Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Mecnica

DAIA

MT227
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Modelando un sistema: Euler Lagrange

En muchas ocasiones hay sistemas que contienen componentes elctricos y mecnicos
funcionando en conjunto.
Lagrange estableci un conjunto de ecuaciones basadas en trminos de energas
potenciales y cinticas que permiten describir de una forma unificada los sistemas
conteniendo elementos mecnicos y elctricos acoplados entre s, sin importar la
complejidad del sistema.
Utilizando cantidades escalares (Energa potencial y cintica) en vez de vectores
(fuerza y torques), se elimina la necesidad de utilizar complicados esquemas vectoriales
que generalmente se requieren para resolver las cantidades vectoriales en un sistema de
coordenadas apropiado.
Para la utilizacin de las ecuaciones de Lagrange es necesario identificar
correctamente las coordenadas generalizadas al comienzo del anlisis del sistema.
Un error en esta identificacin puede conducir a un conjunto de ecuaciones diferenciales
correctas pero que no constituyen el modelo apropiado del sistema bajo investigacin.
El principio fundamental de las ecuaciones de Lagrange es la representacin del
sistema por un conjunto de coordenadas generalizadas, qi (i=1,2,3,..,r) una para
cada grado de libertad del sistema, por ejemplo la interconexin entre sus partes.
Cuando se han determinado las coordenadas generalizadas, la energa cintica T, se
describe en trminos de esas coordenadas y sus derivadas. La energa potencial V se
expresa en trminos de esas coordenadas solamente, no intervienen los trminos
correspondientes a las derivadas.
La funcin de Lagrange es:

L T (q1 , q 2 , q r , q 1 , q 2 ,

, q r ) V (q1 , q 2 , , q r )

Las ecuaciones del movimiento que se derivan a partir de la funcin de Lagrange son:
d L
L

dt q i q i
= Qi

i=1,2,3,,r

Cada ecuacin diferencial del conjunto anterior ser de segundo orden, lo que significa
que un sistema con r grados de libertad ser representado por r ecuaciones
diferenciales de segundo orden.
Si se asigna una variable de estado a cada coordenada generalizada y otra a su derivada
correspondiente, se obtendrn finalmente 2r ecuaciones.
Entonces un sistema con r grados de libertad es de orden 2r.
Energa potencial - corresponde a la energa que el cuerpo posee en razn de su
posicin. Para un cuerpo de masa m en un campo gravitacional la energa potencial V
medida desde un nivel de referencia corresponde a mg veces la altitud h desde la
referencia.

mgdx mgh

Si el cuerpo cayese tiene la posibilidad de realizar trabajo, en la cada la energa

potencial disminuye y se convierte en energa cintica.
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V F ( x)dx mgh
0

V
x

En general
Energa Cintica: Corresponde a la energa que poseen los cuerpos en movimiento.
1
T mv 2
2
Una masa m en traslacin pura a velocidad v tiene energa cintica:

tiene energa
Un momento de inercia J en rotacin pura a velocidad angular
cintica:
1
T J 2
2
1
T mx 2
2
En general la energa cintica es:
En un sistema conservativo la energa no entra ni sale del sistema solo se conserva
como energa cintica y/o potencial.
(T+X)=0

T+V=constante.
Para un sistema conservativo la ecuacin de EULER- LAGRANGE es:
d L L

0
dt q q
que deduce la ecuacin de movimiento del sistema, en lugar de usar la segunda ley de
Newton o las leyes de Kirchoff, segn sea el caso.
Ejemplo1: Pndulo simple
Este sistema tiene un grado de libertad y la coordenada
generalizada es .
1
1
T m x 2 m (l ) 2
2
2
La energa cintica es
.
0
0 como referencia de la posicin de la masa,
Tomando
la energa potencial es:
V=mgh
V=mgl(1-cos)
1
L T V m ( l ) 2 mgl (1 cos )
2
El Langrangiano:
La ecuacin de Lagrange:
d L L
0

dt

d
ml 2 mglsen 0
dt
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g
sen 0
l
Aplicacin: Pndulo mvil

Funcin de disipacin de Rayleigh

Cuando el sistema es amortiguado ocurrir alguna disipacin de energa. Estos sistemas
se denominan no conservativos.
La fuerza del amortiguamiento puede desarrollarse a travs de una funcin de disipacin
D.
Si en el sistema actan r amortiguadores (amortiguadores viscosos en los sistemas
mecnicos, resistencias en los sistemas elctricos), la funcin de disipacin de Rayleigh
puede escribirse como:
1
D (b112 b222 ... br r2 )
2
Donde:
bi=coef. del i--simo,
Utilizando la funcin de disipacin D las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no
conservativos:

d L
L D

0;
dt q i qi q i

(i 1,2,..., n)

Como en el amortiguamiento viscoso la fuerza de disipacin de energa es:

Fd bx
La funcin de disipacin es:
La funcin de disipacin es: D=

1
1
Fd x bx 2
2
2

La fuerza de amortiguamiento puede expresarse como:

Sistemas con excitacin de entrada

Fd

dD
dx

Si al sistema se le aplica una excitacin de entrada (corresponde a la excitacin

generalizada) las ecuaciones de Lagrange, quedara:

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d L
L D

Qi ;

dt qi qi q i

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(i 1,2,..., n)

Qi = Excitacin correspondiente a la i--sima coordenada generalizada.

Ejemplo 2
Considere una masa m sujeta a la fuerza f en ausencia de la gravedad. La energa
mq 2
2 , quedando la ecuacin de
potencial V es cero. La energa cintica es T=
Euler Lagrange como:
L=T
2
2
d mq 2 mq 2

0 f
dt q i
q i

mq(t ) f

x1 q , x2 q obtenemos:
Haciendo
x1 x2 0 1 x1 0
x f / m 0 0 x 1 / m f

2

2
Ejemplo 3
Sistema mecnico de segundo orden.
La masa, resorte, amortiguador son mostrados en la siguiente figura:
Tiene un grado de libertad, y las coordenadas generalizadas x tal que el
sistema est en reposo en x=0.
kx2
V
2 y la energa cintica es
La energa potencial es
2
mx
T
cx 2 . Por lo tanto el modelo de
2 y la energa de disipacin es
Euler-Lagrange del sistema es:
2
2
2
2
2
d mx 2 kx 2 mx 2 kx 2 cx 2

dt
x
x
x

mx(t ) kx cx f
Ejercicios Resueltos:
P1 Aplicar la ecuacin de Euler Lagrange para obtener el modelo de vibraciones del
pndulo de hilo de la figura a.

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Solucin

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1
1
Mx 2 M ( r 2 2 ) ,V 0
2
2

qi

d 1 / 2 Mr 2 2
dt

Q Mgrsen

1 / 2 Mr 2 2
Mgrsen

g
sen
r

Mr 0 Mgrsen
2

figura a

P2 Circuito Elctrico de un evaporador

Solucin
Coordenada generalizada= carga elctrica= Q
1
T LQ 2
2
Energa cintica
1
V C 1Q 2
2
Energa potencial
1
D RQ
2
Energa de Disipacin
Qi u 0
Excitacin de entrada

d ( LQ 2 C
dt
Q i
2

LQ

Q2

( LQ

C
Q

Q2

RQ 2

u0
Q

Q
RQ u 0
C

P3 El eje del tambor es impulsado por un momento M. La masa de la carga es m, el

momento de inercia del tambor es J. El radio del tambor es r.
Coordenadas generalizadas x, , pero se puede colocar en funcin de x. x=r,
x 2 r 2 2
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1 2
1
(mx J 2 ) ( mr 2 J ) 2
2
2

Energa cintica: T=
Energa potencial: 0
Fuerzas excitadoras * distancia: -mgdx+ Md=(-mgr+ M)
d
Q=-mgr+M
( mr 2 J ) mgr M
mgr M

mr 2 J

Ejercicios
a) Resolver el modelo dinmico del
sistema mecnico vibratorio con
absorcin de vibracin dinmica,
usando las ecuaciones de EulerLagrange.
b) Resolver el modelo del pndulo mvil
mostrado anteriormente en la Pg. 3,
usando las ecuaciones de EulerLagrange.

Analogas entre un sistema Mecnico y Elctrico

Fuerza- Tensin
Kx f
Mx Bx
L

di
1
Ri
dt
C

dq
dt

Rq

Lq

Sistema Mecnico

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idt

1
q V
C

Sistema Elctrico

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f, T
M,J
B
K
x,

V
L
R
1/C
q
i

x ,

Fuerza- Corriente
iL(t) iR(t) iC(t) is(t)

Sistema Mecnico
f, T
M,J
B
K
x,
x ,

Sistema Elctrico
i
C
1/R
1/L

Ejemplo de Sistema Electromecnico

Motor de corriente contina Servomecanismos
Caractersticas
Inercia reducida
Mxima aceleracin posible
Alta relacin torque-inercia
Constante del tiempo extremadamente pequea.

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a(t) Tensin de la armadura;

Ra Resistencia de la armadura;
La Inductancia de armadura;
Ea(t) Fuerza electromotriz
ia(t)Corriente de la armadura;
Lf Inductancia del campo;
Rf Resistencia del campo;
f(t) Tensin aplicada en el campo;
if(t) Corriente de campo;
T(t) Torque desarrollado por el motor;
Lf, Rf Bobinas de campo;
Ra, La Bobinas de la armadura.
En el CONTROL DE ARMADURA, la bobina de campo es excitada separadamente.
La corriente de campo es mantenida constante y el control del motor es controlado por
la corriente de armadura.
En el CONTROL DE CAMPO, la corriente de armadura es mantenida constante y
la velocidad es controlada por la tensin de campo. El campo de control de los
servomotores, presenta como desventaja, el hecho de trabajar en el largo y la dificultad
de obtener una mayor fuente de corriente.

CONTROL POR LA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC

Considere el diagrama esquemtico de control de servomotores CC con armadura. de
corriente de campo mantenida constante.

Las ecuaciones que definen el motor de CC de forma permanente se exponen a

continuacin. El par electromagntico desarrollado por el motor de CC est dado por la
siguiente expresin:
T(t) = Ka.(t).ia(t)
(1) Donde:
Flujo no entre fierro;
Ka CTE;
ia(t)Corriente de armadura.
La curva de magnetizacin se muestra, el flujo entre fierro en la regin lineal es
proporcional a la corriente de campo
(t) Kf . if (t)
(2)
Como en este caso el flujo de campo es constante, se deduce que el flujo ser:
(t) = K1
(3)
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La sustitucin de (3) en (1), resulta:

T(t) = K2 . ia(t)
(4)
Por (4), el par electromagntico producido por el motor de CC es directamente
proporcional a la corriente de armadura.
a fuerza electromotriz Ea (t) inducida en la armadura est dada por:
Ea(t) = Ka.(t).m(t)
(5)
Donde:
m(t) Velocidad angular del motor;
Como el flujo es constante, resulta:
Ea (t) K . m (t)
(6)

La ecuacin diferencial asociada a la armadura del motor de CC, es decir, la ecuacin de

motor de CC se define en (7).
(7)
La ecuacin diferencial asociada con el sistema mecnico como se muestra en la figura,
se define en (8).
(8)
Asumiendo las condiciones iniciales cero, la transformacin de Laplace de las
expresiones (6),(7) y(8) y (4), resulta:
Ea(s) = K3.S.(s)
Va(s) = La.S.Ia(s) +Ra.Ia(s) +Ea(s)
T(s) = J.S2.(s) + B.S.(s)
T(s) = K2.Ia(s)

(9)
(10)
(11)
(12)

Considerando que a tensin aplicada en la armadura da mquina Va(s) es la entrada

del sistema, es el desplazamiento angular del eje del rotor (s) es la salida, entonces
se puede obtener la funcin de transferencia de este sistema:
Primero se muestra el diagrama de bloques:

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Las expresiones (13) y (14) representanta la funcin de transferencia para el sistema

electromecnico mostrado. Para obtener la representacin en espacio estado, basta que
se tenga las ecuaciones diferenciales relacionadas a las expresiones (13) y (14)
De la expresin (13)

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El Uso de control electrnico de servomotores CC, tambin conocido como servo

accionamiento, mejora significativamente la operacin de los servomotores. A seguir es
mostrado un diagrama de bloques de servo accionamiento para control de la velocidad
de un servomotor de CC.

Linealizacin de los sistemas no lineales

Los modelos de los sistemas reales son generalmente no lineales. Una tcnica para
estudiar el anlisis de estos sistemas es considerar que para un rango relativamente
estrecho de funcionamiento el comportamiento del sistema es aproximadamente lineal
(se cumple en la mayora de casos), lo cual nos permite utilizar la Linealizacin de
Taylor.
Un sistema no lineal tendr un comportamiento lineal si las condiciones de operacin se
encuentran suficientemente cercanas al punto de operacin.
Considerando el sistema:
x F ( x, u, w)
Con salida
y h( x, u , v, w)
x como una solucin generada por las entradas especficas
Y tomando
u (t ), v (t ), w (t ) , la salida dada por:
y (t ) h( x (t ), u (t ), v (t ), w (t ))

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x(t), u(t), v(t) , w(t) y y(t) como representando

x (t ), u (t ), v (t ), w (t ), y (t ) ,
pequeos cambios desde las condiciones de referencia
entonces la solucin generada por:
u (t ) u (t ) u(t )

Si tomamos las variaciones

v(t ) v (t ) v(t )
w(t ) w (t ) w(t )
x(t ) x (t ) x(t )
y (t ) y (t ) y(t )
Asumiendo que las magnitudes de las perturbaciones se mantienen relativamente
x(t)
pequeas para todo instante de tiempo, el teorema de Taylor implica que
puede aproximarse por la solucin a:
(t) f x(t ) f u(t ) f w(t )
x
x
u
w
Y h(t) es aproximadamente la solucin a las ecuaciones de perturbacin de la salida:
h
h
h
h
y(t)
x(t )
u(t )
v(t )
w(t )

x
u
v
w
Las anteriores ecuaciones en derivadas parciales son evaluadas sobre la condicin de
referencia. Si las condiciones de referencia son todas constantes, las matrices son
constantes.

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