PRESENTACIN

TPICOS
AVANZADOS
DE ROBTICA
Robot explorador
INTRODUCCIN
Este proyecto propone el diseo de un robot
explorador autnomo que permita el
sondeo se terrenos inciertos o de difcil acceso con
fines de localizacin en zonas de desastre.

Un robot autnomo es un dispositivo robtico mvil
capaz de operar por s mismo, puede
desplazarse por su entorno y actuar sobre l,
permitiendo al hombre acceder a ambientes
insospechados como la exploracin submarina o
espacial (marte).

El presente proyecto surge de la necesidad de
desarrollar e implementar en el campo la
robtica de un modelo didctico y fcil de usar.
OBJETIVO
Para el desarrollo e implementacin de este tipo de
robot se hizo necesaria la realizacin del
diseo y construccin de un modelo que permita
practicar y experimentar los conocimientos
adquiridos en las materias anteriores.

De igual manera para la investigacin y aplicacin
de los diferentes mtodos de programacin
en el cual se basa el desarrollo se este proyecto, se
analizaron cada una de las condiciones
tericas y ambientales dentro de la cual se
desenvuelve, as mismo se dise un sistema
electrnico y mecnico que permita desarrollarlo y
aplicarlo de manera funcional y viable.
JUSTIFICACIN
General: Con base en los
conocimientos adquiridos previamente se
desarrollar el diseo de un sistema
robtico para la incursin a terrenos
desconocidos o de difcil acceso que
permita la localizacin de victimas en
estructuras colapsadas.

Especfico: Bajo la implementacin de
las metodologas pertinentes de diseo se
hallara la manera ms viable para
disear los sistemas mecnico, elctrico-
electrnico de un robot explorador.
PROPUESTA
Diseo de un robot explorador que permita
el sondeo de terrenos inciertos o de difcil
acceso con fines de localizacin.

Esto servir para zonas de desastre como lo
tenamos planteado un derrumbe de un
edificio este aparato rastreara al a persona
y por medio del sensor se detectara a los
sobrevivientes
ESQUEMA DE MOVIMIENTO
Mtodos de determinacin de posicin
Para el modelo se supone que su desplazamiento es en dos
dimensiones, en la figura se muestra la
localizacin del robot en el punto (x,y) donde v es la
velocidad lineal del mvil y, Vl y Vr la velocidad
tangencial de cada una de las ruedas.
Se puede obtener el modelo matemtico para determinar la
posicin de un mvil de traccin diferencial a partir de las
velocidades
Ecuacin 1
En donde wl y wr son las velocidades angulares de cada
rueda. Las velocidades lineales y angulares del robot se
obtienen con las siguientes ecuaciones respectivamente.
Ecuacin 2
Ecuacin 3
Sabiendo que el robot se mueve en una superficie plana, sin
deslizamiento y que los ejes de las ruedas son perpendiculares a
la superficie plana, se puede demostrar que si p = [ ] es el
vector de coordenadas del punto gua del robot y la orientacin
del mismo y si q = [ ] es el vector de la velocidad lineal y
angular del mvil, se puede escribir la siguiente ecuacin.
Ecuacin 4
Ahora sustituyendo la ecuacin 2 y 3 en la ecuacin 4 se
obtiene la ecuacin 5.
Ecuacin 5
Diagrama en Simulink

#include <Servo.h>
#include <Ultrasonic.h>
Servo servoMain; // Define our Servo
Ultrasonic ultrasonic(9,10); // (Trig PIN,Echo PIN)
int pwm_a = 3; //PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 3
int pwm_b = 11; //PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 11
int dir_a = 12; //direction control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 12
int dir_b = 13; //direction control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 13
int medida = 0; int limite = 20; int var1 = 0; int var2 = 0;

void adelante() { digitalWrite(dir_a, LOW); digitalWrite(dir_b, HIGH); analogWrite(pwm_a, 150); analogWrite(pwm_b, 150); }
void para() { digitalWrite(dir_a, HIGH); digitalWrite(dir_b, HIGH); analogWrite(pwm_a, 0); analogWrite(pwm_b, 0); }
void atras() { digitalWrite(dir_a, HIGH); digitalWrite(dir_b, LOW); analogWrite(pwm_a, 150); analogWrite(pwm_b, 150); }
void girarderecha() { digitalWrite(dir_a, LOW); digitalWrite(dir_b, LOW); analogWrite(pwm_a, 255); analogWrite(pwm_b, 255); }
void girarizquierda() { digitalWrite(dir_a, HIGH); digitalWrite(dir_b, HIGH); analogWrite(pwm_a, 255); analogWrite(pwm_b, 255); }
void lectura() { servoMain.write(0); var1 = ultrasonic.Ranging(CM); delay(500); // lectura servomotor en posicin izquierda
servoMain.write(60); var2 = ultrasonic.Ranging(CM); delay(500); //lectura servomotor en posicin derecha
servoMain.write(20); }

void setup() {
Serial.begin(9600); servoMain.attach(8); servoMain.write(20);

pinMode(pwm_a, OUTPUT); pinMode(pwm_b, OUTPUT); pinMode(dir_a, OUTPUT); pinMode(dir_b, OUTPUT);
}

void loop() {

medida = ultrasonic.Ranging(CM);

if ( medida > limite) {
adelante(); Serial.print("Adelante \n");
}else{
para(); girarderecha(); delay(1100); Serial.print("Derecha \n");
}
}