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MANUAL DEL ROBOT RV2AJ

1. ANTES DE USAR 1.1 Usando instrucciones manuales

Seguridad Manual.-Explica la precauciones comunes y medidas de seguridad que se deben tomar para la manipulacin del robot. Especificaciones de estndar.- Especifica las configuraciones de los productos de fabrica de opcin y partes de mantenimiento. Mantenimiento del Brazo robtico.- Explica el procedimiento requerido para el brazo y el mantenimiento de procedimientos de inspeccin. Disposicin de controlador.-Explica los procedimientos para operar el controlador, operacin bsica para creacin del programa para operacin automtica. Explicacin de funciones.- Explica a detalle sobre las funciones y operaciones, comandos usados en programa, conexiones con la entrada/salida del aparato externo y parmetros, etc. Explicacin de los movimientos del comando maestro.- Explica los detalles del Comando Maestro(MOVEMASTER) usado en el programa(para RV-1A/24J). Localizacin de Averas.-Explica la causas y soluciones que se deben tomar cuando un error ocurre.

1.1.2 SMBOLOS USADOS EN EL MANUAL DE INSTRUCCIONES

Tabla 1-1 Smbolos en el manual de instruccin

1.2 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Toda trabajo de enseanza debe ser dada por un operador instruido. Prepare un plan de trabajo de mtodos y procesos de operaciones del robot, par saber cuando ocurre un error o cuando comience de nuevo. Durante el trabajo de enseanza, coloque un signo que indique que el proceso de enseanza se est ejecutando en el interruptor de principio. Sealizacin de comienzo de operacin. Indicador de trabajo de mantenimiento en progreso. Inspeccin antes de empezar a trabajar.

Colocacin de interruptor de emergencia.

Instalacin de cerca de seguridad.

PRECAUCIONES DADAS A EL MANUAL DE SEGURIDAD Use el robot dentro de las especificaciones dadas. Transporte el robot con las posturas de transportacin designada.

Siempre use el robot instalado en una tabla segura. Usar en una postura inestable puede llevar a desviacin de posicin y vibracin. El cable que este lejos de cualquier fuente de ruido como sea posible. No aplicar excesiva fuerza sobre un conector o excesivas vueltas al cable. Asegure de que el peso de la pieza de trabajo, incluyendo la mano, no exceda el valor de carga o el torque tolerable. Indique el estado de operacin durante la operacin de robot. Mantenga la velocidad tan bajo como sea posible, y siempre mire el robot. Despus de editar el programa, siempre confirme la operacin. Nunca lleve a cabo modificaciones basadas en juicios personales, o uso no-designado en el mantenimiento. No pare el robot , apliqu una parada de emergencia girando el controlador principal del robot a apagado.

Con seguridad instale la mano y herramientas, tambin con seguridad controle la pieza de trabajo. Con seguridad ponga a tierra el robot y controlador. Prepare el dispositivo que permita operaciones de detenimiento inmediato durante el trabajo de enseanza (parado de emergencia). Cuando el brazo de robot se tiene que mover a mano a un rea externa, no ponga las manos o dedos en las aperturas.

2. DESEMPACANDO LA INSTALACIN 2.1 CONFIRMACIN DE LOS PRODUCTOS La tabla 2-1muestra el contenido de la instalacin y manejo del brazo

Tabla 2-1 Configuracin estandar

INSTALACIN 2.2.1 PROCEDIMIENTOS DE DESEMPAQUE

2.2.3 PROCEDIMIENTOS DE INSTALACIN

Fig.2-1 Desempaque del controlador.

Fig.2-3 Dimensiones de instalacin

Nota: El material de empaque es requerido al transportar el controlador de nuevo, as que es mejor que lo conserve.

Atencin: Un ventilador es instalado en el fondo del controlador, no quite las patas de goma e instale el controlador en una superficie plana.

2.2.4 CONEXIN DEL CABLE DE ENERGA Y EL CABLE A TIERRA.

La fuente de voltaje es clasificado como sigue por el tipo de robot de uso. *RP-1AH/3AH/5AH series,RV-1A/2AJ series Fuente de Voltaje: Escoja 1-fase AC100V o 1-fase AC200V. ( Por default la fase a colocar es AC100V ) Clusula: Proceda a (1) Estableciendo las especificaciones de voltaje. Fuente de Voltaje:1-fase fija de AC200V (Por default la fase es AC200V ). Clusula: Proceda a (2) Conectando el cable de energa y el cable de puesta a tierra.

Fig. 2-4 Conexin de voltaje y tierra

(1) Estableciendo las especificaciones de voltaje


1) Retire el gabinete que cubre al controlador. 2) Ponga la entrada de voltaje colocando el conector en la tarjeta de poder (RZ802A: figura 2-4) en el controlador como sigue. "Al usar la fase de 200VAC Inserte el conector de entrada de voltaje colocando en el conector indicado como 200VAC (CON200V: refiera a la figura 2-4) en la tarjeta (RZ802A) de poder. "Al usar la fase de 100VAC Inserte el conector de entrada de voltaje colocando en el conector indicado como 100VAC (CON100V: refiera a la figura 2-4) en la tarjeta (RZ802A) de poder. 3) Instale el gabinete del controlador.

Atencin: Si el voltaje establecido en el conector de entrada de voltaje y la entrada actual de voltaje difiera (ex. Cuando el voltaje de entrada es de 200VAC aunque el establecido es de 100VAC), el error Entrada de Voltaje Incorrecto(el error No. 850) ocurrir.

(2) Conectando el cable de voltaje y el cable de puesta a tierra

1) Prepare los 2 cables de energa y el cable de puesta a tierra (ambos de 2mm o ms). 2) Quite los dos tornillos M4 de la cubierta del bloque terminal de suministro de energa en la parte de atrs del controlador. 3) Confirme que el voltaje primario se establezca de acuerdo a las especificaciones establecidos en (1) 4) Confirme que el voltaje primario este apagado, y el switch de voltaje en el frente del controlador este apagado. 5) Una el cable de voltaje con su terminal en la parte posterior del controlador al igual que el cable de puesta a tierra con su terminal en la terminal de abajo. 7) Una el resto del cable de voltaje de la terminal de energa con el interruptor automtico (la terminal del parte superior) 8) Instale la cubierta del bloque terminal de energa (que se quito en el paso 2).

Nota: Haga la instalacin del paquete del interruptor automtico por el usuario. La longitud de los cables de energa varia segn la distancia entre el lugar de instalacin y el controlador.

2.2.5 CONECTANDO LA PARADA EXTERNA DE EMERGENCIA

Para propsitos de seguridad, instale el interruptor de parada de emergencia externa en un lugar fcil de recordar. Conecte el interruptor de parada de emergencia externa y el interruptor de entrada mediante los siguientes procedimientos. 1) Prepare el interruptor de parada de emergencia externa y el interruptor de entrada. 2) Quite los tornillos del bloque terminal, y quita las piezas cortas 1 y 2.

Fig. 2-5 Conexin de la parada de emergencia externa

3) Con seguridad una la parada de emergencia externa con el contacto a travs de 1-2 sobre el bloque terminal, y une el contacto de interruptor de entrada a travs de 3-4 en el bloque terminal. El mtodo de conexin es indicado abajo. a) Quite el tornillo del bloque terminal, y abra el puerto de insercin del alambre. b) Pelar de 5 a 7mm el alambre ( AWG24 a 16 recomendado). c) Con seguridad apriete el tornillo para fijar el alambre.

2.2.6 CONECTANDO AL BRAZO DE ROBOT


2.3 COLOCANDO EL ORIGEN 2.4 CONFIRMACIN DE LA OPERACIN
Consulte por separado el manual de instalacin del brazo robot y mantenimiento

5. Mantenimiento e inspeccin Los procedimientos de mantenimiento e inspeccin son divididos en inspecciones que se llevan a cabo diario, y en inspecciones peridicas que se llevan a cabo en intervalos establecidos.

(1) Horario de inspeccin Pauta para el perodo de inspeccin

Para un cambio
8Hr/da*20das/meses*12meses = approx.1800Hr 10Hr/das*20das/meses*12meses = approx.2400Hr de cambio

Para dos cambios


15Hr/da*20das/meses*12meses = approx.3600Hr

Figura 5-1.Horario de inspeccin

5.2 INSPECCIN ARTCULOS


Los artculos de inspeccin de controlador son mostrados en la tabla 5-1

Tabla 5-1.Artculos de inspeccin diarios de tabla 5-1 (detalles)

INSPECCIONES PERIDICAS
Lleve a cabo la inspeccin peridica de los artculos

Tabla 5-2 Detalles de los artculos de inspeccin

5.3 PROCEDIMIENTOS DE MANTENIMIENTO Y DE INSPECCIN 5.3.1 REEMPLAZAR LA BATERA


Atencin: Si el sistema es usado despus del tiempo acumulativo de batera sobre el error (el error no.7520), la alarma suplementaria de falla ocurrir.
Si la alarma suplementaria de falla ocurre, los contenidos de la memoria no pueden ser avalados, es importante que guarde el programa y datos de posicin en un disco flexible usando una PC que soporte el software.

Atencin: Reemplace las bateras para el controlador y el brazo robot al mismo tiempo. Reemplace la batera de controlador despus de 15 minutos de haber quitado la batera vieja. 1.- Vuelva a encender el controlador una vez mas ( por aprox. Un minuto ) 2.- Vuelva a encender el controlador y despus apguelo y esperen al menos tres minutos. Entonces, afloje el tornillo A del gabinete, y quita la cubierta. 3.-Quite la batera vieja instalada ,fije la nueva batera y vuelva a ensamblar. 4.- Fije la nueva batera en el poseedor de batera 5.- Conecte los cables de la nueva batera e insrtelos en la tarjeta de relevo. Complete el trabajo en 15 minutos batera vieja. 6.- Refiera al manual separado detall la explicacin de operaciones y de funciones, y restablece el tiempo acumulativo de batera sobre la alarma.

despus de quitar la

5.4 PARTES DE MANTENIMIENTO

Lista de partes del controlador

Lista de las partes de repuesto del controlador