie (SCL).
Las transferencias de datos bidireccionales orientados 8-bit
serial
Velocidades de hasta 100 kbit/s en el modo estndar,
hasta 400 kbit/s en modo rpido.
19

11. DISEO ELECTRNICO.

Para el diseo de los circuitos electrnicos, debido
al uso de dispositivos integrados solo se hace uso
de condensadores de desacople. Adems, los
condensadores seleccionados son cermicos por
su bajo ESR y ESL.
Los clculos para poder hallar los valores se
basaran en la siguiente ecuacin del libro
Tcnicas y diseo de circuitos impresos
contra EMI.

20

Etapa 1: Regulador de voltaje

La corriente mxima del IMU es de 150mA.
El voltaje con el que se alimenta los sensores es
de 3.3v.
Se utiliza un regulador de poco ruido de LDO.

21

Etapa 2: Acelermetro.
Se alimenta el Vdd=3.3v.
Se coloca capacitores cermico para evitar el
ruido en la alimentacin.

22

Etapa 3: Giroscopio.
Se alimenta el Vdd=3.3v y Vss=3.3v.
Se coloca capacitores cermico para evitar el
ruido en la alimentacin.

23

Etapa 4: Compas digital.

Se alimenta el Vdd=3.3v y Vss=3.3v.
Se coloca capacitores cermico para evitar el
ruido en la alimentacin.

24

Etapa 5: Barmetro.
Se alimenta el Vdd=3.3v y Vss=3.3v.

25

Etapa 6: I2C.
Para poder hallar los datos de la resistencia de
pull-up con alimentacin de 3.3votios, es
necesario utilizar la siguiente formula obtenida de
el manual de uso de I2C UM10204.

De la ecuacin o de la
grfica para un modo
estndar o rpido de
velocidad de
transmisin . La
resistencia mnima de
pull-up es:
Rp>0.967Kohms.

26

 De la hoja de datos se
puede saber que la
capacitancia
equivalente de los bus
estimada es de 200pF
aprox.
De la grfica para un
modo estndar o
rpido de velocidad
de transmisin . La
resistencia mxima de
pull-up es: Rp<6K Con los datos hallados y con
referencias de estudios
ohms.
relacionados en el tema
podemos considerar una
resistencia de 4,7k ohms.
27

CIRCUITO COMPLETO

28

11. DISEO DEL CIRCUITO

IMPRESO.
Se escogen
componentes 1206 SMD
para evitar impedancia y
reducir espacio.
El tamaos de las pistas
fueron halladas segn la
norma IPC2221, adems
para reducir la
inductancia se aumenta la
anchura 10 veces su
valor, adems se crea
caminos alternos de
corrientes.
La mxima parte del
circuito impreso se llena
de tierra o masa para

29

11. DISEO DEL CIRCUITO

IMPRESO.

Se evito en crear
bucles que generen
inductancias.
La posicin de los
componentes se debe
a sus
consideraciones
mecnicas de los
sensores.
Posee de tamao
3x5cm

30

12. DISEO SOFTWARE.

Programa principal.
Se programo en la
plataforma de
hardware abierto
Arduino
Duemilanove.
La programacin se
realiza en el entorno
de cdigo abierto
Arduino.

31

12. DISEO SOFTWARE.

SubPrograma de
calibracin.

32

12. DISEO SOFTWARE.

Sub-Programa lectura
de datos.

33

12. DISEO SOFTWARE.

Sub-Programa
lectura de datos
del barmetro.

34

13. PRUEBAS

35

13. PRUEBAS

36

13. PRUEBAS
SCL
SDA
GND
5v

37

13. PRUEBAS

38

13. PRUEBAS
Acelermetro.
-Para el eje X
error de medicin
en reposo es de
0.005g.
-El cual
representan el
0.5%.
-El valor de
medicin es de
1.005g.

Aceleracin eje X (g) vs Cantidad de datos

39

13. PRUEBAS
Acelermetro.
-Para el eje Y
error de medicin
en reposo es de
0.007g.
-El cual
representan el
0.7%.
-El valor de
medicin es de
1.007g.

Aceleracin eje Y (g) vs Cantidad de datos

40

13. PRUEBAS
Acelermetro.
-Para el eje Z
error de medicin
en reposo es de
0.008g.
-El cual
representan el
0.8%.
-El valor de
medicin es de
1.008g.

Aceleracin eje Z (g) vs Cantidad de datos

41

13. PRUEBAS
Magnetmetro.
-El error de
medicin
0.4%.

Campo magntico (Gauss)vs Cantidad de

datos
42

13. PRUEBAS
Barmetro.
-Se realizaron
pruebas con
resultado de 153
msnm verificados en
un zona del distrito
de comas por el
SENAMHI
-Presenta error de
medicin: 0.3
metros.
-Mejorando los
resultados de las
pruebas previas en
40%.

Altura vs Cantidad de datos

43

13. PRUEBAS
Giroscopio.
-El dispositivo en
reposo no
presenta
medicin.
-En movimientos
aleatorios si
posee medicin.
Velocidad angular vs Cantidad de datos,
donde el color azul es el eje X, rojo es el
eje Z y verdees el eje Y
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RESULTADOS
Unidad de medidas inerciales
Voltaje de alimentacin.

2.3 voltios a 6 voltios

Corriente de alimentacin.

10mA. a 250 mA.

Tamao

3cmX5cm

Rango de medicin de acelermetro en el

sistema.

2g

Rango de medicin de giroscopio en el

sistema.

2000/s

Rango de medicin de compas digital en el

sistema.

1.3 gauss o 1 en ngulos de

orientacin.

Rango de medicin de barmetro en el

sistema.

0 a 9000msnm.

Resolucin del acelermetro.

3.9mg.

Resolucin del giroscopio.

0.07/s

Resolucin del compas magntico.

5 mili gauss

Resolucin del barmetro.

1 Pa y 0.2 metros

Peso

7 gr

45

14. CONCLUSIONES.
1. Se construyo una unidad de medidas inerciales, integrando todos
los sensores necesarios para poder ser utilizados en un sistema de
estabilizacin, logrando reducir costos de fabricacin sin perder la
precisin y sensibilidad de los sensores.
2. La unidad de medidas inerciales implementada posee rangos de
medicin variable, alta precisin y puede ser usado en un sistema
de estabilizacin donde el usuario es capaz de modificar el
software y el hardware.
3. En lo que respecta al diseo del hardware, se ha realizado un
profundo anlisis en las restricciones encontradas y las diferentes
soluciones existentes. Utilizando normas y estndares para el
diseo del circuito impreso.
4. Finalmente, podemos concluir que la unidad de medidas inerciales
es compatible con la mayora de microcontroladores. Con ello se
cumple el requisito de bajo costo y ser utilizado en la mayora de
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vehculos areos no tripulados como parte de un algoritmo de

15. RECOMENDACIONES Y
TRABAJOS FUTUROS.
1.Con respecto al montaje de los componentes , se debe controlar la
tempera tura para soldar los sensores.
2.La unidad de medidas inerciales puede ser utilizado en un sistema de
estabilizacin para poder medir datos de velocidad angular, aceleracin,
fuerza gravitatoria y altura.
3.Se sugiere colocar condensadores adicionales de desacoplamiento de 1F.
4.Se recomienda tener cuidado en realizar corto circuito, ya que como todo
el circuito es integrado es muy fcil malogrado todo la placa. Por ello se
sugiere realizar una configuracin modular de los sensores.
5.Se puede utilizar los datos de las medidas de los sensores y obtener la
desviacin en el cabeceo, alabeo y guiada de un vehiculo aereo no
tripulado.
47

Gracias.

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