MAESTRA EN SISTEMAS DE

CONTROL Y AUTOMATIZACIN

INTRODUCCIN A LAS
TRANSFORMADA DE LAPLACE
NOVIEMBRE 2014
Marcelo Romn V.

Contenidos
La importancia de la Transforma de la Laplace (TL).

Definicin y propiedades.
Principales propiedades de la TL.
La Transformada Inversa de Laplace (TIL).
Solucin de EDOs Lineales mediante TL.
Aplicaciones de la TL en la ingeniera.

Por qu Transformada de Laplace?

En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinmicos, es decir,
modelos de comportamiento variable respecto
al tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al tiempo
para
representar
matemticamente
el
comportamiento de un proceso.
3

Por qu Transformada de Laplace?

El comportamiento dinmico de los procesos
en la naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general
de comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una herramienta

matemtica muy til para el anlisis de
sistemas dinmicos lineales.
4

Por qu Transformada de Laplace?

De hecho, la transformada de Laplace permite
resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformacin en ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su estudio.
Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas dinmicos, se
puede proceder a disear y analizar los
sistemas de control de manera simple.

El proceso de diseo del sistema de control

Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir,
conocer la ecuacin diferencial que describe su
comportamiento, utilizando las leyes fsicas,
qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama modelo del
proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede disear el
controlador.
6

La transformada de Laplace
Sea f(t) una funcin definida para t 0, su
transformada de Laplace se define como:

L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e dt
st

donde s es una variable compleja

s iw.

Se dice que la transformada de Laplace de f(t) existe

si la integral converge.
7

Observa que la transformada de Laplace es una

integral impropia, uno de sus lmites es infinito:

s t

Notacin:

f (t ) dt lim e
h

s t

f (t ) dt

L f (t ) F ( s ),
L y (t ) Y ( s ),

L x (t ) X ( s ), etc.

Condiciones suficientes de existencia de la TL

L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e st dt
0

Si f(t) es continua a trozos en [0, ) y

| f (t ) | Me , t [0, )
at

Es decir, f(t) es de orden exponencial en el infinito:

b tq lim | f (t )e bt | 0
t

Entonces:
L{f(t)} = F(s) existe s > a.
9

Calcula la transformada de f(t) = 1:

1 st
L 1 F ( s ) 1e dt e
0
s

st

( a ib )t

st

at ibt

e e

a 0 , Re s 0

1
f ( t ) 1 F ( s ) , Re s 0.
s
Nota: Obviamente L{a} = a/s y L{0} = 0.
10

Calcula la transformada de f(t) = tn:

L t n F ( s)

st

n st
ne
t e dt t
s

st
e
nt n 1
dt
s

n n 1 st
n
t e dt L t n 1
s 0
s

n
L t L t n 1
s
1
0
L t
s
n

n
n!
L t n 1
s

n!
f (t ) t F (s) n1 Re s 0
s
n

11

Calcula la transformada de f(t) = e-t:

F (s)

Le

1 s 1t
e
s 1

e e dt e
t st

s 1t

dt

s 1

1
Re s 1
f (t ) e F (s)
s 1
t

12

Calcula la transformada de f(t) = Aeat:

s a t

L Ae F ( s) Ae e dt Ae
at

at st

A s a t
e
( s a)

dt

, sa
sa

A
f ( t ) Ae F ( s )
, Re{ s } a
sa
at

13

Calcula la transformada de f(t) = sen(at):

L sen (at ) F ( s )
a
e st

cos(at )
s
s

a2
a2
1 2 I 2 ;
s
s

st

e
sen(at )e dt sen(at )
s
st

e st
a
a
a sen(at ) dt 2 2
s s
s

e st
a cos(at )
dt
s

sen (at )e st dt

a
I 2
s a2

f (t ) sen (at )

a
F ( s) 2
s a2

Re s 0

Ejercicio: calcula F(s) para f(t) = cos(at)

14

Calculemos la transformada de f(t) = senh(at) de nuevo:

e iat e iat
sen h( at )
2i
L senh ( at ) F ( s )
1
2i

s ia t

s ia t

s ia t

s ia e

e iat e iat st
e dt
2i

e s ia t dt

1 e
e

2i s ia s ia
1
2i s 2 a 2
1
2i s 2 a 2

s ia t

s ia t

s ia t

1 e
e

2i s ia
s ia
s ia e

s ia t

2ia
a
s ia s ia
2
2
2
2i s a
s a2

15

Calculemos la transformada de f(t) = eiat:

e cos(at ) i sen (at )

iat

F (s)

L e

iat

1
s ia t
e
s ia

e e dt e
iat st

s ia t

dt

1 s ia s ia

2
s ia s ia s a

s
a

L
cos(
at
)

iL
sen
(
at
)
2
2
2
2
s a
s a
16

La funcin Heaviside o escaln unidad:

0 if t c
u (t c )
1 if t c
1

L u (t c ) e

s t

lim s1 e
h

s t h
c

cc

u (t c )dt lim e

lim s1 (e
h

s h

s c

s t

dt

)e

s c

s
17

Funcin delta de Dirac

Sea la funcin parametrizada:
1
f (t ) u (t a) u t (a )

f (t )

rea = 1

1/
a a

Observemos que (t a) lim 0 f (t )

as
( a ) s
s

1 e
e
as 1 e
L f (t )

s
s

s
s

e
se
as
as
as
lim 0 L f (t ) e lim 0

e
lim

e
0

s
s
18

As la transformada de la funcin delta de Dirac es:

L (t a ) e
L (t ) 1

as

(t )

(t a)

19

Funciones peridicas
Supongamos que f (t) es una funcin peridica de periodo T.
Entonces:
1
F ( s) L f (t )
F1 ( s)
sT
1 e
donde F1(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t)
sobre el primer periodo y cero fuera.
T

F1 ( s) e

st

f (t )dt

T
t

20

Demostracin

F ( s ) e st f (t )dt
0
T

e st f (t )dt e st f (t )dt
e st f (t )dt e s ( T ) f ( T )d ,
T

t T

e st f (t )dt e sT e s f ( )d
T

e st f (t )dt e sT F ( s )
0
21

Ejemplo: onda cuadrada

T 2a

1
F ( s)
F ( s)
2 as 1
1 e
a

2a
2a

F1 ( s) e
0

st

1 as 2 as
f (t )dt e dt e e
s
a
2a

st

e as e 2 as
1
F ( s)

2 as
s (1 e ) s (1 e as )
22

Tabla de transformadas de Laplace

t

1
1
s
1
s2
n!

1
t
tn
e

at

n 1

1
sa

sen t
cos t
e at sen t
e at cos t
t n e at

s2 2
s
s2 2

2
s

a
2
sa

s a 2
2

n!

s a

n 1

23

Transformada inversa de Laplace

Al proceso inverso de encontrar f(t) a partir de F(s) se le
conoce como transformada inversa de Laplace y se
obtiene mediante:

1 i
st
L {F ( s)} f (t )
F ( s)e ds, t 0

2i i
1

conocida tambin como integral de Bromwich o integral

de Fourier-Mellin.

24

Im(s)

1 i
st
L {F ( s)} f (t )
F
(
s
)
e
ds, t 0

2i i
determina un contorno vertical

Re(s) en el plano complejo, tomado de

tal manera que todas las
singularidades de F(s) queden
a su izquierda.
1

Con condiciones de existencia:

(1) lim F ( s) 0
s

(2) lim sF ( s)
s

25

Por ejemplo, determinemos: L1

1
2
(s 1)

Puesto que la funcin a invertir tiene un polo en s = -1,

entonces basta con tomar > -1. Tomemos = 0 y el
contorno de integracin C de la figura.
st
i
1
1
e
st
Im(s)
F
(
s
)
e
ds
ds
2

i
C ( s 1)
2

i
2

i
R
C1
1 iR e st
1
e st
ds

2
2

=0
-1
Re(s) 2i iR ( s 1)
2i C1 ( s 1)
-R

Haciendo R y utilizando
teora de residuos:

0 por la desigualdad ML
cuando R con t0.

e st
2i
d st
1
t
1

Res
lim e te L

2
2
s

1
s

1
2i
ds
( s 1)
( s 1)

26

Sea F(s) una funcin analtica, salvo en un nmero finito

de polos que se encuentran a la izquierda de cierta vertical
Re(s) = . Y supongamos que existen m, R, k > 0 tq. para
todo s del semiplano Re(s) y |s| > R, tenemos que

m
| F ( s) | k
s

Entonces si t > 0:

L {F ( s)} Rese
1

k 1

s sk

st

F (s)

donde s1 , s 2 ,...,s n son los polos de F ( s).

En particular, sea F(s) = N(s)/D(s), con N(s) y D(s)
polinomios de grado n y d respectivamente, d > n;
entonces podemos usar la igualdad anterior.
27

Propiedades
1. Linealidad: Si c1 y c2 son constantes, f1(x) y
f2(x) son funciones cuyas transformadas de
Laplace son F1(x) y F2(x), respectivamente;
entonces:

L{c1 f1 (t ) c2 f 2 (t )} c1F1 (s) c2 F2 (s).

La transformada de Laplace es un operador lineal.

28

Demostracin:

L c1 f1 (t ) c2 f 2 (t )

c
f
(
t
)

c
f
(
t
)
e
1
1
2
2
0

st

dt

c1 f1 (t )e dt c2 f 2 (t )e dt
0

st

st

c1 L f1 (t ) c2 L f 2 (t )

29

2. Desplazamiento temporal

st

F ( s ) e f (t )dt

f (t t0 ), t t0
g (t ) f (t )u (t t0 )
, t t0
0

st

X ( s ) e f (t t0 )u (t t0 )dt
0

l t t0

st

f (t t0 )dt

t0

L{ f (t )} F (s)
L{ f (t )u(t t0 )} e

st 0

F ( s)

e st0 e sl f (l )dl
0

st 0

F (s)
30

Ejemplo:
3 s

1 e
L 3
s

2
L t 3
s
2

L (t 3) u (t 3) e
2

3 s

2
s3

3 s

1
e
1
2
L 3 (t 3) u (t 3)
s 2

t
31

3. Desplazamiento en frecuencias

L{ f (t )} F (s)

F ( s) e st f (t )dt

L{e at f (t )} F (s a)

X ( s) e e

st at

f (t )dt e

( s a )t

f (t )dt

F ( s a)

Ejemplo:

1
L t 2
s

L te

at

2
( s a)
32

4. Cambio de escala en tiempo

F (s) e

st

f (t )dt

X ( s ) e st f (at )dt

L{ f (t )} F ( s)
1 s
L{ f (at )} F
a a

1 ( s / a ) l
e
f (l )dl
a0

l at

(1 / a) F ( s / a)
33

5. Derivada de la transformada de Laplace

F (s) e

st

f (t )dt

d
d st
F ( s ) e f (t )dt
ds
ds

st

F ( s ) L{ f (t )}
F ( s ) L tf (t )

tf (t )dt

L tf (t )
34

6. Transformada de Laplace de las derivadas de

una funcin
La transformada de Laplace de la derivada de una
funcin est dada por:

L{ f ' (t )} sF ( s ) f (0)
donde f(0) es el valor de f(t) en t = 0.
La transformada de Laplace de la segunda derivada
de una funcin est dada por:

L{ f ' ' (t )} s F ( s) sf (0) f ' (0)

2

35

Ejercicio: Determina la transformada de Laplace de la

funcin f (t ) cos(at )
usando la transformada de Laplace de f (t )
Tenemos :
f (t ) cos(at )
f (t ) asen( at )
f (t ) a 2 cos(at )
f (t ) a 2 f (t ) con f(0) 1 y f (0) 0
Puesto que : L f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (0)

L a 2 f (t ) s 2 F ( s ) s 1 0
a 2 L f (t ) a 2 F ( s ) s 2 F ( s ) s
s
F (s) 2
s a2
36

37

38

Emplear las propiedades correspondientes para determinar la

transformada de Laplace de los polinomios de Laguerre, que se
definen como:
t

(n)

e d
n t
Ln (t )
(t e ), n 0,1,2...
n
n! dt
Respuesta.

1
Le
g ( s), Re( s) 1
s 1
n
(

1
)
n!
n!
n t
n (n)
n
L t e (1) g ( s) (1)

n 1
( s 1)
( s 1) n 1
t

39

f (t ) t e
n

n
L n f (t ) s L f (t )
dt

n 1
n2
( n 1)
s f (0) s f (0) ... f
( 0)
(n)

(n)

d
n t
(t e )
0,
n
dt
t 0

n 0,1,2...
40

d
n! s
n t
L n (t e )

h
(
s
)
n 1
dt
( s 1)
e t d ( n ) n t 1
L
(t e ) h( s 1)
n
n! dt
n!
(n)

e d
( s 1)
n t
L
(t e ) n1 ,
n
s
n! dt

(n)

Re( s) 1
41

Gracias a esta propiedad y a la linealidad de

la TL podemos convertir una ec. diferencial como

y " 3 y ' 4 y t u (t 1)
y (0) 1, y '(0) 2

Resolver para
y(t)

en una ec. algebraica

Resolver para
Y(s)

Ec. Diferencial

Transformada de
Laplace

Ec. Algebraica

Si resolvemos la ec. algebraica:

( s 1) ( s e 1) e
Y (s)
2
2
s ( s 3s 4)
2

y encontramos la transformada inversa de

Laplace de la solucin, Y(s), encontraremos
la solucin de la ec. diferencial.

Ec. Algebraica

Inversa de la
Transformada
de Laplace

Solucin de la
Ec. Diferencial

La transformada inversa de Laplace de:

( s 1) ( s e 1) e
Y (s)
2
2
s ( s 3s 4)
2

y (t ) u (t 1)( e +

3e4
80

2
5e

t 4

(e ) 14 t 163 )
t 4

u (t )( e (e ) )
2
5

es

3
5

De modo que:

y (t ) u (t 1)( e +

3e4
80

2
5e

t 4

(e ) 14 t 163 )
t 4

u (t )( e (e ) )
2
5

3
5

es la solucin de la ec. diferencial:

y " 3 y ' 4 y t u (t 1)
y (0) 1, y '(0) 2

Para conseguirlo hemos aplicado:

Primero, que la TL y su inversa son lineales:

L cf (t ) g (t ) = c L f (t ) + L g (t ) ,
1

cF ( s ) G ( s ) = c L F ( s )+ L G ( s )
1

-1

Y segundo, la TF de las derivadas de una

funcin son:

L f '(t ) = s L f (t ) f (0), and

L f ''(t ) = s L f (t ) s f (0) f '(0)

2

etc...

A este mtodo se le conoce como clculo de Heaviside.

Por ejemplo:

f ' ' (t ) a1 f ' (t ) a0 f (t ) 0

{s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)} a1{sF ( s ) f (0)} a0 F ( s ) 0
sf (0) f ' (0) a1 f (0)
F (s)
s 2 a1s a0
Y antitransformando obtendremos la solucin.

Veamos un ejemplo concreto: Resolver la ec. diferencial

f ' (t ) 2 f (t ) e 3t

(t 0 y f (0) 4)

f ' (t ) 2 f (t ) e 3t 0 ; L{ f ' (t ) 2 f (t ) e 3t } 0
L{ f ' (t )} 2 L{ f (t )} L{e 3t } 0
1
( sF ( s ) f (0)) 2 F ( s )
0
s3
1
sF ( s ) 4 2 F ( s )
0
s3
5
1
F (s)

f (t ) 5e 2t e 3t
s2 s3

Ejemplo

sin t 0 t
,
Resolver y y
t
0

y(0) y(0) 0

s Y ( s ) Y ( s ) L sin t u (t ) sin t
L sin t u (t ) sin(t )
2

1
e s
2
2
s 1 s 1
1
e s
Y (s) 2
2
2
( s 1)
( s 1) 2
y (t )

sin t t cost u (t ) 12 sin(t ) (t ) cos(t )

12 sin t t cost 0 t
1
2

2 cost

51

Ejemplo:
Resolver y 3 y 2 y (t 1), y(0) y(0) 0

s 2Y ( s) 3sY ( s) 2Y ( s) e s
1
1
s 1
Y ( s) e 2
e

s 3s 2
s

1
s

y (t ) u (t 1) e ( t 1) e 2(t 1)

52

7. Transformada de Laplace de la integral de una

funcin
Si existe la TL de f(t) cuando Re(s) > p 0,
entonces:

F (s) e

st

f (t )dt

1
F ( s)
f (u )du L{ f (t )}
s
s

para Re(s) > p.

X ( s ) e f ( )d dt
0

0
st

1 st
1 st

f ( )d e e f (t )dt
0
s
0 s 0
t

1
F (s)
s

53

Ejercicio: Obtener la transformada de Laplace de la funcin:

t

f ( t ) u cosh( 6u ) sinh( 8u )du

3

Respuesta.

f (t ) u cosh(6u ) sinh(8u )du

3

g (u )du
0

1
L f Lg
s

54

6t
6 t
8t
8t
e

e
e

e
3
3
g (t ) t cosh(6t ) sinh(8t ) t
2
2
1 14t
g (t ) e e 2t e 2t e 14t
4

n zt

Lt e

n!

, Re( s ) Re( z )
n 1
(s z)

1
3!
3!
3!
3!

Lg

4
4
4
4
4 ( s 14)
( s 2)
( s 2)
( s 14)

3
1
1
1
1

L f

4
4
4
4
2s ( s 14)
( s 2)
( s 2)
( s 14)
55

8. Transformada de Laplace de f(t)/t

L

F ( s)
f (u )du
s

f (t )
L
s F (u )du
t

con F ( s) L f (t )

56

Calcula la transformada de Laplace de

Lsin t F ( s )

1
e st
cost
s
s

sin t
f (t )
t
st

e
st
(sin t )e dt sin t
s

e st
cost
dt
s

e st 1 1
sin t
dt 2 2 sin t e st dt
0
s s s

1
1
1
1

1 2 I 2 ; I
F (s)
2
2
s
s
1

s
1

f (t )
Ahora, empleando : L
s F (u )du
t

sin t 1
L
du arctan u s arctan s
s
2
1 u
2
t

57

9. TF de f(t)cos(at) y f(t)sen(at)
Si g (t ) f (t ) cos(at )

Si g (t ) f (t ) sen(at )
Ejemplo:
1
g (t ) sen(at )
t

F ( s ia) F ( s ia)
G( s)
2
con a
iF ( s ia) F ( s ia)
G( s)
2
con a

a
a
i

( s ia) 2 a 2 ( s ia) 2 a 2
sen(at ) st

G( s)
e dt
t
2
0
a
a
i 2
2
2

2
a
s

i
2
a
s

i
2
a

2
s 4 4a 2

58

10. Teorema del valor final

Si lim f (t ) existe, entonces:
t

limt f (t ) lim s0 sF ( s)
11. Teorema del valor inicial
El valor inicial f(0) de la funcin f(t) cuya
transformada de Laplace es F(s), es:

f (0) limt 0 f (t ) lim s sF ( s )

59

12. Integral de convolucin

Recordemos que
la operacin

f1 ( ) f 2 (t )d se conoce

como la convolucin de f1 (t ) y
denota como f1 (t ) * f 2 (t ).

f 2 (t ),

y se

La transformada de Laplace de esta operacin

est dada por:

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} F1 ( s) F2 (s)
L{ f1 (t ) * f 2 (t )} L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )}
60

Si trabajamos con funciones que son cero para para t < 0,

entonces la convolucin queda:

t f ( ) g (t )d , t 0
f (t ) * g (t ) 0
0,
t0
As que para estas funciones podemos definirla convolucin
como:
t

f (t ) * g (t ) f ( ) g (t )d ,
0

(t 0)

61

De hecho, podemos utilizar la convolucin para encontrar

transformadas inversas de Laplace:

1
1
1 1
t
L 2

s s 1
s ( s 1)
1

e d e t 1
t

62

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )}
Ejemplo: Verificar que funciona para f(t) = t y g(t) = e-2t
con valores 0 para t < 0.

f (t ) * g (t ) f ( ) g (t )d e 2(t ) d
2t
t
1
e
e 2t e 2 d
0
2 4
4
t

1
1
2t
L{t} 2 ; L{e }
s
( s 2)
1 1
1
2
2
s ( s 2) s ( s 2)

t 1 e 2t
L

4
2 4
1
1
1
L{t} L{1} L{e 2t }
2
4
4
1 1 11 1 1

2
2s
4 s 4 ( s 2)
1
s 2 ( s 2)63

Ejercicio: Obtener, mediante el mtodo operacional de Laplace, la

solucin del problema de Cauchy:

y y sin t
y (0) 1
y(0) 0
Respuesta.

L y Y ( s);
1
Lsin t
2
1 s

2
2

Ly s L y sy (0) y (0) s Y ( s ) s

64

 Transformada de la ecuacin:

1
L y y Lsin t Y ( s 1) s

2
1 s
2

s
1
s 1 1
1
Y ( s) 2

y (t ) L 2 L
2
2
2
2
s 1 s 1
s 1
s 1

s
L 2 cost
s 1

1
1
1
1 1
L
L 2

sin
t

sin
t

2
2

2
s

1
s

s 1
1

65

sin t sin t sin u sin(t u )du

0

1 t
1
t
(cos(2u t ) cos t )du sin t cos t
2 0
2
2

1
t
y(t ) cost sin t cost
2
2

66

Ejercicio: Obtener, mediante el mtodo operacional de Laplace, la

solucin del problema de Cauchy

t
d
3( t u )

x
(
t
)

e
x
(
u
)
du

(
t

3
)

dt
x(0) 0
Respuesta.

d
3( t u )
x(u )du (t 3)
x(t ) 0 e
dt

h (t )

67

 Lx(t ) sLx(t ) x(0) sX ( s)

Lh(t ) sLh(t ) h(0) sH ( s)
h(t ) f x, f (t ) e

3t

1
Lh(t ) L f (t ) Lx(t )
X ( s)
s 3
3 s
3 s
L (t 3) e L (t ) e
68

3 s
X (s)s
e ,

s 3

( s 3)e 3 s
X (s)
s ( s 4)

1
3
3 s
X (s) e 4 4
s 4
s

3 s
3 s

3 1 e
1 1 e
1
L X ( s ) L
L

4
s 4
s 4

3
1 4 ( t 3)
x(t ) H (t 3) e
4
4

69

Ejemplo: Obtener la solucin del problema de valores

iniciales siguiente, mediante el mtodo operacional de
2
d
u du

Laplace.

2u e t sen(2t ) 3 t

dt 2 dt
u (0) 0;

u(0) 2

Lu u 2u L e sen(2t ) 3 t
2

Lu Lu 2 Lu L e sen (2t ) 3L t
2

s
2
2
s 2 Lu 2 sLu 2 Lu

3
e

2
s 1 4

s
2
s 2 s 2 Lu 2
3e 2
2
s 1 4

s
2
s 2 s 1Lu 2
3e 2
2
s 1 4

70


s
2
2
3
2
Lu

2
s 2s 1 s 1 4 s 2s 1 s 2s 1
28 1
5 1
1
2
3
s
Lu

2
2
39 s 2 6 s 1 13 s 1 4 26 s 1 4

1 2s
1 2s

e
e
s2
s 1

2 t
t
28 2t 5 t 1 t
3 t
2
u (t ) e e e sen (2t ) e cos(2t ) e
e 2
39
6
13
26

71

Ejercicio: Obtener la transformada de Laplace de la

funcin
f (t ) t 3ch(3t ) sh (5t )
3 e 3t e 3t e5t e 5t
L t ch(3t ) sh (5t ) L t

2
2

1 3 8t
L t e e 2 t e 2 t e 8 t
4
1
L t 3 e 8 t L t 3 e 2 t L t 3 e 2 t L t 3 e 8 t
4
3!
L t 3 e t
s a 4

1 3!
3!
3!
3!
L f (t )

4
4
4
4
4 s 8 s 2 s 2 s 8
3 1
1
1
1

4
4
4
2 s 8 s 2 s 2 s 84

72