Ao: 2013. Materia: Sistemas de Control.

Docentes: Fernando Magnago, Germn Oggier y Ricardo Lima.

Alumno: Pez Julin.
11:37:09 AM

Disear un sistema de control de velocidad y posicin que cumpla determinadas especificaciones. Los parmetros del sistema se correspondern a un sistema real existente en el laboratorio del GEA, el cual ser usado para realizar la validacin experimental de las simulaciones.

11:37:20 AM

Uno de los propsitos principales de los estudios de sistemas de control, es desarrollar un conjunto de herramientas analticas, de tal forma que el diseador pueda llegar a proyectos razonablemente predecibles y confiables, sin depender por completo de la experimentacin o de una extensa simulacin por computadora.

11:37:27 AM

Para llegar a dicho modelo se recurre a leyes de Newton, Kirchoff y ecuaciones que relacionan subsistemas mecnicos con elctricos. ANALISIS ELECTRICO: = ( + ) + TENSIN DE ARMADURA: = CUPLA ELECTRICA: = ANALISIS MECNICO: = 2 +

11:37:47 AM

11:37:49 AM

CURVA DE POSICIN

11:37:49 AM

CURVA DE VELOCIDAD. A LOS 5 SEGUNDOS SE LE APLICA UNA CARGA .

11:37:50 AM

CURVA DE CORRIENTE. A LOS 5 SEGUNDOS SE LE APLICA UNA CARGA .

11:38:04 AM

ENTRADA: tensin de armadura, Va (Par de carga TL = 0 ) SALIDA: velocidad del rotor, .

= ( ) + + + +
11:38:10 AM

ENTRADA: tensin de armadura, Va (Par de carga TL = 0 )

SALIDA: posicin angular del rotor, .

La posicin es la integral de la velocidad, por lo que para obtener como salida la posicin, basta con multiplicar la ecuacin anterior por un bloque integrador.

= ( ) + + + ( + )
11:38:10 AM

ENTRADA: par de carga, TL ( Tensin de armadura, Va=0)

SALIDA: posicin angular del rotor, .

+ = + + + ( + )
11:38:50 AM

ENTRADAS: tensin de armadura, Va, y par de carga, TL

SALIDAS: velocidad del rotor, , y posicin angular del rotor, .

Las variables de estado que se definieron para la representacin del motor en el espacio de estados, el cual tendr la siguiente estructura:
= + = +

Se eligieron como variables de estado:

* Corriente de armadura Ia, * Velocidad del rotor W y

* Posicin del rotor .

11:40:27 AM

Diagrama de bloques del servomotor con variables de estado.

En forma matricial se obtiene la representacin en el espacio de estados:

= 0 1 0 1 0 1 0 Matriz de entrada. 0 1 = 0 0

+ 0 0 0 0

0 1

Matriz del sistema.

Ecuacin 11:40:56 AM de salida.

El escaln de tensin deber ser el necesario para llegar a la mitad de la velocidad nominal.

SIN CARGA:
Teorema del valor final:

= () ; con =

( ) + + + + +
11:41:12 AM

Reemplazando los parmetros por los valores obtenidos por la ctedra:

= . . . . . . . + . . = .

Validacin por simulacin:

11:41:30 AM

Para obtener la mitad de la velocidad se debe usar la mitad de la tensin (12 []) debido a que es una funcin lineal.
= . . . . . + . . = .

. .

Validacin por simulacin:

11:41:59 AM

 CON CARGA:
Aqu se encuentran dos variables de entradas que son la tensin de entrada y la carga aplicada, por lo tanto se debe anular una entrada y obtener la respuesta con una sola entrada y de igual manera luego anular la otra entrada y obtener su respuesta y luego por el principio de superposicin se suman y se obtiene la respuesta final.
= | = = ( ) + + + +

De igual manera que el inciso anterior se le aplica a dicha funcin un escaln de tensin y utilizando el teorema del valor final resulta:
= +

11:41:59 AM

Ahora con una tensin de entrada nula se encuentra la funcin que relaciona la velocidad con el par de carga:
+ = | = = + + + +

Utilizando nuevamente el teorema del valor final:

= +

Aplicando el teorema de superposicin:

= + +

11:42:10 AM

Reemplazando los parmetros por los valores obtenidos por la ctedra se obtiene:
= .

Validacin por simulacin:

11:42:45 AM

Para realizar este anlisis antes se deben presentar ciertos conceptos:

FUNCIN NORMALIZADA:
= = = + + K = 1 (Ganancia estacionaria). T =1 (constante de tiempo).

ANLISIS DE LOS SUBSISTEMAS DINMICOS DE LA MQUINA DE CC. Ambos subsistemas son de primer orden y cada una de ellas se puede normalizar.
11:42:54 AM

Subsistema Elctrico:
+

= = . [] = = .

Subsistema Mecnico:
+

= . [] = =

Si se comparan las constantes de tiempos entre los dos subsistemas, se observa que el elctrico es aproximadamente 40000 veces ms rpido, viendo esto, se puede despreciar la constante de tiempo Te (se simplifica la parte dinmica) siempre y cuando se mantenga la ganancia estacionaria constante, ya que si se desprecia la misma cambia la corriente de armadura y lo que resultara ser un nuevo sistema.
+ +

11:43:02 AM

ANALISIS DEL DIAGRAMA DE POLOS:

La accin de la mquina de continua queda gobernada por la constante ms lenta o sea el subsistema mecnico.
11:43:08 AM

DIAGRAMA ORIGINAL:

DIAGRAMA SIMPLIFICADO:

11:43:14 AM

POSICIN.

11:43:15 AM

VELOCIDAD.

11:43:15 AM

CORRIENTE DE ARMADURA.

11:43:33 AM

La mayor parte de los sistemas de los sistemas a controlar tiene funciones de transferencia de segundo orden. Utilizando una entrada escaln los sistemas de segundo orden muestran la siguiente funcin de transferencia:

El sistema tiene dos polos en:

11:44:05 AM

El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, cuando uno o varios parmetros de la funcin de transferencia varan entre - e .

11:44:33 AM

Especificaciones de diseo:
Error en rgimen estacionario, para referencia de velocidad escaln, menor al 5%. Constante de tiempo menor que 0.5 s.

Diagrama De Bloques.

1500 rpm

11:44:47 AM

DETERMINACIN DEL PARAMETRO Kp

La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin que representa la salida respecto de la referencia.
La seal de error que resulta luego de la realimentacin unitaria es:
= =

Multiplicando y dividiendo por w* en el segundo trmino resulta:

=

Mediante algebra de bloques, se obtiene a continuacin la mencionada Funcin de Transferencia.

= + + +
11:44:57 AM

Utilizando el teorema del valor final:

= + +

El error en estado estable, , es del 5% de la velocidad de referencia , por lo que:

= . . = .

Despejando Kp:
( + ) = = .

11:45:10 AM

Comparacin de Respuestas en el tiempo de la velocidad Con y Sin Control Proporcional.

Entra la carga.

Se reduce el tiempo de la respuesta transitoria del sistema y ante variaciones de la carga del servomotor, el compensador acta 11:45:12 AM instantneamente permitiendo que la velocidad no decaiga.

Variacin del error.

Se mantiene por debajo de 0,5 todo el tiempo de la simulacin.

11:45:19 AM

Especificaciones de diseo:
sobrepaso menor al 20%.

tiempo de asentamiento menor a 2 segundos (criterio del 2%).

Diagrama De Bloques.

11:45:32 AM

La funcin de transferencia del sistema:

= + + +
Es de segundo orden debido a que el integrador esta agregando un polo al sistema.

La expresin general para sistemas de segundo orden es:

= + +

Comparando las dos ultimas ecuaciones resulta:

= + =

De la Ec. de sobrepaso despejo sigma:

% = . =
( )

(Ln 0.2 )2 [ 2 + (Ln 0.2 )2 ]

= 2.5068

11:45:40 AM

La constante del control proporcional resulta:

= = .

Sabiendo y puede calcularse el tiempo de asentamiento:

= 4 = . seg

Un control proporcional solo permite cumplir con una de las dos condiciones solicitadas, debido a que es un solo parmetro del sistema el que puede ser modificado a la hora de disear el control. Se contemplan esta situacin al aclarar que si o si debe respetarse el sobrepaso mximo pese a un mayor tiempo de asentamiento.

11:45:51 AM

Respuesta al escaln - posicin control proporcional

11:46:38 AM

Especificaciones de diseo:
sobrepaso menor al 20%. = 0.45 n = 4.44

tiempo de asentamiento menor a 2 segundos.

= . 1 2 = 2 4

CONTROL INTEGRAL:
Expresin del controlador:
() =
11:59:06 AM

Diagrama de bloques sistema con control integral:

Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado del sistema:

. = ( + . ) . = ( + . ) + .

Se debe cumplir con la condicin de ngulo:

-116.5- 116.5- 85.7= -318.7 NO CUMPLE CON LA CONDICIN DE NGULO, EL LGR NO PASA POR Sx
11:59:13 AM

Anlisis Lugar geomtrico de las races.

Asntotas = 3 - 0 = 3 = polos finitos ceros finitos # polos finitos # ceros finitos 2.3 = = 0.76 3

2k+1 = # polos finitos # ceros finitos

11:59:13 AM

Respuesta ante el escaln.

Con el anlisis de la condicin de ngulo se observa que con el controlador integral, el punto obtenido con las caractersticas requeridas (Sx) no es un polo en lazo cerrado para ninguna ganancia. Observando el lugar geomtrico de las races se ve que el controlador tiene un efecto desestabilizante sobre el sistema ocasionado por la insercin de un polo en el origen que lo que hizo fue desplazar el lugar de las ramas hacia la derecha.

11:59:17 AM

 CONTROL DERIVATIVO:
Expresin del controlador:
() =

Diagrama de bloques sistema con control derivativo:

Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado del sistema:

= . ( + . ) = . ( + . ) + .

- 116.5 - 85.7 + 116.5= - 85.7

AM NO CUMPLE CON LA CONDICIN DE NGULO, EL LGR NO PASA POR 11:59:26 Sx

Anlisis lugar geomtrico de races.

11:59:53 AM

Respuesta ante el escaln.

Observamos que aplicando un controlador derivativo independientemente del valor de ganancia nuestro sistema ser estable. La cancelacin polo cero producida por el control hace que el sistema sea de primer orden, lo cual frente a una entrada escaln la respuesta va a ser sobre amortiguada, lo que quiere decir que frente a nuestros requerimientos vamos a estar cumpliendo siempre el sobrepaso. Adems este tipo de control disminuyo el tipo de la funcin (ahora de tipo 1), esto es una desventaja ya 12:00:12 PM que vamos a tener un error en rgimen permanente.

 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL:

Expresin del controlador:
() = + = ( + )

Diagrama de bloques sistema con control derivativo:

Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado del sistema:

FTLA = K K P 103.8 (s + K I ) s2
P

(s + 2.3)

103.8 ( + ) 2 ( + 2.3) + 103.8 + 103.8 ( + )

12:00:25 PM

condicin de ngulo para determinar el lugar del cero:

-116.56 - 116.56 - 85.71 + = - 180 + = ( . ) = 138.83

El mismo ha quedado en la parte positiva del eje real (lugar de inestabilidad).

INESTABLE

Anlisis lugar geomtrico de races.

12:00:29 PM

Respuesta ante el escaln.

La ubicacin del cero obtenido a partir de la condicin de ngulo nos mostr la inestabilidad del sistema independientemente del valor de la ganancia, ya que la misma quedaba sobre la parte positiva del eje real.

12:00:37 PM

 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO:

Expresin del controlador:
() = + = +

Diagrama de bloques sistema con control derivativo:

Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado del sistema:

103.8 ( + ) = ( + 2.3)

103.8 ( + ) + 2.3 + 103.8 ( + )

12:00:50 PM

condicin de ngulo para determinar el lugar del cero:

-116.56 - 85.71 + = - 180 = 22.27 1 = 0.0166 103.8 (2 + 4 + 11.6) 2 + 4 (2 + 4 + 2.3) = 11.6 = 0.19

+ = ( + 11.6)

Lugar geomtrico de las races.

12:01:01 PM

Respuesta ante el escaln.

Como se observa en el grfico de la respuesta al escaln se cumple con el tiempo de asentamiento pero no con el porcentaje de sobrepaso, ahora se deber plantear una solucin para tratar de incrementar el factor de amortiguamiento. Lo que se hizo fue mover la ganancia del compensador hasta cumplir las especificaciones = 0.11165 = 1.29

12:01:05 PM

Nuevo lugar geomtrico de las races.

Nueva respuesta ante el escaln.

12:02:43 PM

 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRADOR

DERIVATIVO.

De los incisos anteriores se observa que el controlador PD puede aadir amortiguamiento al sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de levantamiento se incrementa. Por estas razones es que empleamos un controlador PID para que se empleen las mejores caractersticas de los controladores PI y PD.

Expresin del controlador:

() = + + = 2 + + Kd ()

Kp

Ki

+ ( + ) 2 + + + ( ) = = 103.8 ( + ) ( + ) = 2 ( + 2.3)

Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado del sistema:

=

103.8 + + 2 + 2.3 + 103.8 + +

12:03:37 PM

Como regla el ngulo aportado por el polo menos ngulo aportado por el cero del controlador debe ser menor a 2.
116.56 - 1 = = 115.56 = 0.1 + 0 Ubicacin de uno de los ceros

Con la condicin de ngulo podemos obtener el faltante:

-116.56 - 116.56 - 85.71 + 115.56 + = -180 = 23.27

Habiendo obtenido la ubicacin de los ceros nuestra funcin de transferencia a lazo abierto queda de la siguiente manera:
103.8 ( + 0.1) ( + 11.3) = 2 ( + 2.3)

Valor de ganancia para el punto: = 2 4

= 1 = 0.017 103.8 (2 + 4 + 0.1) (2 + 4 + 11.3) 2 + 4 2 (2 + 4 + 2.3)

12:03:40 PM

Valores de las constantes:

= = 0.017 = + = 0.194 = = 0.019

Lugar geomtrico de las races:

12:03:47 PM

Respuesta ante el escaln.

Podemos cumplir con el requisito de tiempo de establecimiento pero no con el porcentaje de sobrepaso por lo que debemos realizar ciertas modificaciones, desde sisotool vamos modificando la ganancia del sistema para movernos sobre la curva hacia la izquierda tratando as de cumplir con el sobrepaso, cuando hacemos esto no tenemos problema con el tiempo de asentamiento ya que mientras mas no alejamos del eje imaginario menor es el tiempo de asentamiento, tampoco debemos abusar de lo mencionado ya que en la 12:04:12 PM realidad esto se traduce en mayor valor monetario del compensador.

El nuevo valor de compensacin ser de:

= 0.10911 Kp=1.14 ki=0.1233 Kd=Kpid

Nuevo lugar geomtrico de las races.

12:04:52 PM

Nueva respuesta al escaln.

Respuesta al escaln con carga.

12:04:58 PM

Diagrama de bloques sistema:

FT del motor de CC:

. = = + + + .

12:05:10 PM

() 103.8 = = = 1 + () 2 + 2.3 + 103.8 + 103.8

Para obtener los valores de Kv y Kp se compara cada uno de los trminos con la ecuacin prototipo de segundo orden teniendo en cuenta adems las especificaciones de diseo.
Tiempo de sobrepaso %OS < 20 Tiempo de asentamiento Ts < 2 seg = 103.8* Kp Kp=0.185 Kv = 0.5727 = (%/100) 2 + 2 (%/100 = 0.456

4 n = = 4.386 Ts

2 = 2.3 + 103.8

12:05:14 PM

Lugar geomtrico de las races.

12:05:27 PM

Respuesta al escaln con realimentacin taquimtrica y con PD.

12:06:04 PM

Ambos sistemas cumplen con las especificaciones mencionadas, por lo cual es posible utilizar cualquiera de los dos sistemas

Comparaciones.
PD se ve beneficiado econmicamente ya que resulta ser ms barato que un sistema compensado por un tacmetro, pero esta ventaja conlleva un inconveniente. Debido a la etapa del derivador incluida en el PD, si a la entrada de este se tiene un escaln esto se traduce en un impulso lo cual puede daar el sistema de forma permanente. Otra desventaja del PD viene dada ante la presencia de una seal con ruido, ya que este es amplificado produciendo interferencias en el sistema. En cambio para un sistema con realimentacin taquimtrica estos problemas no aparecen obteniendo as mejores resultados.

12:06:32 PM

Diagrama de bloques sistema.

Relacin entre posicin y Par de entrada TL. Al trabajar con diagramas de bloques exige que se disponga de una sola entrada y una sola salida, por lo que se debe pasivar la posicin de referencia, de este modo el Error ser:
Error(s)=* -= - =
12:07:12 PM

Funcin de transferencia entre y TL para = 0 :

Ra = 2 Tl s Ra J + s B Ra + Kfem Ktor + Ktor Kamp Gc(s)

Se quiere definir cual compensador se puede utilizar sin hacer inestable el sistema, se aplica el teorema del valor final frente a un escaln de carga para determinar cmo se comporta el sistema luego del transitorio.
e = lim s
s0

Tl Ra Tl E s = s Ktor Kamp Gc(0)

De este modo se observa que el compensador que hace que e()=0 ser aquel que tienda a infinito cuando s tienda a cero, y los que pueden hacerlo son los compensadores PI y PID ya que tienen a s en el denominador.
12:07:14 PM

 CONTROL PI:
= lim
0

= lim 0 +

=0

e() = 0

pi/2

12:07:18 PM

 CONTROL PID:
= lim =0 0 ( 2 + + )

Demostrando as que este control junto con el PI son los que pueden llevar a cero el error frente a una entrada escaln.
12:07:22 PM

 CONTROL PROPORCIONAL:
e = lim s
s0

Tl Ra Tl E s = = 1.218/Kp s Ktor Kamp Kp

e() = 0

si Kp tendiera a infinito.

Kp = 1

Kp = 999

pi/2

1.27

e() ~ 0

12:07:23 PM

 CONTROL PD:
= = 1.218

e() = 0

si Kp tendiera a infinito.

pi/2

12:08:13 PM

Especificaciones de diseo:
sobrepaso menor al 10 %. = 0.5911

tiempo de asentamiento menor a 1 segundo. + 2 = = 6.76

=4 5.45

Diagrama de bloques sistema.

12:08:21 PM

 COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE:

GAD = K AD s + zc = K AD s + pc s+ 1 s+T 1 TAD
AD

con 0 < < 1

Mtodo para ubicar zc y pc para que el punto Sx forme parte del LGR:

12:08:59 PM

El sistema actual es:

103.8 ( + 2.3)

ngulo del polo a lazo cerrado deseado:

103.8 (Sx) = (4 + 5.45)(4 + 5.45 + 2.3) = 126.3

Para obligar a que Sx sea del LGR, el compensador debe aportar:

AD = 53.7 (180-126.3)

Se obtiene que el cero y el polo sern ubicados desde la bisectriz, la mitad del aporte angular del compensador hacia cada lado es:
AD/2 = 26.8

12:09:07 PM

GAD(S) = (+.)
(+)

(+)

Condicin de mdulo:
GAD S G(s)

GAD(S) = 0.63 (+.) = 1 + 4 103.8 + 11.4 + 2.3 | = .

= 1

12:09:08 PM

LGR del sistema compensado y respuesta en el tiempo.

12:09:26 PM

Desde Sisotool se movi el cero hacia la derecha o el polo hacia la izquierda para as seguir aumentando el aporte angular positivo y cumplir por dems con los requerimientos y estabilidad.

Nueva respuesta en el tiempo.

12:09:30 PM

El compensador resulto ser:

= 1 + 2.91 103.8 + 10.66 + 2.3 |

= . GAD(S) = . (+.)
(+.)

12:09:56 PM

Respuesta al aplicarle la carga al sistema compensado.

POSICIN

ERROR

El error en estado estable obtenido es de 7.74 [rad] el cual deber corregir con un compensador en atraso
12:13:31 PM

 COMPENSADOR EN ATRASO DE FASE:

+ = = 1 + + 1 + > 1 Error requerido en estado estable deseable: 0. 774 [rad]

Constante de error esttico del sistema no compensado:

0 = 1 2 1 2

Contaste de error esttico del sistema compensado:

0 = 1 2 1 2

La nueva ganancia del sistema ser:

= 0

12:18:30 PM

Criterios de diseo:

< 2, esto es para que no se modifique el LGR, porque el

aporte de ngulo negativo desmejora la respuesta transitoria.

= 1 , para no modificar el lugar de los polos a lazo cerrado. , se disea segn el error requerido. Fijar la ubicacin de =
( ) 10

= 0.4

( + 0.4) ( + 0.04)

12:23:39 PM

Se propone por lo tanto un compensador en el cual el polo y cero sigan con = 10 pero mas cerca del origen:

( + 0.1) ( + 0.01)

SE ALEJO DEL PUNTO Sx

El error en estado estable tiende a los 0.774.

12:23:46 PM

Especificaciones de diseo:
sobrepaso menor al 20%. = 0.45 n = 4.44

tiempo de asentamiento menor a 2 segundos. = . 1 2 = 2 4

Funcin de transferencia a lazo abierto de nuestro sistema:

103.8 = + 2.3

45 2.3 + 1

12:29:06 PM

Curvas de magnitud y fase.

12:29:23 PM

MARGEN DE FASE

= 1

2 2 2 + 1 + 4 4

= 47.63

ANCHO DE BANDA

4 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2 = 5.89 mientras ms grande es el margen de fase menor ser el sobrepaso.

12:29:53 PM

El aporte que debe realizar el compensador es:

= = 47.63 12.9 = 34.73 Para este margen de fase se tiene un margen de ganancia de 24.3 dB
1 = = 0.061 16.4 0.061 45 2.745 = 2.3 + 1 2.3 + 1

Funcin de transferencia de la planta ms el compensador:

0.061 103.8 6.228 = = + 2.3 ( + 2.3) =

Respuesta al escaln sistema compensado

12:30:01 PM

Comparacin de los sistemas.

12:36:01 PM

Especificaciones:
% OS < 10 % ts < 1 seg. = 0.59 n = 6.76 =4 5.45 103.8 = + 2.3

Funcin de transferencia a lazo abierto del sistema

Se debe corregir el transitorio para poder cumplir con las especificaciones requeridas.

12:36:05 PM

Funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia.

= 45 2.3 + 1

12:36:13 PM

COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE.

103.8 + 1 1 = 2.3 + 1 + 1 2.3 La ganancia del compensador ser: ANCHO DE BANDA 2 2 2 + 1 + 4 4 MARGEN DE FASE 4 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2 = 7.87
12:36:19 PM

= 1

= 58.5

12:36:23 PM

El aporte que debe realizar el compensador es:

= 17 = 41.5 1 sin(max ) 1 = 0.203 1 + sin( )

= 0.282

Ubicacin polo y cero:

= 1 = 3.54 = 1 = 17.47

Clculo del valor de :

1 + 20 log10 1 + 20log10 ( ) = 0 = 1.388

Funcin de transferencia del sistema con compensador:

= 1.388 + 3.54 103.8 + 17.47 + 2.3
12:36:26 PM

Diagrama de bode.

12:36:45 PM

Respuesta ante el escaln sistema con compensador en adelanto.

Se puede observar que todava no cumple el requerimiento de sobrepaso, por lo tanto debemos hacer una sintona fina con respecto al valor de ganancia, esto se realiza desde la herramienta de Matlab Sisotool. El nuevo valor de ganancia que se obtuvo fue de 0.96.
12:36:54 PM

Nueva respuesta al escaln.

Simulacin de la respuesta de posicin ante una referencia escaln de 90,llegado al rgimen se aplica la carga.
ERRO EN ESTADO ESTABLE ES MUY GRANDE

12:38:23 PM

Para corregir este error en estado estacionario, se debe agregar al diseo un compensador en atraso de fase.
= + = 1 + + 1 + > 1

Criterios de diseo:

Se pone el cero del compensador en atraso 1 o 2 dcadas antes

de la frecuencia de cruce de ganancia.

, se disea segn el error requerido. = 1, esto se debe cumplir para no modificar el lugar de los
polos a lazo cerrado. Ubicacin del cero
= lim

La ubicacin del polo se debe encontrar a partir del error estacionario:

0

1 = 0.06 = 16.66
= 0.6

0.96

1 = 0.006

+ 12:38:23 0.06 PM + 0.006

Funcin de transferencia total con el sistema compensado en adelante y atraso:

+ 3.54 + 0.06 103.8 = 0.96 + 17.47 + 0.006 + 2.3

12:38:25 PM

Los requerimientos pedidos no son cumplidos, por lo tanto se modific en una pequea distancia el lugar del cero y del polo respetando su relacin de 10, obteniendo una nueva funcin de transferencia.
12:38:27 PM

RESPUEST AL ESCALON.

ERROR.

12:38:30 PM

12:39:05 PM

Especificaciones:
% OS < 10 % ts < 1 seg.

= 0.59
=4 5.45 n = 6.76 = + + + +

Compensador PID:
=

1 + + =

12:39:13 PM

Respuesta en frecuencia planta sin compensador.

12:39:13 PM

La funcin de transferencia del sistema compensado

= 0.064( + 0.0892) ( + 5) 103.8 2 ( + 2.3)

12:39:13 PM