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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO


Departamento de Automatizacin y Control Industrial
ltima revisin: marzo 2009

Anlisis en frecuencia

ANLISIS EN FRECUENCIA
Respuesta

en frecuencia hace referencia a la respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal Mtodos: Nyquist, Bode , Nichols Nyquist permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de un sistema

ANLISIS EN FRECUENCIA

La frecuencia varia de 0 a La seal de salida tiene un desfase respecto a la de entrada

u (t ) = U mx Cos (t )

y (t ) = Ymx Cos (t + )

ANLISIS EN FRECUENCIA

La seal de salida no necesariamente tiene la misma magnitud

ANLISIS EN FRECUENCIA

Sea la funcin

Y (s) N (s) G(s) = =K R( s) D( s )

La respuesta en frecuencia se puede calcular sustituyendo s=j (estado


estacionario)
N ( j ) Y ( j ) s = j G ( j ) = K = D ( j ) R ( j )

Cuya funcin descriptiva se j expresa como M = Me magnitud y fase

DIAGRAMAS DE BODE
Formado

por dos grficas:

| G ( j ) |db vs. Magnitud

Fase

G ( j ) vs.

Criterio de estabilidad DE BODE

Margen de Fase : Es la cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de la ganancia de cruce que se requiere para llevar el sistema a la frontera de la inestabilidad (fase) La frecuencia de Ganancia de cruce es la frecuencia en la cual la magnitud es 0 dB.

Criterio de estabilidad DE BODE

Margen de Ganancia: Es el recproco de la Magnitud en la frecuencia de cruce de la fase . Esta frecuencia es donde el ngulo de fase = -180, entonces:

Criterio de estabilidad DE BODE

Un sistema es estable cuando el margen de fase y de ganancia son positivos

Criterio de estabilidad DE BODE

Un sistema es inestable cuando el margen de fase y de ganancia son negativos

Criterio de estabilidad DE BODE


En lazo cerrado se determina
El

Mximo de Resonancia es una medida de las oscilaciones del sistema y tiene que ver con la estabilidad relativa
d Y ( j ) = 0 d R

Para un sistema de segundo orden, se tiene: (Magnitud) M


r

= 20 log

1 2 1 2

Criterio de estabilidad DE BODE


La

frecuencia a la que ocurre el mximo de resonancia 2


r = n 1 2

La fase a la que

la resonancia

1 2 2 GH ( j ) = arctg ocurre r

El ancho de banda AB = n 1 2 2 + 4 4 2 + 2

Diagrama de Nyquist
Es la grfica de la parte imaginaria versus la parte real de un sistema en lazo abierto, en la que vara desde - a

Criterio de estabilidad de Nyquist


Relaciona la respuesta de frecuencia en lazo abierto G(j)H(j) con el nmero de polos y ceros de 1+G(j)H(j) que se encuentren en el semiplano derecho de s

Criterio de estabilidad de Nyquist GH no tiene ni polos ni cero sobre jw

Si la funcin de transferencia GH tiene polos en el semiplano derecho del plano s variando desde - a , para la estabilidad se debe rodear k veces el punto -1 +j0 en sentido contrario a las manecillas del reloj

Criterio de estabilidad de Nyquist

Z= N + P Z nmero de ceros de 1+GH en el semiplano derecho de s N Nmero de rodeos en el sentido de las agujas del reloj al punto -1 + j0 P Nmero de polos de semiplano derecho de s GH en el

Criterio de estabilidad de Nyquist si gh tiene polos o ceros sobre el eje jw

Se modifica el contorno de Nyquist cerca del origen mediante un crculo infinitesimal de radio

Criterio de estabilidad de nyquist

Si la funcin de transferencia GH tiene polos en el semiplano derecho del plano s, para la estabilidad se debe rodear k veces el punto -1 +j0 en sentido contrario a las manecillas del reloj

Anlisis de estabilidad casos


El

punto -1+j0 no est rodeado. (El sistema es estable si no hay polos en el semiplano derecho s) El punto -1+j0 est rodeado en sentido contrario a las manecillas del reloj. (El sistema es estable si el nmero de polos en el semiplano derecho s es igual l nmero de rodeos en sentido contrario a las manecillas del reloj) El punto -1+j0 est rodeado en sentido de las manecillas del reloj (El sistema es inestable)

ESTABILIDAD RELATIVA
Margen

de Fase: () Es 180 + fase de la funcin de transferencia en lazo 1 abierto. Kg Margen de Magnitud: Es el recproco de