2.

Anlisis Mediante
Variables De Estado
Modelado. Forma estndar de las Ecuaciones de
Estado.- Concepto de estado y variable de estado.
- Diagramas de Simulacin o de Bloques.

MT224

ROSA GARRIDO

MODELO
Definicin (desde el punto de vista de la regulacin automtica):
El conjunto de ecuaciones que representan la dinmica de
un sistema con exactitud.
Caractersticas de los modelos a desarrollar
Dinmicos Tiempo
Relacionen entradas con salidas del sistema
Tipos de modelos a desarrollar
Basados en leyes fsicas uso de EDOs

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Modelos

Sistemas Mecnicos de traslacin o de rotacin

Sistemas Electromecnicos
Sistemas Fsicos tales como:
Trmicos
Flujo de Fluidos
Hidralicos y Neumticos

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Sistemas mecnicos traslacionales:

Formalizacin
Segunda ley de Newton:
F =ma
El

comportamiento de un muelle sigue la ley de Hooke

F = Kx

El

amortiguamiento viscoso es proporcional a la

velocidad y se puede modelar con la ecuacin.
F cx
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Suspensin de un Automvil

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Modelo de Suspensin

Para reducir los efectos incmodos de las irregularidades del

camino, los automviles estn dotados de un sistema de
suspensin. El objetivo de este sistema es evitar que estas
oscilaciones se transmitan a los pasajeros o la carga.
La figura 1 muestra un sistema de suspensin de un automvil
y el movimiento de la rueda asumiendo el movimiento vertical
en una dimensin de un cuarto de la masa del carro sobre una
rueda.

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Ejemplo : Modelo de sistema

de suspensin
x(t)
e
y(t)
son
los
desplazamientos del carro y de
la rueda, respectivamente, con
respecto de su posicin de
equilibrio (suponiendo la que
tendran en caso de que la masa
del carro fuese cero y ambos
"muelles
tuviesen
su
elongacin natural) y r(t) el del
suelo.

MT224

Figura 1

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Diagrama del cuerpo Libre

x,y distancias a partir del equilibrio

Las fuerzas gravitacionales pueden ser omitidas en un sistema
masa-resorte vertical

EDOs

b( y x ) k s ( y x) k w ( x r ) m1 x
k s ( y x) b( y x ) m2 y
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Arreglando
x

k
k
k
b
( x y ) s ( x y ) w x w r
m1
m1
m1
m1

ks
b

( y x)
( y x) 0
m2
m2

Modelo de Funcin de Transferencia

Y ( s)

R( S )

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b
b 3
s

m1 m2

s 4

k wb
ks
s

m1m2
b
k s k s k w 2 k wb
k k

s
s w s
m1 m2 m1
m1m2
m1m2

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haciendo :
x1 x x2 x

x3 y

x1 (k s k w )
x
m1
2
0
x 3
ks

x 4
m2

1
b

m1
0
b
m2

x4 y u r
0
ks
m1
0
k
s
m2

0
b
m1

1
b

m2

Descriptor de Espacio Estado

Saliday

MT224

0
kw
m1 u
x3
0

x4 0
x1
x
2

Salidax,y

x1
x
y 0 0 1 0 2 0 u
x3

x4
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x1

1 0 0 0 x2 0
y
x 0 u
0
0
1
0

3

x4
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Sistema Mecnico de Rotacin

MT224

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MT224

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12

Mecnico-rotacional
Este sistema es un pndulo. El
momento de Inercia del
pndulo es representado por J;
la friccin entre es representado
por B, y la elasticidad del
pndulo es representada por K.

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13

Descriptor de Espacio Estado

x1
x
2

1 x 0
x 1 0
1
K
B
T
x

x
1
2 J
J 2
x1
y 1 0 [0]T
x2
MT224

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14

Sistema Elctrico

MT224

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15

Ejemplo

MT224

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16

Diagrama de Simulacin

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17

Espacio Estado

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18

Sistema Electromecnico Control

por Armadura de motores de c.c.

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19

Motor de c.c.

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Motor c.c.

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21

Diagrama de Bloques

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22

Espacio Estado Motor cc

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23

Modelos Hidralicos

Cuando se plantean sistemas hidrulicos fundamentalmente tenemos dos

tipos de sistemas a modelar, aquellos en los que se produce acumulacin de
lquido y otros en los que sucede el transporte del mismo.
Supongamos un modelo simplificado
para el nivel del depsito (h) como
Fi
funcin de continuidad que dice que la
variacin de la masa de lquido en el
depsito por unidad de tiempo es igual a
la masa de lquido que entra menos la
h
que
sale
(estamos
despreciando
F0
fenmenos
de
evaporacin
y
condensacin), dicha ecuacin se
Siendo W el caudal msico de fluido que es
formula como:
igual al volumtrico por la densidad.

dm
(Wi W0 )
dt

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Como la masa de lquido en el depsito es

igual al volumen por la densidad (m=V)

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24

d ( V )
dV
d

V
dt
dt
dt

En este caso tenemos un solo flujo de entrada y otro de salida. Por simplicidad,
supondremos que el fluido de entrada no cambia sus propiedades (densidad
constante) y que no existe ningn tipo de reaccin qumica en el depsito y
podremos decir que la densidad del lquido que entra es igual a la del interior
del depsito e igual a la que sale (= i= o)
De modo que el balance msico puede expresarse de esta forma:
d ( V )
dV
d

V
Wi Wo Fi Fo
dt
Si cte

dt

dt

dV
Fi Fo
dt
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25

Si se supone que es un depsito paraleleppedo, el volumen de

lquido ser igual a la seccin del tanque (A), que es constante, por
su altura (h), entonces: A dh Fi Fo
dt

En nuestro ejemplo tenemos dos flujos uno de entrada de valor conocido Fi

y otro de salida (Fo), cuyo valor desconocemos, pero que usando las leyes
de la hidrodinmica puede modelarse. Segn las leyes de la hidrodinmica
el flujo de lquido que fluye por una conduccin es proporcional a la raz
cuadrada de la diferencia de presiones entre sus extremos:
P P
F cv 1 2

Siendo cv un parmetro que depende del

dimetro de la conduccin, longitud y
material
MT224

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26

En el caso de la conduccin de salida de nuestro depsito podemos

suponer la presin en le punto 2 (exterior) es la presin atmosfrica
(Patm) y que, segn las leyes de la hidrosttica, la presin en el punto 1
(inferior) es la presin atmosfrica ms la debido a la altura del lquido
(Patm+gh). De modo que el flujo a travs de la conduccin de la salida
ser
Fo cv

Patm gh Patm

Si suponemos la =cte, entonces

Fo K gh
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27

De modo que finalmente tendremos:

dh
A
F K gh
Siendo el modelo de la evolucin de la
dt
altura del lquido en funcin del flujo de entrada una
ecuacin diferencial de primer orden de coeficientes
constantes pero no lineal:
1

dh
K gh F1
dt
Fi

h
F0
MT224

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28

Nivel en un tanque
Modelo Lineal
qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

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Flujo de
salida

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dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt

29

Sistemas Trmicos
Para modelar sistemas termohidrulicos en los que su energa interna
cambia, debe de utilizarse un balance energtico como el siguiente:
dE
Qi Qo Qa Qr
dt
Siendo E la energa del sistema, Qi y Qo los calores que entran y salen,
respectivamente, debido a fenmenos de conveccin o difusin, Qa el calor
aadido por conduccin, radiacin o reaccin qumica y Qr el trabajo
realizado por el sistema.
Sin animo de ser riguroso y para ilustrar este tipo de modelos vamos a
modelar la evolucin de la temperatura en el interior del tanque del ejemplo
anterior suponiendo que la temperatura del lquido de entrada es cambiante.
La energa del lquido en el tanque es: E=mCpT, siendo m la masa,Cp el
calor especfico ( que suponemos constante) y T la temperatura del lquido
en el tanque.
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30

El calor que entra por conveccin es el que introduce el

lquido que entra al tanque y su valor es WiCpTi y el calor que
sale por conveccin es el que se lleva el lquido que sale del
tanque WoCpTo. Si se asume que la temperatura es homognea
en el tanque, podemos considerar que la temperatura de salida
es igual a la interior (T=To)

MT224

ROSA GARRIDO

31

En principio no suponemos que haya ninguna fuente de energa externa ni

que haya perdidas con el entorno. Adems el sistema tampoco realiza
ningn trabajo. Entonces podemos decir que:
dE d mCpT
dm
dT

Cp m
T
WiCpTi W0CpT
dt
dt
dt
dt

Eliminando Cp a ambos lados de la ecuacin y sabiendo que

T T
dT
Wi i
dt
m

dm
Wi W0
dt

La ecuacin anterior puede escribirse como:

Tanto el flujo de lquido que entra (Wi), como la masa de lquido en el

tanque (m) son variables que dependen del tiempo. As, el modelo resulta
una EDO de primer orden, lineal y de parmetros variables en el tiempo,
cuya entrada es la temperatura del lquido que entra en el tanque (T i) y la
salida la temperatura
en el tanque
Wi (t ) (T).
dT (t ) delWlquido
i (t )

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dt

m(t )

T (t )

m(t )

ROSA GARRIDO

Ti (t ) 0

32

Ej 2: Modelando la Temperatura
de un cuarto

MT224

Dado:
Un cuarto que tiene dos
lados aislados (1/R = 0).
Asuma que la
temperatura del cuarto, T,
es uniforme a travs del
cuarto.

Requerimiento:
Encontrar la Ecuacin
diferencial que determine
la temperatura del cuarto.

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33

Ej 2: Modelando la Temperatura de un
cuarto (cont.)

Definiendo la capacidad
calorfica del cuarto como C,
la ecuacin de energa:

CT q1 q2
donde
1
1

T T0
q1
T T0 ; q2
R1
R2
por lo tanto
dT 1
1
C

T T0 0
dt R1 R2
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Control de Nivel de un tanque

abierto

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35

Diagrama de bloques

MT224

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