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SISTEMAS HIDRULICOS Y

NEUMTICOS
DIAGRAMAS DE BLOQUES
PROF. ING. ALVARO AGUILAR.

Diagramas de bloques: es una representacin grafica


de las funciones realizadas por cada componente y

del flujo de seales. Tal diagrama indica las


interrelaciones que existen entre los diversos
componentes.
El bloque funcional, o simplemente bloque, es
un smbolo de la operacin matemtica que el
bloque produce a la salida, sobre la seal que
tiene a la entrada. Sobre los bloques
correspondientes, se colocan generalmente las

funciones
de
transferencia
de
los
componentes, los bloques estn conectados
por flechas para indicar la direccin del flujo
de seales. La flecha que apunta hacia el bloque
indica la entrada, y la que se aleja del bloque
representa la salida. Las flechas reciben el
nombre de seales.
Funcin de
transferencia
G(S)

La magnitud de la seal de salida del bloque, es


la seal de entrada, multiplicada por la
magnitud de la funcin de transferencia en el
bloque.

Ventajas de la representacin del D. de B.


-Es fcil formar el diagrama de bloques global
de
todo el sistema, colocando simplemente los
bloques de sus componentes de acuerdo con el
flujo de seales.
-Es posible evaluar la contribucin de cada
componente al comportamiento general de todo
el sistema.
Un diagrama de bloques contiene informacin
respecto al comportamiento dinmico, pero no

contiene ninguna informacin acerca de la


constitucin fsica del sistema. Por tanto,
muchos
sistemas diferentes, sin relacin alguna entre si,
pueden estar representados por el mismo
diagrama de bloques.
DEFINICIONES
Punto de suma: un circulo con una cruz
constituye el smbolo que indica la operacin
suma. El smbolo mas (+) o menos (-), indica si
la seal ha de sumarse o restarse. Es importante

que las cantidades a sumar o restar tengan las


mismas dimensiones y las mismas unidades.
Punto de bifurcacin: es un punto desde el cual

la seal de un bloque va concurrentemente a


otros bloques o puntos de suma.
DIGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA
DE LAZO CERRADO.
La figura representa el diagrama de bloques de
un sistema de lazo cerrado. La salida C(s) es
alimentada nuevamente en el punto de suma, y

se compara con la entrada de referencia R(s). La


naturaleza de lazo cerrado del sistema queda
claramente indicada en la figura. La salida del
bloque C(s), se obtiene, en este caso,
multiplicando la funcin de transferencia G(s)
por la entrada al bloque E(s). Cualquier sistema
lineal de control puede representarse por un
diagrama de bloques, consistente en bloques,
puntos de suma y puntos de bifurcacin.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA DE LAZO CERRADO.
Punto de
suma

R(s)

Punto de
bifurcacin

E(s)
-

G(s)

C(s)

Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma


para compararlo con la entrada, es necesario
convertir la forma de la seal de salida a la forma de
la seal de entrada. Por ejemplo, en
un sistema de control de temperatura, la seal de
salida es generalmente la temperatura controlada. La
seal de salida, que tiene la dimensin de una
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin
o voltaje antes de compararla con la seal de
entrada. Esta conversin la realiza el elemento de
retroalimentacin cuya funcin de transferencia es
H(s), como se ve en la figura.

R (s)

G (s)

H (s)

La funcin del elemento de retroalimentacin es


modificar la salida antes de compararla con la
entrada. (En la mayora de los casos, el elemento de
retroalimentacin es un sensor que mide la salida de
la planta. La salida del sensor se compara con la
entrada, y as se genera la seal de error). En este
ejemplo la seal de retroalimentacin que se enva
de vuelta al punto

de suma para su comparacin con la entrada es


B(s) = H(s) C(s).
Funcin de transferencia de lazo abierto y Funcin de
transferencia directa.
Con referencia a la figura anterior, la relacin entre la
seal de retroalimentacin B(s) y la seal de error
actuante E(s), se denomina funcin de transferencia de
lazo abierto. Es decir,
Funcin de transferencia = B(S) = G(s) H(s)
de lazo abierto
E(S)
La relacin entre la salida C(s) y la seal de error

Actuante E(s) se denomina funcin de


transferencia directa, de modo que
Funcin de transferencia = C(s) = G(s)
directa
E(s)
Si
la
funcin
de
transferencia
de
retroalimentacin H(s) es la unidad, la funcin de
transferencia de lazo abierto y la funcin de
transferencia directa son lo mismo.
Funcin de transferencia de lazo cerrado. Con
referencia a la figura anterior, la salida C(s) y la
entrada R(s) estn relacionadas como sigue:

C(s) = G(s) E(s)


E(s) = R(s) B(s)
= R(s) H(s) C(s)
Eliminando E(s) de estas ecuaciones da
C(s) = G(s) [R(s) H(s)C(s)]
O
C(s) = _ G(s) _
R(s) 1+ G(s) H(s)
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con
R(s) se denomina funcin de transferencia de lazo
cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la
dinmica del sistema de lazo cerrado

Con la dinmica de los elementos de la accin


directa y los de la retroalimentacin.
C(s) =____C(s)____ R(s)
1 + G(s) H(s)
La salida del sistema de lazo cerrado depende
claramente tanto de la funcin de transferencia de
lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
Sistema de lazo cerrado sometido a una
perturbacin
En la figura siguiente, se ve un sistema de lazo
cerrado sometido a una perturbacin.

Perturbacin N(s)

R(s)

G1(s)

G2(s)

H(s)

Cuando dos entradas (la seal de referencia y la


perturbacin) estn presentes en un sistema
lineal,
cada
entrada
puede
tratarse
independientemente de la otra; y las salidas
correspondientes se pueden sumar a cada una de
las entradas individuales, para obtener la salida
total. En el punto de suma se indica, ya sea por

medio de un signo ms o un signo menos, la


forma en que cada entrada se introduce al sistema.
Procedimiento para trazar diagramas de bloque
Para trazar un diagrama de bloque de un sistema
se procede de la siguiente forma:
Primero se escriben las ecuaciones que describen
el comportamiento dinmico de cada componente
Luego se toman las transformadas de Laplace de
estas ecuaciones, suponiendo condiciones

iniciales cero, y cada ecuacin transformada de


Laplace se representa individualmente en
forma de bloque.
Finalmente se integran los elementos en un
diagrama de bloques completo.
Reduccin de diagramas de bloques.
Los bloques se pueden conectar en serie, solamente
si la salida de un bloque no es afectada por el
bloque inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto
de carga entre los componentes, es necesario
combinar esos

componentes en un bloque individual.


Cualquier cantidad de bloques en cascada (serie)
que representan componentes que no producen
efecto de carga se pueden representar como un
bloque individual, siendo la funcin de
transferencia de ese bloque simplemente el
producto de las funciones de transferencia
individuales.
Es posible simplificar un diagrama de bloques
muy complejo, con muchos lazos de
retroalimentacin, modificando paso a paso,

utilizando las reglas del algebra de diagramas de


bloques. Se obtienen escribiendo la misma ecuacin
en forma diferente. Simplificando el diagrama de
bloques con modificaciones y sustituciones, se
reduce considerablemente la tarea a efectuar en el
anlisis matemtico subsiguiente. Hay que notar,
que al simplificar el diagrama de bloques, los
nuevos bloques se vuelven mas complejos, debido a
que se generan nuevos polos y ceros.
Al simplificar un diagrama de bloques, debe
recordarse lo siguiente:

El producto de las funciones de transferencia en


sentido directo debe quedar igual.
2. El producto de las funciones de transferencia
alrededor del lazo debe quedar igual
Pasos para reducir diagramas de bloques.
1) Combinar todos los bloques en cascada o serie
2) Eliminar todos los bloques en paralelo
3) Eliminar
todos los lazos menores de
retroalimentacin
4) Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda
y los puntos de bifurcacin hacia la
1.

derecha del lazo principal


5) Repetir los pasos de 1 a 4 hasta que se logre la
forma cannica para una entrada particular.
6) Repetir los pasos de 1 a 5 para cada entrada
segn sea necesario
Forma cannica de un sistema de control
retroalimentado
R(s)

E(s)

C(s)
G(S)

H(s)