Introduccin al Control Industrial

Conceptos y terminologa
bsicos
Andr Fonseca - Michel Hakas

Introduccin (1)

Los sistemas de control nos rodean y estn dentro nuestro.

Ejemplo: Hombre
La temperatura del cuerpo se mantiene en 37 C, en
variadas condiciones de actividad fsica y ambiente.
Con la pupila se regula la cantidad de luz que incide en la
retina.
Enhebrar una aguja.
Conducir un vehculo.

Otros ejemplos:
Control de temperatura en los hogares.
En la produccin: calidad, uniformidad, seguridad, etc.

Introduccin (2)

Definicin de sistemas de control

Un sistema de control es un grupo de componentes que
mantiene un resultado deseado (valor de una cierta
variable), manipulando el valor de otra(s) variable(s).

Los sistemas se conforman con diversos componentes:

elctricos, electrnicos, mecnicos, hidrulicos, neumticos,
humanos, etc.

Variable controlada: aquella cuyo valor se quiere controlar

Variable manipulada: aquella que se manipula para lograr el
objetivo de control

Descripcin de sistemas (1)

Los sistemas de control pueden ser descritos por un conjunto de ecuaciones

matemticas.
Variados sistemas (procesos, mquinas-herramientas, trfico, economa)
pueden ser analizados con los mismos mtodos matemticos.
Por ejemplo:

d2y
dy
m. 2 b. k . y F
dt
dt

Los sistemas de control pueden ser representados por diagramas de bloques, que
muestran nicamente el efecto de un
componente o conjunto de componentes
en el sistema.

Las lneas de seal (flechas) indican las seales de entrada y

salida de cada componente. Puede aparecer indicada una
fuente energa (para incrementar la potencia de la salida).

Descripcin de sistemas (2)

Diagramas de bloque

Las seales pueden ser

corrientes o voltajes
elctricos, presin de aire,
caudal o presin de lquido,
temperatura, velocidad,
aceleracin, posicin, etc.

Los medios de transmisin

de la seales pueden ser
cables elctricos, tubos,
neumticos, lneas
hidrulicas, vnculos
mecnicos, etc.

Descripcin de sistemas (3)

Diagramas de bloque

Ejemplo de sistema
realimentado: persona
conduciendo un automvil
Los ojos del conductor proveen
las 2 seales de entrada: la
posicin del vehculo y la de la
camino.
El conductor compara ambas posiciones y determina la posicin del volante
que mantendr al vehculo en la posicin debida.
La decisin es implementada por la accin de la manos y brazos del
conductor moviendo el volante a una nueva posicin.
El auto responde al cambio de posicin del volante con un cambio en la
direccin (se toma cierto tiempo).

Descripcin de sistemas (4)

Funcin de transferencia

Describe las relaciones de tamao (ganancia) y tiempo

(diferencia de fase) entre la seal de salida y la seal de
entrada a un componente (lineal e invariante en el tiempo).

Cociente de la transformada de Laplace de la seal de salida

sobre la transformada de Laplace de la seal de entrada.

Funcin de transferen cia

L salida
H ( s)
L entrada

Descripcin de sistemas (5)

Funcin de transferencia

Para componentes lineales

Si la entrada es sinusoidal de
frecuencia angular , la salida
en rgimen es una sinusoide de
igual frecuencia, que puede
diferir en la amplitud y en la fase.

amplitud seal de salida

B

(dimensionado)
amplitud seal de entrada A
Diferencia de tiempo ( ) ( ) ( ) ( s )

Ganancia

Diferencia de fase

( )

Para cada frecuencia se tiene un n

complejo, la respuesta en frecuencia
del componente a esa frecuencia.

H ( )

B B
( )
A A

Descripcin de sistemas (6)

Ejemplo 1.1
La entrada a un componente lineal es una sinusoide de 1 Hz,
amplitud de pico de 8 V y ngulo de fase 30 . La salida tiene
amplitud de pico de 16 mA de pico y ngulo de fase 25 .
Calcule ganancia, diferencia de fase y funcin de
transferencia para esas condiciones.

Solucin:

16 mA
2 mA
V
8V
Diferencia de fase 25 30 5
Ganancia

H (1 Hz ) 2 5 mA
V

Control en lazo abierto (1)

Se basa en la calibracin previa de sus componentes.

Ejemplos
1) Vlvula de aguja
2) Disparo de un rifle

Ventajas:
- menor costo
- simplicidad

Desventajas
- no corrige errores
imprevistos
- operador humano hace ajuste manual
(realimentacin man-in-the-loop)

Control en lazo cerrado (1)

Realimentacin: medida de la diferencia entre el resultado

deseado y el real, y su uso para llevar el real al deseado.
Nombre deriva de los diag. de bloques (al igual que lazo
cerrado).
Diagrama de bloques de un sistema
de control servo en lazo cerrado

Diagrama de bloques de un sistema de

control de procesos en lazo cerrado

Control en lazo cerrado (2)

Operaciones realizadas por un sistema de

control realimentado

Medida: medir el valor de la variable controlada.

Decisin: calcular el error (valor deseado - valor medido) y

usarlo para obtener la accin de control.

Manipulacin: usar la accin de control para manipular

variables del proceso de forma de reducir el error.

Control en lazo cerrado (3)

Clculo de la funcin de transferencia

Considero el servomecanismo y calculo la relacin entre la
seal de referencia (R) y la variable controlada (C).
E R C m R H .C
C G.E G.( R H .C )
(1 G.H ).C G.R
C
G

R 1 G.H
En el caso del control de procesos, la diferencia est en el
camino directo, donde G GP .GM .GC y la referencia se llama
set-point (SP).
Hay quienes consideran que lo que se conoce es la variable
G.H
medida Cm y no C. Luego, usan: C m

SP 1 G.H

Control en lazo cerrado (4)

Proceso

Todo lo que afecta a la variable controlada (var. de proceso)

excepto el controlador y el elemento final de control.

Transmisor de medida (sensor)

Sensa el valor de var. controlada (elemento primario o sensor)

Lo convierte a una seal utilizable (transductor o conversor)

Ejemplo: transmisor de temperatura

Elemento primario puede
ser una termocupla:
temp mV.
El trasductor:
mV 4 a 20 mA

Control en lazo cerrado (5)

Controlador

Detector de error : calcula la diferenciaE SP C m

Modos de control : convierten la seal de error en la accin de
control (V) o salida del controlador que tender a hacer reducir
el error.
Ejemplo de modos: PID, ON-OFF, etc.

Elemento manipulador

Usa la salida del controlador para

ajustar la var. manipulada.
Actuador : traduce la salida del
controlador en una accin sobre
el elemento final de control.
Elemento final de control : es el
que directamente modifica el
valor de la var. manipulada.

Control en lazo cerrado (6)

Ventajas:
- control potencialmente ms preciso de un proceso

Desventajas
- costos mayores
- mayor complejidad
- posibilidad de inestabilidades.

Diagramas de Sist. de control (1)

Standard de ISA (Instrument Society of America) S5.1 (1984):

Smbolos y cdigos de identificacin
til para:
- diagramas de flujo
- diagramas de instrumentacin
- especificaciones
- dibujos de construccin
- tags de instrumentos
- etc.
identificacin funcional

globo
LV
101

1 letra: var. medida;

Siguientes: indicador, registro, controlador, ...

identificacin de lazo

Diagramas de Sist. de control (2)

Ejemplo de
diagrama de
instrumentacin

Diagramas de Sist. de control (3)

Ejemplo de diagrama de lazo

Diagramas de Sist. de control (4)

Ejemplo de diagrama de flujo

Diagramas de Sist. de control (5)

Pantalla de operador del Centro de Control

Diagramas de Sist. de control (6)

Standard de ISA S20:

Planillas de especificacin
para instrumentos de medida
y control de procesos,
elementos primarios y
vlvulas de control

Linealidad (1)

Vamos a analizar y disear con aproximaciones lineales de

sistemas, y luego verificaremos sobre modelos no lineales.

Conozcamos algunos tipos frecuentes de no linealidades.

Componente lineal
La grfica entrada-salida es una recta.
La pendiente se corresponde con la ganancia del componente.

Linealidad (2)

Componente no lineal
Medimos la no linealidad del componente por su
apartamiento de una recta.
Se pueden hacer aproximaciones en ciertos rangos de
funcionamiento.

Linealidad (3)

Banda muerta
Rango de valores en el cual la
entrada vara sin efecto en la
salida.
Ejemplo: motor DC, engranajes
Se manifiesta cuando hay un
cambio de direccin de entrada.

(rad/s)

VIN
(V)

Linealidad (4)

Histresis
Grfica en forma de loop.
La salida depende de la
historia de las entradas.

Saturacin
Limitacin de la salida.
Ejemplo: vlvula de
control.

Beneficios del control automtico

Los sistemas automticos de control continan creciendo en

importancia.
Somos muy dependientes de ellos.
1) Incremento de productividad
2) Mejoras en calidad y uniformidad
3) Incremento de eficiencia
4) Aporte de potencia (servos)
5) Seguridad
6) Confort

Cambios de carga (1)

En general, la carga es el material o energa perdidos (o

ganados) en el proceso. La var. manipulada debe
compensarlos.

Ejemplo: control de temp. de una casa (calefaccin o A/C).

El valor de la var. manipulada refleja la carga del proceso.

La carga en un sistema de control es medida por el valor de

la variable manipulada requerido por el proceso en cada
instante, para mantener una condicin balanceada.

Cambios de carga (2)

La carga no permanece constante.

Las var. no controladas (perturbaciones) que afectan a la var.
controlada producen cambios de carga.

El control en lazo cerrado realiza los ajustes en forma

automtica.

Ejemplos de cambios de carga:

1) Cambio en la demanda : abro la puerta de la casa.
2) Cambio en la calidad de la var. manipulada : cambio el
tipo de combustible de la caldera.
3) Cambio en las cond. ambientales : baja la temp. exterior
4) Cambio en la cantidad de energa absorbida o liberada por
el proceso : enciendo el horno para cocinar.

Amortiguamiento e inestabilidad

La ganancia del
controlador determina el
tipo de amortiguamiento y
la estabilidad que
muestra el sistema ante
una perturbacin.
El amortiguamiento es
una fuerza que se opone
al cambio (derivada).
Mayor amortiguamiento
mayor estabilidad
relativa
ms lento
Respuestas ptimas:
amort. crtico
ligeramente subamort.

Objetivos de un sistema de control

IDEAL: mantener la var. controlada exactamente igual al valor

deseado, independiente de cambios de carga o de set-point.
Implica responder a los cambios antes de que ocurran.
Imposible en un sistema realimentado: acta en funcin del error
el error se produce y luego es compensado.

REALISTAS:
- Minimizar el mximo valor
del error.
- Minimizar el tiempo de
asentamiento.
- Minimizar el error residual.
Son objetivos incompatibles
solucin de compromiso.

Criterios de buen control (1)

Para poder evaluar un

sistema de control hay
que:
- especificar el test (por
ej. respuesta al escaln
en el SP o la carga)
- elegir un criterio de
buen control:
1) Cada a 1/4 de amplitud
Fcil de aplicar
Sobretiro ~ 50 %
2) Mnima integral del
error absoluto
Minimiza el rea sombreada
Criterio matemtico

Criterios de buen control (2)

3) Amortiguamiento crtico
Usado cuando no se admite
tener sobretiro, pues da la
respuesta ms rpida.