UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
COMIT ACADMICO DE POSTGRADO (CAPEL)

ASIGNATURA

INTRODUCCIN AL
CONTROL DIFUSO
Prof. Panayotis S. Tremante M.
Sem 03/2003
Clase 3

Conjuntos Difusos
La primera definicin matemtica la realiz L.A.
Zadeh en su publicacin Fuzzy Sets
Conjunto difuso
Dado X un espacio de puntos (Objetos), con un
elemento genrico x . As, X = {x}.
Un conjunto difuso A en X est caracterizado por una
funcin de pertenencia, fA(x) o A(x), la cual asocia
cada punto de X a un nmero real entre [0, 1], el valor
de x en fA(x) representa el grado de pertenencia de x
en A. As, el valor de 1 en fA(x) es el mas alto grado de
pertenencia de x en A.

Conjuntos Difusos
Un Conjunto Difuso en un Universo de discurso U
est caracterizado por una funcin de pertenencia
A(x) que toma valores en l intervalo [0, 1].
Un conjunto Difuso A en U puede estar representado
como un conjunto de pares ordenados de un elemento
genrico x y su valor de pertenencia, esto es:
A = {(x, A(x)) | x U}

Conjuntos Difusos
Cuando U es continua (por ejemplo, U=R),
entonces A se denota como:

A A ( x) / x
U

Donde el signo de la integral no denota

integracin, denota a todos los pares A(x)/x,
xU.

Conjuntos Difusos
Ejemplo: Dado U definida como una funcin
continua en el intervalo [0, 100] que representa
la edad de las personas, entonces, se puede
definir el conjunto difuso de las personas
jvenes y viejas como:

joven

25

1/ x

vieja

100

50

100

25

x 25 2 1
(1 (
) ) /x
5

x 50 2 1
(1 (
) ) /x
5

Conjuntos Difusos
Cuando U es discreta, entonces A se denota
como:

A A ( x) / x
U

Donde el signo de la sumatoria no representa la

suma de todos los trminos, sino, que denota a
todos los pares A(x)/x, xU.

Conjuntos Difusos
Ejemplo: Dado U como los nmeros enteros del
1 al 10, entonces, un conjunto difuso A se podra
definir como:
A 0.5 / 3 0.8 / 4 1 / 5 1 / 6 0.8 / 7 0.5 / 8

Esto indica que el 5 y el 6 tiene grado 1; el 4 y 7

tiene grado 0.8; el 3 y 8 tiene grado 0.5 y el 1, 2,
9 y 10 tiene grado 0.

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

Soporte de un Conjunto Difuso:
El Soporte de un conjunto difuso A en el universo de
discurso U es un conjunto Ntido que contiene todos
los elementos de U con valores de pertenencia
diferentes de cero en A, esto es:
supp(A) = {x U | A(x) > 0}
Un Singleton Difuso (fuzzy singleton): es un conjunto
difuso cuyo soporte es un nico punto en U.

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

El Centro de un Conjunto Difuso:
El Centro de un conjunto difuso A es un valor finito
que se determina como el valor medio de todos los
puntos en U que tengan el valor mximo. Si el valor
medio es infinito positivo (negativo), entonces el
centro se define como el menor punto (mayor) en U
que toma un valor mximo en el conjunto difuso.

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

El Centro de un Conjunto Difuso:

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

El punto de cruce, point crossover de un Conjunto

Difuso:
Es el punto en U cuyo valor de pertenencia es igual a
0.5.

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

La altura, height, de un Conjunto Difuso:
Es el mayor valor de pertenencia que se obtiene en un
conjunto difuso A. Si la altura de un conjunto difuso
es igual a uno se le llama conjunto difuso normal.

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

El corte- de un Conjunto Difuso:
El corte- de un Conjunto Difuso A es un conjunto
ntido A que contiene todos los elementos de U con
valores de pertenencia en A mayores o igual a , esto
es,
A = {x U | A(x) }

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

Conjunto Convexo:
Un Conjunto Difuso A es convexo cuando en el corte
A se obtiene un solo intervalo

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

Conjunto Convexo definicin:
Un Conjunto Difuso A en Rn es convexo si y slo si se
cumple lo siguiente:
A[x1 + (1-)x2] min[A(x1), A(x2)]
para todo x1, x2 Rn y todo [0, 1].

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

Proyeccin (sombra) de un Conjunto Difuso:

Dado un Conjunto Difuso A en Rn con funcin de
pertenencia A(x)=A(x1,....,xn) y H un hiperplano en
Rn definido por H = {x Rn | x1=o}. La proyeccin de
A sobre H es un conjunto difuso AH en Rn-1 definido
por:
AH(x2,....,xn) = sup A(x1,....,xn)
x1 R

Donde sup A(x1,....,xn) denota el mximo valor de la

x1 R

funcin A(x1,....,xn) cuando x1 toma valores en R.

Conceptos Bsicos en Conjuntos Difusos

Proyeccin (sombra) de un Conjunto Difuso:

Operaciones en Conjunto Difuso

Sobre los Conjuntos Difusos se tiene operaciones al igual que
en los conjuntos clsicos. Algunas de estas operaciones, ms
comunes son: Igualdad, Inclusin, Complemento, Unin e
Interseccin.
Igualdad
Los conjuntos difusos A y B son iguales si y slo si

A(x)=B(x), xU.

Inclusin
A est incluido en B, se denota como A B, si y slo si

A(x)B(x), xU.

Operaciones en Conjunto Difuso

Complemento
El complemento de un conjunto difuso A es otro
conjunto difuso en U cuya funcin de pertenencia
se define como:
(x) = 1 - A(x)

Operaciones en Conjunto Difuso

Unin
La unin de los conjuntos difusos A y B (AB) en el
universo de discurso U es:
AB(x) = max{A(x), B(x)}
Interseccin
La interseccin de los conjuntos difusos A y B (AB)
en el universo de discurso U es:
AB(x) = min{A(x), B(x)}

Operaciones en Conjunto Difuso

Las leyes de Morgan, tambin se cumplen en los
conjuntos difusos. Esto es, si A y B son conjuntos
Difusos entonces:

A B A B

A B A B

Funcin de Pertenencia
Funcin de Pertenencia (definicin matemtica)
Si X es el universo de discurso y sus elementos
son denotados por x, entonces un conjunto
difuso A en X se define como un conjunto de
pares ordenados:
A={x, A(x) | x X}
A(x) se llama la funcin de pertenencia de x en
A. La funcin de pertenencia traza cada
elemento de X a un valor de pertenencia entre 0
y 1.

Funcin de Pertenencia
Existen varios tipos de funciones de pertenencia.
Algunas de ellas son: funciones lineales a trozo,
funcin de distribucin Gaussiana, curvas sigmoides y
curva polinmica: cuadrtica y cbica. Las funciones
de pertenencia ms simples son formadas por lneas
rectas.
La funcin de pertenencia triangular es una
agrupacin de tres puntos que forman un tringulo.
Otra funcin de pertenencia, formada por lneas
rectas, es la trapezoidal, tiene un tope plano y
realmente es una triangulo truncado.

Funcin de Pertenencia
Funcin de Pertenencia Triangular y Trapezoidal.

(a)

(b)

Funcin de Pertenencia
La funcin de pertenencia triangular esta definida por la
siguiente ecuacin:
0,
xa

xa
, axb

( x ) b a
cx

, bxc
cb
0,
cx

depende de tres parmetros a, b y c; el parmetro a es

valor de x del extremo izquierdo del tringulo, el parmetro b
es valor de x mximo del tringulo y el parmetro c es valor de
x del extremo derecho del tringulo. [a b c] = [3 6 8].

Funcin de Pertenencia

La funcin de pertenencia trapezoidal esta definida por la

xa
siguiente ecuacin:
0,

xa
, axb

ba
( x )
1,
bxc
dx
, cxd

d 0, c
dx

depende de cuatro parmetros a, b, c y d; el parmetro a es

valor de x del extremo izquierdo del trapecio, el parmetro b
es valor de x mximo izquierdo del trapecio, el parmetro c es
valor de x mximo derecho del trapecio y el parmetro d es
valor de x del extremo derecho del trapecio.
[a b c d] = [1 5 7 8]

Funcin de Pertenencia
Otras funciones de pertenencia se construyen con la curva de
distribucin Gaussiana: una simple curva Gaussiana Figura (a)
y una combinacin de dos diferentes curvas Gaussiana Figura
(b). La funcin de pertenencia de campana generalizada
Figura (c).

(a)

(b)

(c)

Aunque la funcin de pertenencia Gaussiana y de Campana

logran suavidad, ellas son incapaces de especificar una
funcin de pertenencia asimtrica que es importante en ciertas
aplicaciones.

Funcin de Pertenencia
Las funciones de pertenencia sigmoides, permiten abrir a la
izquierda o derecha. Las funciones de pertenencia asimtrica y
cerrada (por ejemplo: no abra a la izquierda o la derecha)
pueden sintetizarse usando dos funciones sigmoides sumadas
Figura (a), tambin se tienen por diferencia Figura (b) y por el
producto de dos sigmoides Figura (c).

(a)

(b)

(c)

Funcin de Pertenencia
Algunas curvas polinmicas consideradas funciones de
pertenencia son las curvas Z, S y la Pi las cuales estn
relacionadas entre s y denominadas as, debido a su forma. La
funcin Z Figura (a) es una curva polinmica asimtrica
abierta hacia la izquierda, la funcin S Figura (c) abre hacia la
derecha y es el espejo la funcin Z y la funcin Pi Figura (b)
es cero en ambos extremos con un levantamiento en el centro.

(a)

(b)

(c)

Funcin de Pertenencia
Cmo se determina la Funcin de Pertenencia?
Interpretaciones subjetivas son utilizadas en los
conjuntos difusos. Por ejemplo, Si se dice Una
persona es alta la funcin de pertenencia alto
debe tener en cuenta, s se est refirindose a un
nio o una persona mayor, sexo, la zona
geogrfica, etc.
La nica condicin que realmente se debe
satisfacer en una funcin de pertenencia es que
debe variar entre 0 y 1.

Funcin de Pertenencia
La funcin de pertenencia puede ser una curva
arbitraria cuya forma podemos definir como una
funcin que nos satisface desde el punto de vista
de simplicidad, conveniencia, resolucin y
eficacia.
La funcin de pertenencia puede determinarse
con base en criterios individuales (subjetivos u
objetivos), criterios colectivos, procedimientos
analticos, procedimientos experimentales, etc.

Funcin de Pertenencia Operaciones

Sobre los Conjuntos Difusos se dieron operaciones
que son igualmente aplicables a la Funciones de
Pertenencia.
Igualdad
Sean A y B subconjuntos difusos de un conjunto X.
Entonces A=B si A(x)=B(x), xX.
Inclusin
Sean A y B subconjuntos difusos de un conjunto X.
Entonces AB si A(x)<B(x), xX.

Funcin de Pertenencia Operaciones

Complemento
El complemento de la funcin de pertenencia A(x)
del conjunto A para todos los puntos x pertenecientes
al universo de discusin X es:
(x) = 1 - A(x)

Funcin de Pertenencia Operaciones

Unin
La Unin pone el mximo valor entre A y B. La Unin
de las funciones de pertenencia A(x) y B(x) de los
conjuntos A y B para todos los puntos x pertenecientes
al universo de discurso X es:
A(x) B(x) = max{A(x), B(x)}

Funcin de Pertenencia Operaciones

Interseccin
La Interseccin toma el mnimo valor entre A y
B. La Interseccin de las funciones de
pertenencia A(x) y B(x) de los conjuntos A y B
para todos los puntos x pertenecientes al
universo de discurso X es:
A(x) B(x) = min{A(x), B(x)}

Funcin de Pertenencia Operaciones

Representacin Grfica de las operaciones.
Dado:

A(x)
1

A1

A2

(x)
C

Unin

(x)
C

X
Interseccin

(x)
C

Complemento de A1

1
0

Variable Lingstica
Se define como variable lingstica X, la
variable cuyos valores pueden ser palabras o
frases en un lenguaje natural o artificial. Por
ejemplo: justicia, edad, estatura, distancia,
velocidad son interpretados como variables
lingsticas T(X), el cual tendr definida una
serie de trminos lingsticos que son un
subconjunto del universo considerado.

Variable Lingstica
Los trminos lingsticos incluyen trminos
primarios: Bajo, Medio, Alto, etc y en ocasiones
modificadores: muy, completamente, ms o
menos, poco, escasamente, etc.
Otra serie de modificadores:
Extremadamente
Abundantemente
Totalmente
Excesivamente

Variable Lingstica
Otra serie de modificadores:
Super
Mega
Moderadamente
Regular
Parcialmente
Algo
Dbilmente
Micro
Mini

Variable Lingstica
T(justicia)={muy injusto, injusto, justo, ms o menos
justo, muy justo, bastante justo}
T(edad)={infante, nio, bastante joven, muy joven,
joven, ms o menos viejo, viejo, muy viejo,
bastante viejo}
T(estatura)={muy bajo, bajo, ms o menos alto, alto ,
muy alto}

Variable Lingstica
T(distancia)={bastante cerca, cerca, lejos, muy lejos}
T(velocidad)={lenta, moderada, ms o menos rpida,
rpida, muy rpida}
T(temperatura)={muy caliente, caliente, tibio, muy
tibio, frio}
Cada trmino
pertenencia

lingstico

es

Alto(x)

una

funcin

de