Por qu Transformada de

Laplace?
El comportamiento dinmico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:



La transformada de Laplace es una
herramienta matemtica muy til para el
anlisis de sistemas dinmicos lineales.
Por qu Transformada de
Laplace?
De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas
dinmicos, se puede proceder a disear
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
El proceso de diseo del
sistema de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuacin diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.

La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y
coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.









En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de
agua cambian, producindose una perturbacin en el
intercambiador.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio
de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escaln de
+20F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de
calor









Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial




Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin






tw ts tv , ,
Intercambiador de calor
Linealizando
1

2
Evaluando en condiciones iniciales estables
3

Restando (2) de (3)
Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin


Aplicando la transformada con Laplace



Intercambiador de calor
Simplificando

















Datos fsicos
Largo del intercambiador = 9 ft
Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con
un claro entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F
Intercambiador de calor
Calculando
las
constantes

Intercambiador de calor
Funcin de transferencia



Determine el valor final de la temperatura de salida del agua
ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.


0 0
Intercambiador de calor



Flujo de
agua entrada
Salida de
Agua T
Temp de
Vapor entrada
Salida de
vapor
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
224
234
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
220
240
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
185
188.85
La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s
b
s
b
s
a
s
a
s s s s
s T
s s s s s s
x
s s
s T
s s
K
s s
K
s T
s
s W
s
s T s W
s
K
s T
s
K
s T
s
s
s
v v s
2 1 2 1
4
2
2
1
1
2
2
1
1
583772 . 0 583772 . 0 583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
458658 . 4
) (
parciales fracciones en Expansin
1 712995 . 1
792464 . 3
1 712995 . 1
63766 . 7 25 . 5007
1 712995 . 1
10 573947 . 7 20
1 712995 . 1
381883 . 0
) (
25 . 5007
1
20
1
) (
25 . 5007
) (
20
) ( ) (
1
) (
1
) (

+
+
+
=
+

+
=
+

+
=
|
.
|

\
|
+

+
|
.
|

\
|
+
=
=
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
= =
+
+
+
=

t t
t t
La respuesta del proceso en el
tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) Tss e e t T
emperatur Tss e e t T
s s s s
s T
s s
s b
s s
s b
s s
s a
s s
s a
t t
s
t t
s
s
s
s
s
s
+ =
= + + + =

+
+ +
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =


=
=
=
=
583772 . 0 583772 . 0
583772 . 0 583772 . 0
0
2
583772 . 0
1
0
2
583772 . 0
1
1 792453 . 3 1 637670 . 7 ) (
salida) de inicial a t (Tss 792453 . 3 792453 . 3 637670 . 7 637670 . 7 ) (
792453 . 3
583772 . 0
792453 . 3 637670 . 7
583772 . 0
637670 . 7
) (
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
Transformada Inversa De Laplace
El sistema de control automtico
Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin
control)




Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con
control)

Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
entrada )
Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)
1
1
1
+ s
K
t
Controlador
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID











Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido


(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
El sistema de control automtico
Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)











(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del
cambio en la entrada)
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
|
.
|

\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
-1 0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
X: 6.873
Y: 4.91
La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
Con
control
Sin
control