Inversin Cinemtica

El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemtica. Cuando se elijen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes.

Ley de Grasohft
Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esta ley especfica que uno de los eslabones, en particular el ms pequeo, girara continuamente en relacin con los otros tres solo cuando

si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuara una revolucin completa en relacin al otro.

 Esta ley especifica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.

Ventaja Mecnica
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada que se necesita en el impulsor. La ventaja mecnica del eslabn de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ngulo Y comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del angulo B, formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende, la ventaja mecnica cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.

 Cuando el seno del ngulo B, se hace cero, la ventaja mecnica se hace infinita; de donde, en dicha posicin, solo se necesita un pequeo momento de torsin de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsin de salida sustancial. Por esto cuando la ventaja mecnica es infinita se dice que el eslabonamiento tiene una posicin de volquete.

 El ngulo Y, entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin. Conforme este disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad pequea de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe.

 Las definiciones de ventaja mecnica, volquete y ngulo de transmisin dependen de la eleccin de eslabones impulsor e impulsado.

Curvas de acoplador
Durante el movimiento de eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de este tipo, a saber, las generadas por las conexiones del pasador del acoplador, son simples crculos cuyos centros se encuentran en dos pivote fijos; pero existen otros puntos que describen curvas ms complejas.

 La ecuacin algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto orden; de donde, es posible hallar curvas con una gran variedad de formas y muchas caractersticas interesantes. Por consiguiente a menudo no es necesario emplear un mecanismo con muchos eslabones para obtener un movimiento bastante complejo.

Mecanismos de lnea recta

El resultado mejor conocido de la invencin del mecanismo de lnea recta es el desarrollado por Watt para guiar el pistn de las primeras maquinas a vapor. El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras, que desarrolla una lnea aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido considerable. Otros tipos de mecanismos de lnea recta son: el mecanismo de Roberts, el eslabonamiento de Chebychev y el inversor de Peaucillier entre otros.

Mecanismos de retorno rpido

En operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo es conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operacin. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de vista, conocida con el nombre de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la formula

 Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. Los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rpido. Para un mecanismos corredera-manivela, se mide el ngulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance, y el ngulo restante de la manivela se considera como B , de la carrera de retorno; y si el periodo del motor es T , entonces:

 Tiempo de carrera de avance:

 Tiempo de carrera de retorno:

 Despejando con respecto a la primera formula tenemos: