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\
|
+ =
10
5 . 3
90
1
1
tg u
|
.
|
\
|
=
5 . 3
10
1
2
tg u
= Z 180 ) (s G
Cumple con la condicin de ngulo
lugar de las races
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud y de ngulo.
Lugar de las races
Reglas de construccin para del lugar de las races
Se expondrn las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las races de
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
) 5 )( 4 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G
polos finitos
. 5 , 4 , 0 = = = s s s
ceros finitos
hay no
Grfica
2.- Puntos terminales (k = )
Los puntos terminales del lugar de las races son los ceros de GH(s). Los ceros
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
Lugar de las races
3.- Nmero de ramas separadas
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Z P N =
3 0 3 = = N
Ramas separadas
4.- Asntotas del lugar de las races
N
j
o
j
) 1 2 ( 180 +
= u
j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1
. 2 , 1 , 0 , 3 = = j N
= = 60
3
180
1
o
u = = 180
3
) 3 ( 180
2
o
u = = 300
3
) 5 ( 180
2
o
u
Lugar de las races
5.- Interseccin de las asntotas con el eje real.
N
=
GH(s) de ceros de races GH(s) de polos de races
1
o
3
3
) 0 ( ) 5 4 0 (
1
=
= o
Grfica
6.- Lugar de las races sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las races si el
nmero total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.
Lugar de las races
7.- ngulos de salida y llegada
El ngulo de salida del lugar de las races de un polo o el ngulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
prximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuacin:
) 1 2 ( 180 ) ( + =
= Z j s GH
o
z p
| |
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el
ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.
= 180
5 4 0
| | |
= 180 0 180
4
|
0
|
5
|
= 0
4
|
punto de prueba
Lugar de las races
8.- Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario
Sobre el eje imaginario el valor de es , por eso se cambia en la
ecuacin caracterstica . Se obtiene el valor de y el de .
e j s e
K
s
e j
0 20 9 ) ( ) ( 1
2 3
= + + + = + K s s s s H s G
0 ) ( 20 ) ( 9 ) (
2 3
= + + + K j j j e e e
0 20 9
2 3
= + + K j j e e e
1 = j
se separan las parte real e imaginaria
0 9
2
= + K e 0 20
3
= + e e j j
0 20
3
= + e e j j
20 = e
180 = K
Lugar de las races
9.- Puntos de separacin
Los puntos de separacin o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:
0 =
ds
dK
tica caracters ecuacin la de despeja se K
s s s K 20 9
2 3
=
0 20 18 3
2
= = s s
ds
dK
0 20 18 3
2
= + + s s
4724 . 1 = s 5275 . 4 = s
Lugar de las races
10.- Clculo del valor de K en el lugar de las races
1 ) ( ) ( = s H s G
Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condicin de magnitud.
Lugar de las races
Paso 1
Paso 2
hay no
Paso 3
Paso 4
3 = N
= 60
1
u =180
2
u
= 60
2
u
Paso 5
3
1
= o
Paso 6
Inicio
3
Lugar de las races
3
Paso 7
=180
0
|
= 0
4
|
=180
5
|
Paso 8
20 = e
180 = K
20 j
20 j
Paso 9
4724 . 1 = s
Este es el lugar de las
races del sistema.
Lugar de las races
Configuraciones tpicas del lugar de las races
) )( (
) ( ) (
b s a s s
K
s H s G
+ +
=
) 5 4 )( 5 2 (
) ( ) (
2 2
+ + + +
=
s s s s
K
s H s G
Lugar de las races
) 13 4 (
) 1 (
) ( ) (
2
+ +
+
=
s s
s K
s H s G
) 13 4 )( 1 (
) ( ) (
2
+ + +
=
s s s
K
s H s G