Introduccin

a la
Instrumentacin Industrial y
Mecatronica
Luis Alfonso Jurado Viscarra

Objetivos
1.

2.

3.

4.

Describir la importancia de los sensores en un

sistema de medida aplicado a un sistema de
control de procesos mecatronicos.
Describir las funciones de los sensores en un
sistema de medida.
Describir las arquitecturas de los sistemas de
medida.
Describir las caractersticas estticas y
dinmicas de los elementos que componen un
sistema de medida

1. Importancia de los sensores en

un sistema de medida aplicado a un
sistema de control.

Generalidades

La instrumentacin comprende todas las tcnicas,

equipos y metodologa relacionados con dispositivos
fsicos que permiten mejorar, complementar o aumentar
la eficacia de los mecanismos de percepcin sensorial y
de comunicacin del hombre.
El conocimiento sobre el estado de un proceso se
realiza a travs de la medida.
Se recurre a procedimientos electrnicos de
instrumentacin diseando un sistema de medida
integrado en el ciclo de control.
Instrumentar un proceso fsico, se refiere aadirle todos
los elementos de captacin que sean capaces de leer
las variables fsicas o variables reales de proceso, que
formen parte de el.

Diagrama de un sistema de medida en

el contexto del control de procesos
Visualizador
SISTEMA DE MEDIDA
Seal
elctrica

Variable
fsica

ACONDICIONADOR DE
SENAL

PROCESO

S ENSOR

Seal

tratada

TRANSMISOR

Medio de
transmisin

ACTUADOR

Seal
mando

CONTROLADOR AUTOMATICO

RECEPTOR

Sensor
Su misin es capturar la variable de proceso (variable
fsica) y convertirla en una seal elctrica.
Acondicionador de seal
Trata la seal elctrica para adaptarla al siguiente
bloque. Puede incluir:

5.

Amplificacin.
Filtrado.
Conversin de niveles.
Conversin de tensin a corriente y viceversa.
Conversin de tensin a frecuencia y viceversa.

6.

Linealizacion, etc.

1.
2.
3.
4.

Sistema de medida electrnico

ENTRADAS
- Temperatura
- Presin
- Velocidad
- Luz
- pH
etc.

Entrada
(Valor verdadero)

ADQUISICIN
DE DATOS

SALIDAS
- Visualizacin

SISTEMA DE
MEDIDA

- Almacenamiento
- Transmisin

PROCESAMIENTO
DEtext
DATOS

SISTEMA DE MEDIDA

DISTRIBUCIN
DE DATOS

Salida
(Valor medido)

Adquisicin de datos
La informacin de las variables a medir es adquirida
y convertida en una seal elctrica.
Procesamiento de datos
Es el procesamiento, seleccin y manipulacin de
los datos con arreglo a los objetivos perseguidos
(funcin realizada por un microcontrolador o
procesador digital de seal DSP).
Distribucin de datos
El valor medido se presenta a un observador
(mediante un display), se almacena (disco, chip de
memoria) o bien se transmite a otro sistema.

Sistema de medida como una caja negra

Input: Valor verdadero
Output: Valor medido
Caso ideal:
Input Output = Error de medida
Error de medida = 0
Caso real:
Error de medida 0
Causas:

Ruido del sistema de medida.

Interferencias exteriores.

Desviaciones en los parmetros de los componentes.

Mala calibracin

Elementos de un sistema de
medida (sistema monocanal)

Entrada

Sensor

Acondicionamiento

Conversin
AD

ADQUISICIN DE DATOS

Procesador

PROCESAMIENTO
DE DATOS

Conversin
DA

Acondicionamiento

DISTRIBUCIN DE DATOS

Salida

Necesidad de procesar digitalmente la

seal
Flexibilidad de diseo: Se puede variar por sw la
operacin.
Mayor precisin que en los circuitos analgicos:
Las seales se almacenan mas fcilmente en
memoria.
Tomar en cuenta
Seales de gran ancho de banda que puedan
requerir un procesamiento en tiempo real precisan
un procesado analgico.

Sistema de medida electrnico (multicanal)

En la mayora de las aplicaciones se hace
necesario procesar mas de una variable de entrada
(sistema multivariable o multidimensional).
Se requiere un multiplexor analgico que se
encargue de llevar las seales acondicionadas de
los sensores a un nico ADC.

Canal 1

Sensor
1

Acondicinador
1

Canal 1

Sensor
2

Acondicinador
2

Canal n

Sensor
n

MULTIPLEXOR
ANALGICO

Sistemas de medida multicanal con

un solo ADC

ADC

Procesador

DAC

Acondicinador
n

Esta estructura no es adecuada cuando la aplicacin requiere una

captura simultanea de las variables de proceso, ejemplo la medida de
un desfase entre dos seales

Salida

Canal 1

Sensor
1

Acondicinador
1

ADC
1

Canal 1

Sensor
2

Acondicinador
2

ADC
2

Canal n

Sensor
n

Acondicinador
n

PROCESADOR

Sistemas de medida multicanal con

varios ADC

DAC

Salida

ADC
n

Cuando se requiere una captura simultanea se recurre a un sistema de medida con

conversin en paralelo, cada canal de entrada dispone de un ADC independiente.
En el caso habitual de tarjetas de adquisicin de datos, se suele aprovechar el propio
procesador del computador para las tareas de procesamiento.

3. Arquitecturas de los sistemas de

medida

Arquitecturas bsicas del sistema de

medida
En los procesos tecnolgicos son muchas las
variables de las que hay que tener informacin
oportuna para mantenerlos en un punto de
operacin determinado
El sistema de medida y control puede adoptar dos
arquitecturas bsicas:
Arquitectura centralizada
Arquitectura distribuida

Topologa en estrella (arquitectura

centralizada)
Valores
medidos
1
2
3
..
.
n

SISTEMA
DE MEDIDA

P
ACTUADOR
1

AUTOMATICO

O
SENSOR
3

SENSOR
n

ACTUADOR
2

.
..

.
.
.

..
.

Valores
reales de
las
variables

SENSOR
2

CONTROLADOR

1
2
3

m
3
1
2
Seales de mando

1
2
3
n
Seales de sensores

SENSOR
1

NCLEO INTELIGENTE Valores de

consignas

S
ACTUADOR
3

ACTUADOR
m

Arquitectura centralizada
Caracterstica:
Realiza la ejecucin del algoritmo de medicin y
control en el ncleo inteligente centralizadamente).
Se emplean en procesos de pocas variables.
Distancias cortas entre los sensores y el ncleo
inteligente.
Desventajas:
Necesidad de mucho cable
Elevadas exigencias sobre el sistema de
acondicionamiento de seales debido al ruido
elctrico presente.

Topologa de Buses
(arquitectura distribuida)
BUS DE CAMPO

NCLEO
INTELIGENTE
DE SEGUNDO
NIVEL M

BUS DE PROCESO

NCLEO
INTELIGENTE
1

SENSOR

NCLEO
INTELIGENTE
2

NCLEO
INTELIGENTE
3

ACTUADOR

NCLEO
INTELIGENTE
N

SENSOR

ACTUADOR

SENSOR

Arquitectura distribuida
Caractersticas:
Es utilizada cuando el numero de variables de
proceso es muy elevado.
Dispersin geogrfica grande de las variables.
Exigencias dinmicas de las variables medidas
son altas.
Posee varios ncleos inteligentes sobre la base de
microprocesadores, microcontroladores que se
comunican con otros sistemas a travs de un bus
de proceso digital (generalmente a dos hilos) por
el que fluye la informacin en forma serie y con
alta inmunidad al ruido.

Ncleo inteligente de segundo nivel M

Funciones:
Organizar la transferencia de informacin.
Ejecutar parcial o totalmente el algoritmo de
medicin y control.

Conclusin de las arquitecturas de un

sistema de medida
En la arquitectura distribuida
Pueden haber varios sistemas que intercambian
informacin digital con mayor rapidez e
inmunidad al ruido a travs del bus.
El ncleo ejecutor del algoritmo de medicin y
control posee entradas y salidas digitales, a
travs de los buses de proceso y de campo,
respectivamente.

1.

Al propio tiempo, cada terminal de medicin (1,2,3,

n), se encuentra muy prximo a los sensores o
en el propio sensor (sensores inteligentes) y en
ellas se realiza el procesamiento primario de la
informacin (adquisicin, filtrado, validacin,
linealizacion, calibracin, etc.)
En la arquitectura en estrella o centralizada
Se realiza el procesamiento de la informacin
descentralizadamente

Tipos de sensores

4. Caractersticas estticas y
dinamicas de los elementos que
componen un sistema de medida

Comportamiento de un sistema de medida

El comportamiento de un sensor o de un
instrumento de medida se puede definir mediante
la funcion de transferencia que indica tanto el
comportamiento en:
Regimen estatico
Regimen dinamico

Regimen esttico
Corresponde a la relacin entre la entrada y la
salida cuando la entrada es constante o cuando ha
transcurrido un tiempo suficiente para que la salida
haya alcanzado el valor final o regimen
permanente.
Regimen dinmico
Indica la evolucin del sistema hasta que la salida
alcanza el valor final ante una variacin en la
entrada.
En la practica la funcin de transferencia que
recogiese ambos comportamientos se hace por
separado mediante una serie de parmetros.

Caractersticas estticas y
dinmicas de los sensores

Caractersticas estticas.
Curva de calibracin

Ejemplos de curva de calibracin

a) Curva de calibracin lineal
b) Curva de calibracin no lineal

La curva de calibracin es la relacin entre la

salida y la entrada de un sensor o de un sistema en
regimen estacionario o esttico
Para definirla se necesita como mnimo indicar su
forma y sus limites.
Campo de medida (rango)
Conjunto de valores comprendidos entre los limites
inferior y superior entre los que puede efectuarse la
medida.
Ej. Un termmetro diseado para medir entre -20C
y 60 C, el rango es de -20 C a 60C

Alcance fondo de escala

Es la diferencia entre los limites superior e inferior
de medida.
Ej. En el caso del termmetro el alcance es 80C.
Salida a fondo de escala
Es la diferencia entre las salidas para los extremos
del alcance de medida.

Caractersticas estticas.
Curva de calibracin
Sensibilidad

Representacin del campo de medida, alcance y salida a fondo de escala sobre la curva
de calibracin

Curva de calibracin lineal

Forma de la curva de calibracin
Tomar en cuenta que muchos de los sensores
presentan una respuesta que puede aproximarse a
una lnea recta.
En este caso la curva de calibracin se define entre
dos puntos y la pendiente (sensibilidad).
Cuando la recta pasa por el origen solo es
necesario especificar la pendiente (sensibilidad).

Curva de calibracin no lineal

Cuando la curva de calibracin no es una lnea
recta hay que linealizar la zona de trabajo e
indicar el error cometido en la aproximacin.
Para definir la curva linealizada emplear los
siguientes trminos:
Sensibilidad:
Es la pendiente de la curva de calibracin.

No linealidad:
Es la mxima desviacin de la curva de
calibracin con respecto a la lnea recta por la
que se ha aproximado, se suele expresar en %
con respecto al alcance y se denomina error de
linealidad y depende de la aproximacin que se
haya realizado.

No linealidad

h1
100%
Xs

h2
100%
Xs

Ejemplos de linelizacion de una curva de calibracin.

a) El ajuste de la recta se ha realizado mediante los extremos de medida. La no linealidad es
igual h1.100/Xs-X1 (%).
b) Otra posible linealizacion que lleva a una menor desviacin. La no linealidad igual
h2.100/Xs-X1 (%)

Tomar en cuenta:
Para las curvas de calibracin que no son
lineales, la sensibilidad resulta insuficiente para
definirlas, puesto que es variable a lo largo de la
misma.
Suele ser de inters conocer las sensibilidades
mnima y mxima.
En algunos casos, la definicin de la curva de
calibracin puede requerir algn parmetro
adicional.

Zona muerta:
Es el campo de valores de la variable que no hace
variar las indicacin (sensibilidad nula).
Ej. En los potencimetros angulares de una vuelta
sin fin, la variacin de la resistencia entre el cursor
y uno de los terminales con el ngulo de giro, es
generalmente lineal, pero existen ciertos ngulos
de giro que no producen variacin alguna.

Zona muerta

Ejemplo de zona muerta.

a) Esquema de un potencimetro de una vuelta sin fin en el que se puede apreciar la
zona muerta o ngulo de giro que no proporciona una variacin en la resistencia
entre los terminales T2 y T3.
b) Curva de calibracin correspondiente

Histresis:
Es la diferencia en la medida dependiendo del
sentido en el que se ha alcanzado.
Ej. Si se dispone de una bascula cuyo campo de
medida es 0-100 Kg y se va incrementando el
peso sobre la misma gradualmente hasta llegar
al mximo, es probable que la indicacin del
peso no sea la misma que si se va disminuyendo
desde el mximo.
Si ante 50 Kg, en el primer caso marca 49 y en el
segundo 51 Kg, la histresis es de 2 Kg o bien,
expresado respecto del fondo de escala es el
2%.

Deriva:
Es la variacin de algn aspecto de la curva de
calibracin con respecto a algn parmetro
ambiental (temperatura, humedad, etc., siempre
que el propio parmetro no sea el objeto de la
medida) o con respecto al tiempo.
Se expresa en % sobre el fondo de escala de
salida.
Saturacin:
Es el nivel de entrada a partir del cual la
sensibilidad disminuye de forma significativa

Resolucin:
En algunos sensores o instrumentos de medida, una
variacin continua de la seal de entrada no da lugar
a una variacin continua en la salida, mas bien
parece tener una forma escalonada.
La resolucin se define como el incremento mnimo
de la variable de entrada que ofrece un cambio
medible a la salida. Es importante ADC o en
aquellos equipos de medida que utilicen estos
convertidores como paso previo a la visualizacin de
resultados.
Se expresa como un valor en % sobre el fondo de
escala. Ej. Un potencimetro bobinado de 100
espiras, la resolucin es del 1%.

En conclusin

Resolucin, histresis, saturacin

Resolucin

Histresis

Saturacin

Errores
Principio bsico de todo sistema de instrumentacin
electrnica:
Medir una magnitud con el menor error posible
Siempre existe un grado de incertidumbre, porque es
imposible realizar una medicin sin modificar en
mayor o menor grado aquello que se mide.
Se debe tomar en cuenta que el error cometido sea
aceptable en la aplicacin.
Los trminos mas elementales para cuantificar el
error:
Error absoluto
Error relativo

Errores absoluto y relativo

Valor medido Valor exacto

Valor medido Valor exacto

Valor exacto

Los errores se pueden clasificar en:

Sistemticos:
Se mantienen constantes en valor absoluto y signo
despus de medidas repetidas, por lo que pueden
ser evitados.
Aleatorios:
Permanecen aun despus de haber corregido.
Ambos son independientes, por lo que si el error
sistemtico en la medida de una magnitud x es:
+/- k1x y el aleatorio es +/- k2x, el error total es:
e = square {(k1x)^2 + (k2x)^2}

Veracidad, precisin y exactitud

Las normas UNE82009, definen:
Veracidad:
Grado de concordancia entre el valor medio
obtenido de una gran serie de resultados y el
valor verdadero o el aceptado como referencia.
En muchos mtodos de medicin no se conoce el
valor verdadero, pero es posible contar con un
valor aceptado para la propiedad que se va ha
medir.

Ej. Acudiendo a determinados materiales de

referencia, estableciendo dicho valor por
referencia a otro mtodo de medicin o mediante
la preparacin de una muestra conocida.
La veracidad se suele expresar en trminos de
sesgo o desviacin.

Precisin:
Grado de concordancia entre los resultados.
La precisin no implica necesariamente la veracidad.
Los resultados de muchas medidas pueden ser muy
similares pero, sin embargo, pueden ser muy
diferentes del valor verdadero.
Exactitud:
Se utiliza para referirse conjuntamente a la
veracidad y a la precisin, es decir, a la
correspondencia de los resultados entre si y,
adems, al valor verdadero.
Es habitual denominar como precisin a la exactitud.
El termino general para definir la variabilidad entre
mediciones repetidas es la precisin.

Factores que contribuyen a la variabilidad de

un mtodo de medicin
El operador que realiza la medicin
Los equipos
La calibracin de los equipos
El ambiente (temperatura, humedad, etc.)
El intervalo temporal entre las mediciones
La precisin se cuantifica a partir de dos trminos.
Repetibilidad
Reproductibilidad
La medicin de la repetibilidad se realiza manteniendo
constantes los factores anteriores mientras que, bajo
condiciones de reproductibilidad, se varan.

Ejemplo de aplicacin
Una persona que pesa 70 Kg.
Se ha pesado en dos basculas diferentes, despus
de pesarse cinco veces con cada una de las
basculas los resultados son los siguientes:
Primera bascula:
65, 65.1, 64.9, 65.1, 65
Segunda bascula: 70, 72, 68, 71.1, 73
Cual presenta una mayor precisin?.

Solucin
La primera bascula
Ofrece unos valores con una buena concordancia en
comparacin con la segunda bascula.
La segunda bascula
Ofrece siempre unos valores mas cercanos al
verdadero que la primera bascula.
La primera es mas precisa pero ofrece resultados
menos veraces que la segunda bascula.
La primera bascula parece presentar un error
sistemtico de alrededor de 5Kg.
Este error se podra eliminar sumando siempre 5Kg al
resultado de la medida, no obstante, seguir
existiendo un error impredecible de 0.1Kg que se

puede considerar como aleatorio

Tomar nota
1. La cuantificacin de la exactitud, precisin,
veracidad y reproductibilidad, se obtiene y se
expresa mediante procedimientos y trminos
estadsticos.
2. Los fabricantes de instrumentos de medida
suelen especificar estos aspectos (principalmente la
exactitud) en % sobre el fondo de escala de entrada
o de salida, para que sea un valor fcilmente
comprensible y manejable por el personal.

Ejemplo practico
Si un sensor de presin tiene un campo de medida
de 0-1000 kpa, la salida esta comprendida entre 0-1v
y la exactitud es del +/- 1% sobre el fondo de la
escala.
La presin medida en cualquier punto puede
presentar un error de +/- 10 kpa. Tambin se suele
expresar en % sobre el valor de la lectura.
Para una definicin correcta, se debe realizar en
trminos estadsticos.
Si el fabricante encontr que el error segua una
distribucin normal, la desviacin tpica, indicara el
margen de error en el que esta comprendido el 68%
de las lecturas.

El 95% de las mismas estara comprendido entre

+/- 2 la desviacin tpica, y aunque es poco
probable, es posible que alguna medida estuviera
comprendida entre un margen mucho mayor.
Por lo tanto, al indicar el fabricante la exactitud en
% se esta diciendo el margen de error en el que
estn comprendidas la mayor parte de las
lecturas (habitualmente el 95%), pero no todas.

Propagacin de errores
1. Los sistemas estn compuestos por subsistemas
que presentan errores.
2. Como cuantificar el error total?
Ej. Se tienen dos resistencias en serie.
Una de 1000 +/- 5% y otra de 100 +/- 10%.
Cual es el valor de la resistencia total?.
En principio, el valor mximo de la Req. Sera:
Req. Max. = (1000+0.05x1000) + (100+0.01x100)
Req. Max. = 1100 + 60
Req. Min. = (1000-0.05x1000) + (100-0.01x100)
Req. Min. = 1100 - 60

Se podra decir que la Req. Es de 1100 +/- 60

(1100 +/- 5.45%.
Sin embargo es muy probable que ambas
resistencias presenten sus valores mximos y
mnimos simultneamente (depender de la
distribucin estadstica del error) por lo que se
estara subestimando el error.

Cuantificacin del error en trminos estadsticos

En general cuando se suman dos nmeros con error:
a +/- k1a
b +/- k2b
El resultado debera cuantificarse en trminos
estadsticos.
Una aproximacin al resultado generalmente valida,
teniendo en cuenta una distribucin del error normal es:
(a + b) +/- er
Donde el error er es:
er = square{(k1a)^2 + (k2b)^2}
Aplicando la formula al ejemplo seria:
1100 +/- 51 (1100 +/- 4.64%

Tomar nota:
Para el resto de las operaciones (resta, producto,
cociente), los resultados se muestran en una tabla,
donde se observa que operaciones como la resta y
el cociente producen una gran propagacin del
error relativo.
Ej. La diferencia entre las dos resistencias
consideradas anteriormente es 900 +/- 51 (900
+/- 5.67%), mayor que en el caso de la suma

Resultados de las operaciones bsicas de

nmeros con error
Operacin

Resultado

Resultado corregido

Suma

a b k1a k 2 b

a k1a b k 2 b

Diferencia

a k1a b k 2 b

a b k1a k 2 b a b k1a 2 k 2 b 2

Producto*

a k1a b k 2 b

ab ab k 1 k 2

ab ab k12 k 22

Cociente*

a k1a
b k2b

a a
k1 k 2
b b

a a

k 12 k 22
b b

a b k1a 2 k 2 b 2

Resultados cuando los errores porcentuales son pequeos

Ejemplo practico
Se pretende determinar la potencia consumida por
un equipo midiendo la corriente y la tensin.
El ampermetro presenta un campo de medida de
0-50 A y un error sobre la lectura de un +/- 2%.
El voltmetro presenta un fondo campo de medida
de 0-100 V y un error sobre la lectura del +/- 1%.
Al efectuar la medicin el ampermetro indica 15 A
y el voltmetro 60 V, por lo que la potencia
consumida es, en principio, 900 W.
Cual es el error?.

Solucin:
De la tabla se obtiene la potencia de salida de
900 W +/- 3% cuando se emplea la expresin sin
corregir.
900 W +/- 2.24 % cuando se emplea el resultado
corregido.

Calibracin
La calibracin de un sistema consiste en establecer,
con la mayor exactitud posible:
La correspondencia entre las indicaciones de un
instrumento de medida con los valores de la
magnitud que se mide con el.
Las tolerancias de los componentes y las no
linealidades de los circuitos electrnicos conducen
a que dos sensores o dos instrumentos de medida
aparentemente idnticos no presenten curvas
idnticas de calibracin.
Adems, la curva de calibracin de los instrumentos
varia a lo largo del tiempo y del grado de utilizacin
de los mismos.

Sistemas con curvas de calibracin lineales

En estos sistemas, las diferencias mas notables se
suelen centrar en dos aspectos:
El nivel offset
La sensibilidad
Estas diferencias conducen a errores sistemticos
que pueden ser minimizados siempre que exista
posibilidad de calibrar el equipo.

Representacin de la curva de calibracin

ideal y la que corresponde a dos
instrumentos reales

Se puede observar que el instrumento 1 proporciona una salida que siempre es un cierto
nivel AS1, mayor que el ideal.
El instrumento 2, adems de presentar un cierto nivel menor AS2, tiene una sensibilidad
Tang 2 diferente al ideal Tang i

Mtodos de calibracin
Calibracin a un punto:
Consiste en actuar sobre el sistema de medida, de
forma que, para un punto concreto, la salida sea lo
mas exacta posible.
Ej. Las basculas de bao analgicas incorporan un mando
para ajustar el cero.
Cuando el usuario observa que en ausencia de peso la
indicacin de la bascula es distinta de cero, acta sobre el
mando hasta que la medida sea correcta.
Las basculas digitales no incorporan aparentemente dicha
posibilidad, en realidad lo hacen automticamente, memorizan
el resultado en ausencia de peso, aunque no se muestra al
usuario y le restan a todas las medidas.

Tomar nota:
En muchos sistemas, la calibracin a un punto
suele efectuarse sobre el valor cero de la variable
de entrada, porque suele ser uno de los puntos
para los que mas fcilmente suele ser conocido el
valor verdadero.
Ej. La bascula, los velocmetros, acelermetros,
sistemas para medir desplazamiento, etc.

Calibracin del cero y de la sensibilidad:

Para ajustar perfectamente una curva de calibracin
lineal se necesitaran ajustar dos puntos o un punto
y la pendiente o sensibilidad.
Muchos instrumentos de medida incorporan esta
posibilidad de calibracin aunque no siempre sea
accesible por el usuario mediante mandos externos,
aunque si por el fabricante.
El ajuste se realiza mediante dos mandos:
Uno permite modificar el nivel offset.
El otro la sensibilidad o ganancia del sistema.

Procedimiento

1.
2.

Ajustando primero el cero.

A continuacin la ganancia.
Para este ajuste es necesario medir en otro
punto y ajustar la ganancia de forma que en este
punto, la salida sea la deseada.

Calibracin del cero y de la

ganancia

a) Situacin original
b) En el primer paso se ajusta el nivel de cero
c) Seguidamente se mide a otro punto y se ajusta la ganacia hasta que la salida
coincida con la esperada

Ejemplo practico
Se dispone de una bascula industrial para medir
entre 0-1000 kg.
Despus de un uso repetido de la misma se han
observado desviaciones en la medida (por Ej. En
ausencia de peso indica 10 kg.), por lo que se ha
decidido recalibrar el sistema.
La bascula permite ajustar el cero y la ganancia.
Seria correcto ajustar en primer lugar la ganancia y
despus el cero?.
Solucin
No

Si por Ej. La situacin original es la mostrada en la Fig. a) y se

ajusta en primer lugar la salida en un punto de medida xn
mediante la modificacin de la ganancia Fig. b) y, a continuacin
se ajusta el nivel en el cero, la curva de calibracin resultante
Fig. c) presenta un error considerable
Respuesta real

Salida

Salida

Salida
yn
Respuesta buscada

x
a)

xn
b)

x
c)

a) Situacin original
b) Resultado de haber aumentado la ganancia hasta que la salida en el punto xn coincida con la deseada
c) Curva de calibracin resultante despus de ajustar el cero en el siguiente paso

Tomar nota:
1. La utilizacin de microcontroladores y
microprocesadores permite tcnicas de calibracin
mas complejas como la calibracin a varios puntos
realizando el ajuste mediante mnimos cuadrados o
mediante el autoajuste del equipo, realizando una
calibracin a dos puntos cualesquiera.
2. Existe un problema inherente a todo proceso de
calibracin consistente en que para calibrar un
equipo es necesario conocer el valor asumido
como exacto de la variable de entrada.

3. Si bien es cierto que algunos puntos son en

ocasiones fciles de determinar (ej. El cero en una
bascula), generalmente un usuario final no dispone
de los medios necesarios para calibrar otros puntos.
4. Para calibrar un equipo se necesita otro que
presente una exactitud mayor que el equipo que se
pretende calibrar o bien, recurrir a patrones o
ensayos de referencia (ej. Si se desea calibrar el
cero de un termmetro, se podra, determinar el
valor exacto a travs del punto de congelacin del
agua).

5. La calibracin adecuada de un equipo solo suele

estar al alcance de las empresas que disponen de
laboratorios especficos o centros de metrologa.

Caractersticas dinmicas
Funcin de transferencia:
Cualquier sistema fsico puede ser considerado
como un bloque con entradas, salidas y una
expresin que las relaciona.
A este principio bsico no escapan los sistemas de
instrumentacin electrnica, considerados como
bloques con una o mas variables de entrada que
son excitaciones y una o mas variables de salida
que son respuestas ante esa excitaciones.

Efecto de la no inmediatez en la respuesta del

sistema

Se traduce en una diferencia entre el valor esperado

en cada momento y el que realmente se produce, lo
que podra modelar como un error momentneo del
sistema de medida que se manifiesta cuando hay
cambios en la variable de entrada Fig. b.
En sistemas que presentan una entrada que este
variando constantemente, la salida lo har tambin
pero con un retraso impuesto por la causalidad del
sistema, mientras que en otros sistemas en que la
entrada varia en un momento dado (pasa de un valor
a otro), pasado en tiempo se lograra alcanzar el valor
final que corresponda

Caractersticas dinmicas

a)
b)

Concepto general de funcin de transferencia

Seales de entrada y salida teniendo en cuenta el retraso y modificacin impuesto por el sistema.

Caractersticas dinmicas

Efectos sobre la seal de salida de un sistema

a) Efecto de retraso permanente sobre una seal senoidal
b) Efecto transitorio sobre un cambio de nivel

Tomar nota:
Teniendo en cuenta que el objetivo de un sistema
de instrumentacin es aproximarse a la obtencin
del valor real que se pretende medir, el efecto de
la no inmediatez en la respuesta del sistema,
introduce una variacin momentnea o
permanente que afecta a la medida.
Resulta importante este efecto?.
La respuesta es que depende de cada caso:

Caso de retraso permanente:

Si la informacin es la amplitud o la frecuencia, el
efecto del retraso carecer de importancia.
Si la informacin es la fase o el valor instantneo,
se estar introduciendo un error sistemtico que
deber ser tomado en cuenta

Caso de un efecto transitorio sobre un cambio de

nivel:
La seal puede considerarse correcta durante la
mayor parte del tiempo, excepto en el intervalo de
cambio, y la importancia del efecto se traduce en un
tiempo de espera hasta obtener el valor real
despus de cada cambio.

Herramientas de anlisis
Transformadas de Laplace
Transformada de Fourier
Permiten modelar el comportamiento de un sistema
lineal mediante la funcin de transferencia G(s).
La G(jw), representa el comportamiento del sistema
para cualquier frecuencia de la seal de entrada.
Resulta una expresin en el plano complejo, se
suele usar tambin la representacin polar
mediante el modulo y la fase.

Caracterizacin de G(s)
La obtencin de G(s) de cualquier sistema permite
caracterizar
su
comportamiento
dinmico
(modelado dinmico).
Posibilidades para modelar un sistema
Modelado terico: Consiste en extraer las
relaciones tericas entre las variables del sistema,
su linealizacion entorno a un punto de
funcionamiento y la aplicacin de la transformada
de Fourier (o de Laplace) para conseguir G(s).

Modelado emprico: Consiste en someter el sistema

a determinadas excitaciones en la entrada y
observar su salida, que muestra una buena parte
del comportamiento del sistema.
Se puede llevar a cabo de varias formas diferentes:
1. Introduciendo un barrido de todas las frecuencias
en la seal de entrada con lo que obtenemos punto
a punto y para cada una de esas frecuencias, la
relacin salida/entrada.
2. Introduciendo ruido blanco (ruido totalmente
aleatorio).
3. Observando la respuesta del sistema ante una
entrada escaln o impulso.

Caractersticas dinmicas

Obtencin emprica de la respuesta de un sistema para caracterizar su funcin de

transferencia mediante diversas tcnicas.
El ruido blanco se caracteriza porque su espectro frecuencial presenta una distribucin
plana, lo que significa que todas las frecuencias tienen la misma participacin.

Una vez obtenida G(s) del sistema, tenemos la

representacin matemtica del comportamiento
dinmico del sistema.
Como utilizamos G(s) para definir el sensor o
cualquier sistema?.
Diagrama de Bode:
El diagrama de Bode es la representacin de G(s)
en funcin de w o sea G(jw) en funcin del Log w.
G(jw): Presenta un modulo IG(jw)I y un argumento
Arg(G(jw))

Caractersticas dinmicas

Representacin del diagrama de Bode en dos casos habituales

Interpretacin del diagrama de Bode

Todas las seales senoidales de frecuencia
comprendida en la zona plana son amplificadas por
igual por el sistema, mientras que las dems son
amplificadas menos o atenuadas en un nivel mayor
cuanto mas se alejan de la zona plana

Caracterizacin de la serie de Fourier

El desarrollo de la serie de Fourier permite
descomponer toda seal peridica de periodo T en
suma de senoides de periodos submltiplos de T.
Cada una de esas componentes se puede
representar por una lnea vertical de valor igual a
su amplitud situada en el punto correspondiente a
su frecuencia (espectro de la seal).
Teniendo en cuenta que el sistema es lineal, se
puede aplicar superposicin para concluir que, a la
salida, se obtendr una suma de todas las
senoides que constituyen el espectro, amplificadas
o atenuadas en funcin de su frecuencia

Caractersticas dinmicas

THD(%)

V12 V22 ...Vn2

Vf

100

THD: Distorsin Armnica Total

Utilizacin del diagrama de Bode y el desarrollo en serie de Fourier para determinar la respuesta de un sistema
ante una entrada cualquiera

El resultado obtenido se traduce en una serie de

cambios en el aspecto de la seal de salida
respecto al aspecto de la seal de entrada a travs
de la diversa amplificacin/atenuacion y desfase
(cambio respecto a la fase inicial de la seal
introducido por el sistema) que sufre cada una de
las componentes senoidales de la entrada.
Esto se puede cuantificar en funcin de varios
parmetros que permiten caracterizar el
comportamiento del sistema:
La distorsin de amplitud
La distorsin armnica total
La distorsin de fase

La distorsin de amplitud:
Es el efecto que se produce por el cambio en el
espectro de la funcin de salida respecto al
espectro de la entrada debido a cambios en la
amplificacin de cada una delas componentes.
Distorsin armnica total (THD):
La adicin de otras seales no presentes en la
entrada que se originan por un comportamiento no
lineal del sistema.
El THD del sistema se define como el cociente entre
la suma de la potencia de todos los armnicos de
frecuencias superiores a la frecuencia fundamental
y la potencia del fundamental. Se expresa en dB o
en %

Sobre una misma impedancia, se puede considerar

solo la corriente o solo la tensin:

THD(%)

V V ...V
2
1

2
2

Vf

2
n

100

Vi: Representa el valor eficaz de cada uno de los

armnicos obtenidos a la salida.
Vf: Valor eficaz del fundamental.
La distorsin de fase:
Es el cambio introducido en la fase de cada una de
las componentes del espectro de entrada cuando
atraviesan el sistema

Comportamiento lineal de los sistemas

No hay distorsin armnica.
Se puede llegar a dividir la respuesta del sistema en
dos zonas:
La que corresponde a la zona plana en que todas
las seales son amplificadas en magnitud en igual
cuanta.
Las zonas en que se produce una amplificacion
menor.

Caractersticas dinmicas

Concepto de ancho de banda sobre los diagramas de Bode de dos sistemas.

a) El sistema amplifica hasta hasta las seales de continua w=0 y el ancho de banda es B =
WH.
b) Solo se amplifica seales entre las dos frecuencias de corte y B = WH WL
La fase cambia incluso dentro del ancho de banda del sistema, aparece asi el concepto de
ancho de banda til del sistema B y que puede coincidir con B (no importa el desfase) o ser
menor (si importa el desfase)

Ejercicio
Determinar el ancho de banda del circuito de la
figura. Que salida se obtendra con una entrada de
tensin Vi(t) = 10 sen(10t) + 10 sen(1000t)?.
10K
Vi

Vo

500nf

Solucin:
G(jw) = Vo/Vi = 1/(1+j0.05w)
G(s) = Vo(s)/Vi(s) = 1/(0.05s + 1)

El ancho de banda es equivalente a la frecuencia

de corte superior y se calcula para el punto en el
que la ganancia es de 3dB y que resulta ser:
B = 20 rad/seg.
La seal de entrada posee dos componentes de
frecuencias 10 rad/seg y 1000 rad/seg.
La primera atraviesa el sistema con ganancia
unidad, mientras que la segunda es atenuada en un
valor de 0.02, es decir, unos 34 dB, ya que cae
fuera del ancho de banda del circuito.

En cuanto a la fase que presentaran las seales en

la salida, la primera de 10 rad/seg sufrir un
desfase de -30 grados, mientras que la segunda de
1000 rad/seg, que esta totalmente fuera del ancho
de banda sufrir el mximo, es decir -90 grados
desfase.
La salida que se obtendr seria:
Vo(t) = 10 sen(10t - 6/ )+ 0.2 sen(1000t - 2/ )

Evaluacin de la respuesta dinmica

Tiene importancia en el mbito de la
instrumentacin, la respuesta que proporciona un
determinado sistema o equipo en su salida ante un
cambio brusco en la variable de entrada, ya que
importara todos los efectos dinmicos propios del
sistema.
La rapidez en el cambio de la salida ante un cambio
en la entrada y el aspecto que presenta durante el
cambio la variable de salida permiten evaluar el
comportamiento del sistema de la misma forma que
se hacia con el ancho de banda.

La respuesta de un sistema ante un cambio en la

entrada se traduce en un cambio en la salida con
un cierto retraso y una determinada evolucin
desde el valor anterior hasta el nuevo

Caractersticas dinmicas

Respuesta de un sistema ante una entrada en escaln

La respuesta de un sistema ideal que no incorporase dinmica alguna correspondera a la
respuesta punteada.
Mientras que la de un sistema real puede tener un aspecto similar al de figura c) o d)

Sistemas de primer orden

x ( t ) X F 1 e

Respuesta de primer orden ante una entrada

escaln

Sistemas de primer orden

La respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada
escaln:
X(t) = XF{1-exp(-t/)}
XF = corresponde a su valor final
= Es el valor dela Cte. De tiempo (Tiempo que tarda la salida
en alcanzar el 63% de su valor final).
Otros parmetros que permiten caracterizar la rapidez del
sistema son:
Tiempo de subida: (rise time) tr, definido como el tiempo que
transcurre entre que el sistema alcanza el 10% y el 90% del
valor final.
Tiempo de establecimiento: (settling time) ts, definido como el
tiempo que transcurre hasta que el sistema proporciona una
salida dentro del margen de tolerancia definido por su precisin

Sistemas de segundo orden

En los sistemas de segundo orden la respuesta ante

una entrada escaln, no tiene un aspecto nico,
puede presentarse segn la inercia y la amortiguacin
que presente el sistema en:
Sistemas sobreamortiguados: Son lentos cuya
respuesta es similar a de un sistema de primer orden,
Fg. a.
Sistemas subamortiguados: Son sistemas rapidos que
presentan oscilaciones por encima del valor final, Fg.
b.
Sistemas con amortiguamiento critico: Que estn en
el limite entre los dos amortiguamientos anteriores,
mas rpidos que los primeros pero con un aspecto de
respuesta muy parecido, Fg. c.

Sistemas de segundo orden

a) Sobreamortiguado
b) Subamortiguado
c) Con amortiguamiento critico

La definicin de la respuesta de un sistema de

segundo orden es, dependiente de la forma real
que presente, lo que significa que, en trminos
generales, se hablara de uno u otro parmetro en
funcin de ella.
Cuando la respuesta corresponde a los tipos
sobreamortiguado o con amortiguamiento critico,
los parmetros a utilizar pueden ser los mismos que
en los sistemas de primer orden, tiempo de subida y
tiempo de establecimiento ya que la respuesta solo
se diferencia significativamente de aquel caso en la
pendiente en el origen que ahora es nula

En el caso de un sistema subamortiguado, poco

amortiguado, la presencia de sobreoscilaciones
(momentos en los que sobrepasa el valor final),
hace que el termino tiempo de subida no suela
tener mucho sentido, mientras que si que puede ser
importante conocer cuanto se llega a sobrepasar el
valor final. Se definen:
Sobreoscilacion: (Su), definida como el cociente
entre el valor mximo que se alcanza y el valor final
en tanto por un o en %.
Su(%) = Xmax/XF.100
No suelen interesar valores altos de
sobreoscilacion, pueden poner en peligro el sistema

Tiempo de establecimiento: (ts), parmetro similar

al definido para los sistemas de primer orden, pero,
en este caso, como quiera que la seal se acerca y
se aleja varias veces del valor final, se define como
el tiempo a partir de la cual la seal queda siempre
dentro de la banda del margen de confianza
definida por la precisin del sistema.

Conclusin
Tener en cuenta que si bien la respuesta temporal
de un sistema lo define unvocamente y contempla
aspectos tantos lineales como no lineales, la
asimilacin de esa respuesta a un sistema de
primer orden o de segundo orden es solo una
aproximacin de la que se puede extraer algunos
parmetros caractersticos ya enunciados. (no se
define el sistema, pero se extrae aquello que resulta
til, como su comportamiento desde el punto de
vista dinmico, es decir, lo rpido que es y si
presenta o no oscilaciones.
1.

Como criterio general, se prefiere que los equipos

de medida tengan una buena velocidad de
respuesta con tiempos de subida y establecimiento
cortos y, sobre todo, cuando estn inmersos en un
sistema de control como sensor de una
determinada variable. En este caso, la dinmica del
equipo de medida puede provocar serios problemas
en el funcionamiento del proceso en bucle cerrado y
dificultar la tarea del regulador