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LOS SENSORES
Captulo 1
Generalidades
El ser humano percibe informacin del mundo a travs de sus sentidos, pero
no todos percibimos de la misma manera. Dificultades para cuantificacin
objetiva.
Consigna
Seales de
mando
SISTEMA
DE
CONTROL
Operador
DISPOSITIVOS DE POTENCIA
PLANTA
o
PROCESO
Salida
Potencia
Seal de
error
Consigna
Nodo
suma
Operador
SISTEMA
DE
CONTROL
Seales de
mando
ACTUADORES
ACTUADORES
PLANTA
o
PROCESO
Salida
Variable regulada
Lazo de realimentacin
SISTEMA DE MEDIDA
Seal
elctrica
Variable
fsica
SENSOR
Seal
medida
ACONDICIONAMIENTO
PROCESO
TRANSMISOR
Medio de
transmisin
ACTUADOR
Seal
mando
SISTEMA DE CONTROL
RECEPTOR
Captulo 2
Generalidades
Los elementos de un sistema poseen propiedades cuyo valor es necesario conocer para observar su
evolucin y/o asegurar su correcto funcionamiento.
Propiedades medibles: Cualquier propiedad de un objeto puede ser medible. Dentro de la industria
podemos destacar las siguientes propiedades:
Elctricas
Magnticas
Mecnicas
Trmicas
Qumicas
Radiaciones
Sistema de medida: Sistema que asigna un nmero ( informacin) a una propiedad de un objeto o
suceso con la finalidad de describirlo.
Objetivos de las medidas:
Monitorizar o controlar un proceso.
Proporcionar informacin para verificar el comportamiento de un sistema
Sistema electrnico de medida: Sistema de medida basado en circuitos que estn formados por
componentes electrnicos (Basados en las propiedades elctricas de conductores y semiconductores).
Entrada
(Valor verdadero)
ADQUISICIN
DE DATOS
PROCESAMIENTO
DEtext
DATOS
DISTRIBUCIN
DE DATOS
Salida
(Valor medido)
SISTEMA DE MEDIDA
10
Amplificacin
Filtrado
Linealizacin
Modulacin /Demodulacin
Entrada
Sensor
Acondicionamiento
Conversin
AD
ADQUISICIN DE DATOS
Procesador
PROCESAMIENTO
DE DATOS
Conversin
DA
Acondicionamiento
Salida
DISTRIBUCIN DE DATOS
11
Conversin A/D
12
Sistemas de medida
ENTRADAS
- Temperatura
- Presin
- Velocidad
- Luz
- pH
etc.
13
SALIDAS
- Visualizacin
SISTEMA DE
MEDIDA
- Almacenamiento
- Transmisin
ITES-Paraninfo
13
Canal 1
Sensor
1
Acondicinador
1
Canal 1
Sensor
2
Acondicinador
2
Canal n
14
Sensor
n
MULTIPLEXOR
ANALGICO
Sistemas de medida
ADC
Procesador
Salida
DAC
Acondicinador
n
ITES-Paraninfo
14
Canal 1
Sensor
1
Acondicinador
1
ADC
1
Canal 1
Sensor
2
Acondicinador
2
ADC
2
Canal n
15
Sensor
n
PROCESADOR
Sistemas de medida
DAC
Salida
ADC
n
Acondicinador
n
ITES-Paraninfo
15
Receptor
Transmisor
Acondicionador
de seal de
temperatura
Sensor de
temperatura
Medio de
transmisin
Controlador
de
temperatura
Aislamiento
Resistencia
calefactora
Horno
industrial
220 V
16
ITES-Paraninfo
16
Topologa de estrella
Valores
medidos
1
2
3
.
.
.
n
DE MEDIDA
SENSOR
1
Valores
reales de
las
variables
17
SENSOR
2
P
ACTUADOR
1
SISTEMA
DE
CONTROL
O
SENSOR
3
.
.
.
SENSOR
n
ACTUADOR
2
.
.
.
1
2
3
m
3
1
2
Seales de mando
1
2
3
n
Seales de sensores
.
.
.
SISTEMA
S
ACTUADOR
3
ACTUADOR
m
ITES-Paraninfo
17
Topologa de Buses
BUS DE CAMPO
NCLEO
INTELIGENTE
M
BUS DE PROCESO
NCLEO
INTELIGENTE
1
NCLEO
INTELIGENTE
2
NCLEO
INTELIGENTE
3
SENSOR
ACTUADOR
SENSOR
P
18
NCLEO
INTELIGENTE
N
ACTUADOR
SENSOR
ITES-Paraninfo
18
ACONDICIONAMIENTO
DE LA SEAL
19
Aislamiento:
Proteccin del circuito de medida contra transitorios de alta tensin en las entradas.
Filtro:
Eliminar componentes de frecuencia no deseadas.
Tipo de filtro:
Medida de seal de continua o baja frecuencia -> Filtros Paso Bajo con frecuencias de
corte entre 4 y 10KHz. (Pasivos, Activos);
Medida seal alterna -> Filtro para eliminar componentes de frecuencia fuera del ancho
de banda de la entrada. Casos tpicos: Filtros rechazo banda selectivos (50Hz), filtros
antialiasing.
Fundamentos y clasificacin de los sensores
20
Acondicionamiento (II)
Excitacin de sensores:
Sensores pasivos: necesitan ser excitados para obtener una seal elctrica
proporcional a la variacin de la magnitud fsica.
Puede formar parte del circuito de acondicionamiento con fuentes de
corriente o de tensin de referencia.
Segn la topologa de excitacin tenemos:
Medida a dos hilos.
Medida a tres hilos.
Medida a cuatro hilos.
21
22
Generalidades
Activos
Segn el principio fisico de funcionamiento
Pasivos
Analgicos
Segn el tipo de seales que generan
Digitales
Temporales
De medida
Todo- Nada (On-Off)
Discretos
Segn la forma constructiva
Integrados
Inteligentes
23
Fotoemisivos
Activos
(Generadores)
Fotovoltaicos
Termoelctricos (Termopares)
Magnetoelctricos
Electromecnicos
Fotovoltaicos
Otros
Resistivos (Resistencia variable)
Potenciomtricos
Clasificacin de los
sensores segn el
principio fsico de
funcionamiento
Termorresistivos
Fotorresistivos
Extensiomtricos
Magnetorresistivos
Pasivos
(Moduladores)
Electroqumicos
Otros
24
Seales
variables
Peridicas
No peridicas
Analgicos
Segn la polaridad
Clasificacin
de los sensores
segn el tipo de
seal elctrica
que generan
Unipolares
Bipolares
Digitales
Frecuencia
Seales senoidales
Fase
Temporales
Frecuencia
Relacin alto/ bajo
Seales cuadradas
Duracin de un impulso
Numero total de impulsos
25
Sensores Analgicos
Sensores que generan seales elctricas denominadas analgicas, que
pueden tomar cualquier valor dentro de unos mrgenes determinados y
llevan la informacin en su amplitud.
Tipos de seales analgicas:
Variables: Equivalen a la suma de un conjunto de senoides de frecuencia
mnima mayor que cero.
Continuas: Aquellas que pueden descomponerse en una suma de senoides
cuya frecuencia mnima es cero. Tienen un cierto nivel fijo durante un tiempo
indefinido, y representan la informacin mediante su amplitud.
Consideraciones:
26
Sensores Digitales
Sensores que generan seales elctricas que solo toman un numero finito de
niveles entre un mximo y un mnimo.
Formato:
Salida en Paralelo
Variable
fsica a
medir
Seal
ELEMENTO
SENSOR
Analgica
CONVERTIDOR
ANALOGICO
CIRCUITO DE
ACONDICIONAMIENTO
DIGITAL
Salida en Serie
Variable
fsica a
medir
ELEMENTO
SENSOR
Seal
Analgica
CIRCUITO DE
ACONDICIONAMIENTO
1
CAD
PROCESADOR
Salida
serie
27
Sensores Temporales
Sensores que proporcionan a su salida seales elctricas en las que la
informacin esta asociada al parmetro tiempo.
Consideraciones importantes:
Pocos sensores dan a su salida informacin en dominio temporal.
La seal analgica proporcionada por el sensor puede convertirse en una
seal temporal que lleva la informacin en la frecuencia mediante un
oscilador controlado por tensin.
SENSOR TEMPORAL
Variable
fsica a medir
ELEMENTO
SENSOR
Seal
analgica
OSCILADOR
CONTROLADO
POR TENSION
Seal
temporal
28
29
Variable
fsica a medir
ELEMENTO
SENSOR
Seal
analgica
CIRCUITO
ELECTRNICO
DETECTOR DE
NIVEL
Seal
temporal
30
Clculos numricos
Comunicacin en red ( No una punto a punto)
Autocalibracion y autodiagnostico
Multiples medidas con identificacion del sensor
31
Presin
Temperatura
Humedad
Fuerza
Clasificacin de los
sensores segn el tipo
de variable fsica
medida
32
Magnitudes
Sensores
Posicin
Distancia
Desplazamiento
Velocidad
Aceleracion
Vibracion
Potenciometros
Galgas
Magnetorresistncias
Galgas
+
masa-resorte
Capacitivos
Condensador
diferecial
Inductivos y
electromag.
LVDT
Corrientes Foucault
Resolver
Inductosyn
Efecto Hall
Generadores
Resistivos
Digitales
Codificadores
inccrementales
absolutos
Uniones P-N
Fotoelctricos
Ultrasonidos
Reflexin
Ley Faraday
LVDT
Efecto Hall
Corrientes
Foucault
-
Codificadores
incrementales
Efecto Doppler
RTD
Termistores
Presion
Caudal
Flujo
Nivel
Poteciometros+
Tubo
de
Bourdon
Galgas +
voladizo
Termistores
Potenciometro
+ flotador
Termistores
LDR
Galgas
Humistor
Condensador
variable
Galgas
Capacitivas
Dielectrico
Variable
Magnetoelstico
LVDT+ Clula de
carga
Fuerza
Humedad
Condensador
variable+
diafragma
LVDT + masaresorte
LVDT+diafragm
a
relucancia
variable+
diafragma
LVDT
+Rotmetro
Ley
de
Faraday
LVDT+ flotador
Corrientes
Foucault
Piezoeletricos
+masa-resorte
Termopares
Piroelectricos
Piezoelectricos
Piezoelctricos
Osciladores
de cuarzo
Codificador +
Tubo
de
Bourdon
SAW
Fotoelectricos
Diodo
Transistor
Vrtices
Efecto
Doppler
Reflexion
Absorcion
33
Sensores Industriales.
Parmetros Caractersticos
34
Generalidades
Caractersticas de entrada
De salida
Caractersticas elctricas
De alimentacin
De aislamiento
Caractersticas mecnicas
Caractersticas de funcionamiento
Caractersticas ambientales
Caractersticas de fiabilidad
Estticas
Dinmicas
35
Bidireccional
Simtrico ( Ej.: 30 C )
Asimtrico (Ej.: -10 a 70 C )
Datos estticos
Datos dinmicos
Datos transitorios
Datos aleatorios
36
37
Tipos:
Sensores de salida analgica
Por tensin
Por corriente
38
La impedancia de salida del sensor debe ser mucho mayor que la de la entrada
del circuito al que se conecta para que sea despreciable la cada en los hilos de
conexin.
Z0
Vg
SISTEMA
ELECTRONICO
Z2
39
IR
SENSOR
Ig
SISTEMA
ELECTRONICO
Z0
Z2
CONVERTIDOR
Variable fsica
a medir
ELEMENTO
SENSOR
Seal
analogica
TENSIN CORRIENTE
Salida por
corriente
40
SENSOR
Ig
Z0
SISTEMA
ELECTRONICO
Z2
41
42
43
Parmetros a considerar:
Ondulacin residual: Mxima tensin alterna pico a pico superpuesta a la
tensin continua para que el sensor funcione correctamente.
Consumo de corriente en vaco: Mximo valor de corriente que el sensor
demanda de la fuente de alimentacin cuando no se conecta una carga a
su salida.
Impedancia de la fuente e impedancia de entrada: Impedancia presentada
al sensor por la fuente de alimentacin y a la fuente de alimentacin por el
sensor respectivamente.
Fundamentos y clasificacin de los sensores
44
Parmetros a considerar:
Resistencia de aislamiento: Resistencia entre las partes aisladas medida
mediante la aplicacin de una tensin continua de determinado valor.
Tensin de ruptura o rigidez dielctrica: Mxima tensin que se puede
aplicar entre las partes aisladas sin que se produzca un arco elctrico o
sin que la corriente que circule entre ambas supere un valor determinado.
45
Caractersticas estticas
Errores de medida
Veracidad
Precisin
Exactitud
Repetibilidad
Reproducibildad
Fundamentos y clasificacin de los sensores
46
Salida
Salida
Magnitud a medir
Lineal
(a)
Magnitud a medir
(b)
No Lineal
47
Sensibilidad
Salida,Y
YS
Salida a fondo
de escala
YS-YI
YI
XI
lmite
inferior
Magnitud a medir, X
Campo de medida
Alcance=XS-XI
Xs
lmite
superior
No linealidad
h1
Salida
Curva real
Desviacin
mxima
Salida
Curva real
h2
Curva
linealizada
Curva
linealizada
Magnitud,X
XI
XS
(a)
Magnitud,X
XI
XS
(b)
48
Zona muerta
Resistencia
T2-T3
Zona
muerta
Zona muerta
m
0
T1 T2 T3
Terminales
360
ngulo de giro,
(b)
(a)
Histresis
Salida,Y
Y1
Y2
X
Magnitud a
medir,X
49
Saturacin
Salida
Magnitud a
medir,X
Xsat
Resolucin
Salida
111
110
101
100
011
010
001
000
0
0,500
1,00
50
Tipos de errores
Error absoluto
Error relativo
Error sistemtico
Error aleatorio
51
Errores
Valor medido Valor exacto
ITES-Paraninfo
52
Propagacin de errores
Operacin
Resultado corregido
Suma
Diferencia
Producto*
Cociente*
53
Resultado
2
2
k
a
k
b
k
a
k
b
1
2
1
2
a k1a b k 2 b
a k1a b k 2 b
ab abk1 k 2
ab ab k12 k 22
a a
k1 k 2
b b
a a 2
k1 k 22
b b
a k1a
b k2b
ITES-Paraninfo
53
CALIBRACIN
54
Calibracin
Instrumento 1
Salida
S1
i
2
Instrumento
ideal
Instrumento 2
S2
Magnitud a
medir
55
ITES-Paraninfo
55
Calibracin
Salida
Respuesta
real
Salida
Salida
Yn
Respuesta
buscada
(b)
(a)
56
Xn
(c)
ITES-Paraninfo
56
Caractersticas dinmicas
57
Caractersticas dinmicas
Introuduccin a los sistemas de medida
x(t)
valor
final
valor
inicial
x(t)
t
y(t)
y(t)
G(t)
(a)
error(t)
(b)
t
58
ITES-Paraninfo
58
Caractersticas dinmicas
x(t)
x(t)
t
y(t)
t
y(t)
VALOR
EXACTO
retraso
VALOR
EXACTO
(a)
59
(b)
ITES-Paraninfo
59
Caractersticas dinmicas
t
t
f
t
t
60
ITES-Paraninfo
60
Caractersticas dinmicas
G()
BANDA
PASANTE
G()
BANDA
PASANTE
log
log
0
G()
G()
CAMBIO DE
FASE
CAMBIO DE
FASE
90
90
log
log
0
(a)
61
(b)
ITES-Paraninfo
61
Caractersticas dinmicas
Introuduccin a los sistemas de medida
DESARROLLO EN
SERIE DE FOURIER
1
2T
THD(%)
62
100
ITES-Paraninfo
62
Caractersticas dinmicas
B H - L
B H
B
B
3dB
3dB
B'
B'
log
63
(a)
(b)
log
ITES-Paraninfo
63
Caractersticas dinmicas
Introuduccin a los sistemas de medida
x
(b)
t
y
y
(c)
t
(a)
y
(d)
t
64
ITES-Paraninfo
64
x ( t ) X F 1 e
x(t)
xF
0,9xF
tolerancia
permitida
por la precisin
0,1xF
t
tr
ts
65
ITES-Paraninfo
65
X(t)
XF
X(t)
X(t)
XF
XF
(a)
(b)
(c)
x(t)
xmax
xF
tolerancia
permitida
por la precisin
t
66
tu
ITES-Paraninfo
66
67
68
Caracteristicas ambientales
Efectos trmicos
69
Caractersticas de fiabilidad
Hacen referencia a la vida til del sensor y a los errores que pueden
aparecer con el transcurso del tiempo como consecuencia de su
envejecimiento.
70