Instituto Universitario de Tecnologa Antonio Jos de Sucre

MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTICULA Y MOVIMIENTO GIROSCOPICO

PARTICIPANTE. MERWIL MARTINEZ C.I: 19.104.968 Fsica I Seccin S5 Lapso 2013-2

Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una partcula respecto de del punto O, como el producto vectorial del vector posicin r por el vector momento lineal mv. Momento angular de un slido rgido Las partculas de un solido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi=w ri. El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa. Teorema de Steiner El teorema de Steiner es una formula que nos permite calcular el momento de inercia de un solido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas. El termino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xC del centro de masa desde el centro de masa. Ejemplos Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene dos esferas de masa m y radio r simtricamente dispuestas a una distancia d del eje de rotacin que es perpendicular a la varilla y pasa por el punto medio de la mismo I =1712ML2+2(2/5 mr2+md2) Energa cintica de rotacin Las partculas del solido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi=w Ri . La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de inercia y la velocidad angular de rotacin. Ecuacin de la dinmica de rotacin Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21.

EQUILIBRIO F NETA=O, EQUILIBRIO DE TRASLACIN F NETA=0 , EQUILIBRIO DE ROTACIN EJEMPLOS Dos partculas tienen una masa m que se fijan a los extremos de una varilla delgada rgida, cuya masa puede ser ignorada. La longitud de la vara es L. Encuentre el momento de inercia, cuando este objeto gira con respecto a un eje que es perpendicular al en la varilla (a) y uno de los extremos (b) el centro. R: (a)mL2/2, (b)mL2/2

El motor de una sierra elctrica trae desde el reposo, la cuchilla circular hasta la velocidad angular de 80 rev / s en 240 Rev. Este tipo de hoja de sierra tiene un momento de inercia de 1.41 x 10-3 kg m2. Calcular el torque neto (supuesto constante) que el motor debe aplicar. R:0.118 kg m2
Una caja de 451 kg de masa esta siendo levantada por el mecanismo se muestra en la figura. Los dos cables estn envueltos en torno a sus respectivas poleas, que tienen un radio de 0.6 y 0.2 m, respectivamente. Las poleas estn unidas como una doble polea, como una sola unidad. Sobre el eje que pasa por su centro, la combinacin tiene un momento de inercia de 46 kg m2. Los cables no resbalan en la doble polea. Una tensin de magnitud 2150 N se mantiene en el cable de conexin al motor. Encuentre la aceleracin angular de la doble polea y la tensin en el cable conectado a la caja. R:6.3 rad/s^2, 5000N

MOMENTOS DE INERCIA EJEMPLOS: Un motor elctrico gira un volante con una cinta que se une a una polea. El volante es un disco solido con una masa de 80 kg y un dimetro de 1,25 m. Gira en un eje sin friccin. La polea es mucho mas pequea en masa y tiene un radio de 0.23 m. Si la tensin en la parte superior del segmento de la cinta es de 135 N y el volante tiene una aceleracin angular de 1,67 rad/s2, encuentre la tensin en la parte inferior del segmento de la correa.

 El bloque mvil tiene una masa de 0.85 kg, el contrapeso tiene una masa de 0.42 kg, y la polea es un cilindro hueco con una masa de 0.350 kg, un radio interior de 0.02 m, y un radio exterior de 0.03 m. El coeciente de friccin cintica entre el bloque y la supercie horizontal es 0.25. La polea gira sin la friccin sobre su eje. El cable es liviano y no se estira ni se resbala sobre la polea. El bloque tiene una velocidad de 0.82 m / s hacia la polea cuando pasa a travs de una foto-celda. (a) Use mtodos de energa para predecir la velocidad despus de que se ha desplazado a una segunda foto-celda a 0.7 metros. (b) Encontrar la velocidad angular de la polea en la misma momento. 1.59 m/s 53.1 rad/s El contrapeso se suelta desde el reposo, calcule I usando energa, si desciende una altura h y adquiere una rapidez v. I = Mr2(2gh-1) V2

EJERCICIOS Un bloque de 2000 se eleva mediante una cuerda ideal que pasa por una polea y se enrolla en un cilindro de 15 cm de radio, accionado por un motor . El momento de inercia de la polea es despreciable. A) que fuerza debe ejercer la cuerda para elevar el bloque con velocidad constante 8 cm/s? b) cual es el toque que ejerce el cable sobre el cilindro? C) Cul es la velocidad angular del tambor? M= 2000 kg

R= 15cm = 0,15M
V= cm/seg = 0,08M/seg T=? Vc=? F

A) V=8cm/seg = 0,08M/seg Fc= M. V2 R Fc= 2000 Kg (0,08 M/Kg)2 0,15 M Fc= 2000 Kg . 0,0064M2 /seg2 = 12,8 Kg . M/seg = 85,33 New 0,15 M 0,15 M B) T= R.F T= 0,15 M . 85,33 New T=12,799 M/New c) Vc= w.Ri Vc=12,799. N/ New. 0,15 M Vc=1,918.M/seg Considere un cilindro macizo de radio r y masa m que rueda sin resbalar sobre una cavidad cilndrica de radio R. Encuentre la ecuacin de movimiento.

cilndrica de radio R. Encuentr e la ecuacin de movimie nto. de radio r y masa m que rueda sin resbalar sobre una cavidad

Considere un cilindro hueco de radio R y masa M , que se encuentra en equilibrio sobre la punta de una cua. Se le da al cilindro un pequeo desplazamiento lateral, de modo que empieza a caer. Calcule el ngulo, medido con respecto a la vertical, para el cual el cilindro se despega de la cua. Sol.: 60.

cilndrica de radio R. Encuentre la ecuacin de movimiento. Considere un cilindro macizo de radio r y masa m que rueda sin resbalar sobre una cavidad R

R= 10 Cm M= 6 Kg
Seno = 10 Cm . 6Kg O= 60 kg

Una escalera se encuentra apoyada contra una pared sin roce, de tal modo que forma un ngulo con la vertical. Suponiendo que tampoco hay roce entre la escalera y el suelo, encuentre el ngulo para el cual la escalera se despega de la pared. 60

30

L + B + o = 180 90+ B=30 =180 120 + B= 180 B=180-120 B=60

90

Un cilindro circular de radio a esta en contacto con las partes superior e inferior con dos correas transportadoras, como muestra la figura. Si la correa se mueve a velocidades V1 y V2 encuentre a) la velocidad lineal del centro del cilindro b) la velocidad angular del cilindro

Vi Va

Vl

V2

R2

Ri

Girscopo
es un dispositivo mecnico que sirve para medir, mantener o cambiar la orientacin en el espacio de algn aparato o vehculo. Est formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor del ejede dicha simetra. Cuando el girscopo se somete a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin de su eje de rotacin, tiene un comportamiento aparentemente paradjico, ya que cambia de orientacin (o experimenta un momento angular en todo caso, si est restringido) girando respecto de un tercer eje, perpendicular tanto a aquel respecto del cual se lo ha empujado a girar, como a su eje de rotacin inicial.

Historia y aplicaciones Al parecer, uno de los primeros intentos conocidos de aplicacin de las propiedades de la peonza fue el "espejillo giratorio" de

John Serson, un capitn ingls. En 1743, invent una especie de peonza que servira para localizar el horizonte en alta mar, en condiciones de visibilidad reducida, gracias a su estabilidad dinmica. Sera un precursor muy rudimentario del horizonte artificial moderno, aunque no parece haber tenido gran impacto.
A quien se atribuye el descubrimiento del efecto giroscpico y la construccin del primer instrumento parecido al girscopo moderno es Johann Bohnenberger, quien en 1817 escribi acerca del tema. Llam a su aparato, una esfera rotatoria pesada, "la mquina".1 El matemtico francs Simon Denis Poisson ya menciona dicha mquina en 1813, en una memoria suya, y su compatriota y colega Pierre-Simon Laplace, trabajando por aquel entonces en la escuela politcnica de Pars, recomend su uso en la enseanza, como ayuda didctica. As fue como lleg a saber de ella Lon Foucault

Rplica del giroscopio inventado por Foucau t en 1852, construida por Dumoulin-Froment para la exposicin universal de 1867. Conservatorio Nacional de Artes y Oficios, Paris.

A quien se atribuye el descubrimiento del efecto giroscpico y la construccin del primer instrumento parecido al girscopo moderno es Johann Bohnenberger, quien en 1817 escribi acerca del tema. Llam a su aparato, una esfera rotatoria pesada, "la mquina".1 El matemtico francs Simon Denis Poisson ya menciona 2 dicha mquina en 1813, en una memoria suya, y su compatriota y colega Pierre-Simon Laplace, trabajando por aquel entonces en la escuela politcnica de Pars, recomend su uso en la enseanza, como ayuda didctica. As fue como lleg a saber de ella Lon Foucault Descripcin del efecto giroscpico Supongamos un girscopo formado por un disco montado sobre un eje horizontal, alrededor del cual el disco gira libremente a gran velocidad, como se observa en la figura de la derecha. Un observador mantiene el eje del fondo con la mano izquierda y el eje de delante con la mano derecha. Si el observador trata de hacer girar el eje hacia la derecha (bajando la mano derecha y subiendo la mano izquierda) sentir un comportamiento muy curioso, ya que el girscopo empuja su mano derecha y tira de su mano izquierda. El observador acaba de sentir el efecto giroscpico. Es una sensacin muy sorprendente porque da la impresin de que el girscopo no se comporta como un objeto normal.

Descripcin detallada del efecto

Sea el objeto dibujado en la imagen de la derecha, formado por dos masas (en negro) de pequeas dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable y total rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de una rtula que permite que la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje. Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial . En el momento en que las masas pasan por la posicin del dibujo se da un impulso hacia abajo en la extremidad libre de la T. La barra verde transmite ese impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad horizontal perpendicular a su velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de arriba y hacia la izquierda en la masa de abajo; es decir, la barra gira un poco respecto del eje longitudinal. En el dibujo de la derecha aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las velocidades comunicadas por el impulso se suman a las velocidades corrientes. La consecuencia inmediata es que la velocidad de la masa de arriba se desva ligeramente hacia la derecha y la velocidad de la masa de abajo se desva hacia la izquierda. Sorprendentemente, el resultado final es que el plano de rotacin de las dos masas ha girado (aparte de respecto del eje longitudinal, tambin respecto del eje vertical) O, dicho de otra manera, el eje de rotacin de las dos masas ha girado respecto de dos ejes, y no slo respecto del que intentbamos hacerlo girar.

Explicacin intuitiva de la causa del efecto giroscpico

Supongamos frente a nosotros un girscopo, un disco atravesado por un eje. Imaginmoslo de forma tal que el eje se encuentre en horizontal, frente a nuestros ojos, y nuestras dos manos agarren los extremos; por tanto, veremos el "canto" del disco en vertical. Imaginemos ahora que el disco comienza a girar en el sentido en el que su parte superior se "aleja" de nosotros y la inferior se "acerca" a nosotros. Es decir, vemos el canto del disco desplazarse de abajo a arriba. Ahora imaginemos un punto sobre el canto del disco. Imaginemos por ejemplo un punto rojo pintado sobre el canto, de modo que lo vemos girar con el disco, va siempre de abajo a arriba al pasar frente a nosotros. Ahora subimos un poco nuestra mano izquierda y bajamos un poco la derecha, inclinando el eje de giro del disco. Si ahora miramos nuestro punto rojo, veremos que ya no viaja de abajo a arriba, sino en diagonal, es decir, de abajo a arriba y de izquierda a derecha. Ahora dividimos mentalmente el disco, sin detenerlo, en dos mitades: la ms alejada de nosotros (la mitad del disco que no vemos, desde nuestra perspectiva) y la ms cercana (la que vemos), y nos damos cuenta de que, en la parte ms alejada del disco, el punto rojo viaja siempre hacia abajo y a la izquierda. En la ms cercana, viaja hacia arriba y a la derecha. Por supuesto, no slo el punto rojo, toda la masa del disco sigue estas direcciones en cada mitad.

Movimientos del girscopo y planteamiento matemtico

De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la rotacin alrededor de su eje de simetra, un girscopo presenta en general dos movimientos principales: la precesin y lanutacin. Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler. Para entender cuantitativamente el movimiento de un girscopo, podemos utilizar la segunda ley de Newton para la rotacin.

Junto con las relaciones

y Donde es el momento de inercia y es la velocidad angular de la rueda respecto a su eje de spin.

Donde es el momento de inercia y es la velocidad angular de la rueda respecto a su eje de spin. En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el momento angular de la rueda debe darse en la direccin del momento de la fuerza que acta sobre la rueda. La velocidad angular de precesin puede calcularse de la siguiente manera: En un pequeo intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el momento angular tiene modulo dL:

En donde MgD es el modulo del momento respecto al punto donde pivota. El ngulo barrido por el eje en su movimiento es

Y por lo tanto la velocidad angular de precesin es

Precesin Cuando se aplica un momento a un cuerpo en rotacin cuyo momento angular es , y siempre que no sea colineal con el momento angular original , la direccin del eje de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de rotacin

de velocidad angular . Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesin, est relacionada con el momento y el momento angular por la frmula:

La velocidad de precesin, como todas las velocidades angulares, se mide en radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de precesin es igual a . Es decir, para una misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesin es tanto ms pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y como el momento angular es el producto de la velocidad de rotacin del girscopo multiplicada por su momento de inercia, se puede reducir la velocidad de precesin aumentando el momento de inercia, la velocidad de rotacin o ambas. Nutacin Cuando el momento que causa la precesin cambia de valor, la velocidad de precesin tambin cambia de valor. Pero ese cambio no sucede instantneamente. Hay un periodo de transicin durante el cual el girscopo cede un poquito al momento en la misma direccin que un objeto que no gira. Despus el girscopo recobra lo que haba cedido, oscilando en la direccin del momento alrededor de la trayectoria de precesin final. Este movimiento de oscilacin transitorio se llama nutacin. Si el cambio de valor de los momentos se prolonga, la nutacin puede durar mucho. Es el caso de la tierra. La atraccin de la luna y delsol sobre el hinchamiento de la tierra en el ecuador es diferente entre el lado prximo y el lado lejano respecto al astro. Esa diferencia de atraccin crea un momento, el cual causa la precesin de los equinoccios. Pero, como ni el sol ni la luna estn en el plano del ecuador terrestre, el momento producido por estos astros cambia peridicamente y el movimiento de nutacin de la tierra no se amortigua. Bicicleta Se ha supuesto durante mucho tiempo sobre que el efecto giroscpico era el nico o el principal fenmeno fsico relacionado con el equilibrio de las bicicletas y motocicletas, aunque ha sido varias veces refutado.4 La forma ms sencilla de comprobar que el efecto giroscpico no aporta la mayor parte de su estabilidad a una bicicleta es compensarlo con girscopos en las ruedas. El experimento ha sido realizado5 y se ha comprobado que la bicicleta es perfectamente estable sin efecto giroscpico neto. Sin embargo, es imposible conducir una bicicleta con el manillar bloqueado, lo que demuestra que son las fuerzas centrfugas (en el sistema de referencia de la bicicleta) que aparecen al mover el manubrio las que le confieren estabilidad. Una bicicleta o una motocicleta lanzadas en movimiento sin conductor, siguen avanzando sin caerse hasta que encuentren un obstculo o que pierdan su impulso. La trayectoria ser una espiral, un crculo o, raramente, una recta