DISEO DE UN MICROBOT

DISEO DE UN MICROBOT

I. Contenido de la presentacin
- Introduccin - Esquema general - Descripcin detallada de los mdulos electrnicos Placa principal 16F877A Caractersticas del PIC16F877A Fuente de Alimentacin Driver para motores Sensor de Obstculos Salidas a Motor Optoacopladas Iluminacin

- Conclusiones y Aspectos a tener en cuenta

I. Introduccin
- El objetivo es disear un sistema (microbot) autnomo - El microbot se compone de 12 mdulos electrnicos independientes - Todo se controla atravs de un microcontrolador PIC16F877A

Ib. Esquema general

Microcontrolador PIC16F877A

Motor_Trasero Fuente de Alimentacin

Luz_Trasera

Luz_Delantera

Sensor_Trasero

Sensor_Delantero

Luz_Trasera

Luz_Delantera

Motor_Delantero

Motor_Trasero

1. Placa principal 16F877A

- La compone un microcontrolador PIC16F877A - Contiene entradas y salidas a puertos

Conector _M ol ex_2 1Sens_Tras_Izq 2 CN9 Conector _M ol ex_2 1Sens_Tras_Centr 2 CN10 Conector _M ol ex_2 1Sens_Tras_Der 2 CN11 R6 100 R8 85 PIC1 P1 Pulsador_6x6mm 1 2 3 4 5 6 +5V 7 8 9 10 11 12 0 13 14 IN_RC0 15 Sens_Del_Izq 16 Sens_Del_Der 17 Sens_Tras_Izq 18 Sens_Tras_Centr 19 Sens_Tras_Der 20 /M CLR _Vpp RB7/PGD RA0/AN0 RB6/PGC RA1/AN1 RB5 RA2/AN2/VREF-/CVref RB4 RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM RA4/TOCKI/C1OUT RB2 RA5/AN4//SS/C2O UT RB1 RE0//R D/AN5 RB0/IN T RE1//WR/AN6 VDD2 RE2//C S/AN7 VSS2 VDD RD7/PSP7 VSS RD6/PSP6 OSC1/CLKI RD5/PSP5 OSC2/CLK0 RD4/PSP4 RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK RC2/CCP1 RC5/SD0 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RD0/PSP0 RD3/PSP3 RD1/PSP1 RD2/PSP2 PIC16F877A IN_RC0 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 Motor 11 Motor 12 Motor 21 Motor 22 Motor 31 Motor 32 Motor 41 Motor 42 A B C D OUT_RC7 OUT_RC5 OUT_RC4 Luz_Tras Luz_del OUT_RC4 1 2 Ext_1 CN5 A B C D R7 Luz_Tras D1 10K 1 2 Luz_Traser a CN14 +5V +5V CN12 Luz_del 1 2 Luz_Delantera CN13

0
Conector _M ol ex_2 1Sens_Del_Izq 2 CN6 Conector _M ol ex_2 1Sens_Del_Der 2 CN8 C1

0
XTAL1

In_Motor_PaP CN1 Motor 11 1 Motor 12 2 In_Motor_1 CN2 Motor 21 1 Motor 22 2

0 0

Condensador_33pF C2 XTAL_4MHZ

CN15 2 1 IN_RC0

Condensador_33pF

In_Motor_2

0
CN17 2 OUT_RC5 1 B1 OUT_RC5 CN7 2 1 OUT_RC7 Borna_2
+

CN3 +5V Motor 31 1 Motor 32 2 In_Motor_3 CN4 Motor 41 1 Motor 42 2 In_Motor_4

OUT_RC7

 QU ES UN MICROCONTROLADOR ?
- Es un elemento programable

- Se compone de: -> microprocesador

-> memoria
-> Puertos de entradas y salidas

CARACTERSTICAS DEL PIC16F877A

PIC1

- frecuencia de oscilacin elevada

- Gran nmero de entradas y salidas

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

/MCLR_Vpp RB7/PGD RA0/AN0 RB6/PGC RA1/AN1 RB5 RA2/AN2/VREF-/CVref RB4 RA3/AN3/VREF+ RB3/PGM RA4/TOCKI/C1OUT RB2 RA5/AN4//SS/C2OUT RB1 RE0//RD/AN5 RB0/INT RE1//WR/AN6 VDD2 RE2//CS/AN7 VSS2 VDD RD7/PSP7 VSS RD6/PSP6 OSC1/CLKI RD5/PSP5 OSC2/CLK0 RD4/PSP4 RC0/T1OSO/T1CKI RC7/RX/DT RC1/T1OSI/CCP2 RC6/TX/CK RC2/CCP1 RC5/SD0 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RD0/PSP0 RD3/PSP3 RD1/PSP1 RD2/PSP2 PIC16F877A

40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21

2. Fuente de alimentacin
- La componen 3 reguladores de tensin - Debe alimentar los diferentes mdulos electrnicos
U1 +12V +5VPIC16F877 +5VPIC16F877 B2
+

B9 +12V
+

- Cada mdulo puede dar hasta 1 A

+12V

LM7805 C1 100 nF

R1 Resistenci a 1/4 W Borna_2 Borna_2

0
D1 +5VPIC16F84A B3
+

0
B10 +12V
+

Borna_2

Borna_2

0
U2

0
+9V

0
B4 +5VPIC16F84A
+

0
+12V

B1
+

LM7809

R2 Resistenci a 1/4 W C2

Borna_2

BATERIA12V

0
B7 +5VPIC16F84A
+

0
B6 +12V
+

100 nF

D2

Borna_2

Borna_2

0
B8

0
B5 +9V
+ +

0
U3 +12V

0
+5VPIC16F84A

+5VPIC16F84A

Borna_2 LM7805 C3 100 nF D3 Borna_2 R3 Resistenci a 1/4 W

Borna_2

0
B11 +5VPIC16F84A
+

0
B12 +5VPIC16F84A
+

0
Borna_2

3. Driver para motores

-Amplifica la seal que proviene del microcontrolador principal - Se compone del driver L293 - lleva un convertidor aislado para alimentar los motores DC

U3 +9V +5V 5V U4 -Vin LM7805 C1 100 nF D1 R1 Resistencia 1/4 W 1 2 +Vin 0V GND +Vout
PUD-0509-3K

3 4 5 +9V 5V B3
+

PUD-0509-3K

0 0 0 0
IN_MOTOR_11 1 2 U2 +5V 1 IN_MOTOR_11 2 Motor_11 3 4 5 Motor_12 6 IN_MOTOR_12 7 +9V 8 EN1 IN1 OUT1 GND GND OUT2 IN2 VS L293B VSS IN4 OUT4 GND GND OUT3 IN3 EN2 16 +5V 15 14 13 12 11 10 9 IN_MOTOR_11 CN1

Borna_2

B2 Motor_11 Motor_12
+

0
CN2 IN_MOTOR_12 1 2 Conector_Molex_2

Borna_2

+5V

+5V

4. Sensor de Obstculos
+5V +5V

R1 10 1/2 W

B2
+

Alimentacion_Pic D2

- Est formado por un PIC16F84A - Una etapa a transistor - Un receptor de 38 khz que d una seal en bajo si detecta seal
P2

T3 U1 10k 1 2 R9 3 4 5 R8 6 100 RA2 RA3 RA1 RA0 18 17 16 15 14 13 22 pF 12 enable_sens 11 sensor_der 10 CN1 enable_sens 1 2 Enable_Sens R10 led 380 D3 P1 TSOP1738 VS OUT GND TSOP1738 4MHZ C5 XTAL1 22 pF C6 2N2222A

R3 sensor_der 2k 1/4 W

RA4/TOCKI OSC1/CLKIN /MCLR VSS RB0/INT RB1 RB2 RB3 PIC16F84A OSC2/CLKOUT VDD RB7 RB6 RB5 RB4

0
+5V

0
led

R5

7 8 9

330 C3 2 4.7 uF 3 1

R7 22k 1 2 Sens_Der

Pulsador_6x6mm

CN3

Seal 38khz

10

+5V

+5V

4. Sensor de Obstculos (continuacin)

+5V +5V U1

R1 10 1/2 W

B2
+

Alimentacion_Pic D2

T3

R3 sensor_der

- La idea es emitir una seal infrarroja de 38khz contra el objeto

- Y esperar el rebote que captar un receptor en la misma banda de frecuencia

10k

1 2

RA2 RA3

RA1 RA0

18 17 16 15 14 13

C6 2N2222A XTAL1 22 pF

2k 1/4 W

R9

3 4 5 R8 6 100

RA4/TOCKI OSC1/CLKIN /MCLR VSS RB0/INT RB1 RB2 RB3 PIC16F84A OSC2/CLKOUT VDD RB7 RB6 RB5 RB4

0
4MHZ C5 +5V 22 pF

0
led

R5

7 8 9

12 enable_sens 11 sensor_der 10 CN1 enable_sens 1 2 Enable_Sens P1 TSOP1738 VS OUT GND TSOP1738 2 4.7 uF 3 1 Sens_Der 1 2 C3 22k CN3 330 R7

P2 Pulsador_6x6mm

R10 led 380 D3

Seal 38khz

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5. Salidas a Motor Optoacopladas

- Aisla los motores del microcontrolador principal - Utiliza el HCPL-2231 (optoacoplador a salida lgica) - Se alimenta con un convertidor DC-DC aislado
R1 CN4 2 1 Sal_PIC_11 CN5 2 1 Sal_PIC_12 R2 HCPL-2231 620 620 U1 5V CN1 1 2 Motor_1

R3 CN6 2 1 Sal_PIC_21 CN7 2 1 Sal_PIC_22 R4 HCPL-2231 620 620 U2 5V CN2 1 2 Motor_2 3 0V NME0505SC 5V 4 +V C1 VCC
NME0505SC

B1 2
+

GND

1 +5V

R5 CN8 2 1 Sal_PIC_31 CN9 2 1 Sal_PIC_32 R6 HCPL-2231 620 620 U3 5V CN3 1 2 Motor_3

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J2 1 2

6. Iluminacin
- Se compone de diodos LED de alta intensidad

R1 12 V POT

D5 DIO DO LED

// //

D4 DIO DO LED

- La corriente se controla mediante una etapa a transistor

D6 DIO DO LED
//

- Se controla atravs de una salida del microcontrolador

J1 2 1 POT SALIDA_PIC

R2 Q1 2N2222

R3 1k

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II. Conclusiones
- El sistema funciona con los requerimientos minimos - Los mdulos cumplen la funcin para la que fueron diseados

III. Aspectos a tener en cuenta

- El tamao del microbot - Mejora de los sensores

- Tecnologa de los circuitos impresos

- Diseo de una buena fuente de alimentacin

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Referencias:
- Software CROCODILE PROTEUS PICC

- Diseo Electrnico www.fairchildsemi.com

www.microbotica.es www.vishay.com

www.microchip.com
www.analog.com

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