CONFERENCIA N

0
1
MATRIZ DE RIGIDEZ EN
ELEMENTOS PRIMITIVOS
Prof. Dr. Melchor Rodrguez Madrigal.
Grupo de Modelacin en Ingeniera
Mecnica
OBJETIVOS.
Saber derivar la matriz de rigidez de los
elementos lineales y emplear las
formulaciones del mtodo de los
elementos finitos para modelar
estructuras con elementos de barra y
viga.
SUMARIO
Derivacin de la matriz de rigidez de un
elemento tipo muelle en coordenadas locales.
Mtodo de Rigidez Directo
Derivacin de la matriz de rigidez en
elementos debarra.
Derivacin de la matriz de rigidez en
elementos de viga.
BIBLIOGRAFA
Yijun Liu. Introduction to Finite Element Method.
University of Cincinnati. 1998
Chapt_02_Lect01; Chapt_02_Lect02;
Chapt_02_Lect03 Chapt_02_Lect04;
Chapt_02_Lect05; Chapt_02_Lect06
Felippa, C. A. Finite Element. Introductory Course.
Department of Aerospace Engineering Sciences and
Center for Aerospace Structures. University of
Colorado, Boulder, CO 80309-0429, USA. 2003
IFEM.Ch12; IFEM.Ch13
Definicin de Matriz de Rigidez
Se define la Matriz de Rigidez para un
elemento dado, como una matriz tal que f=k.d,
donde k relaciona los desplazamiento nodales
con las fuerzas en un sistema de coordenadas
locales.
Para un medio continuo o estructura que
consta de una serie de elementos, una matriz
de rigidez K relaciona los desplazamientos
nodales d con la fuerza global F en
coordenadas globales (x,y,z) del medio
continuo o de la estructura.
Derivacin de la Matriz de
Rigidez para un Elemento
Tipo Muelle
Elemento de Muelle Lineal

x x
d f
1 1

,

x x
d f
2 2

,

1 2
L
k
x
Seguidamente usaremos los pasos
generales del mtodo de los elementos
finitos para derivar la matriz de rigidez
de un muelle y posteriormente daremos la
solucin global para una estructura
compuesta de un ensamblaje de dos
muelles.
Paso 1. Seleccin del tipo de elemento
Elemento de muelle lineal sujeto a una carga
resultante T aplicada en la direccin del eje

x
d
1

x
d
2

1 2
L
k
x
T
T
L
k
x
Paso 2. Seleccin de la funcin de los
desplazamientos
A seguir se seleccionar una funcin
matemtica para representar la forma
deformada del muelle sometido a cargas. Se
selecciona una funcin u de desplazamiento
para representar el desplazamiento axial a lo
largo del elemento.
x a a u

2 1
+ =
El nmero total de coeficientes a es igual al
nmero total de grados de libertad asociados al
elemento
| |
)
`

=
2
1

a
a
x u
u

Expresado en funcin de los desplazamientos

nodales
( )
1 1

a d u
x
= =
( )
x x
d L a d L u
1 2 2

+ = =
Ahora expresemos u en funcin de los
desplazamientos nodales d
1x
y d
2x

x
x x
d x
L
d d
u
1
1 2

+
|
|
.
|

\
|

=

=
x
x
d
d
L
x
L
x
u
2
1

| |

)

=
x
x
d
d
N N u
2
1
2 1

N
1
y N
2
son llamadas funciones de forma, ya
que N
i
expresa la forma de la funcin de los
desplazamiento supuesta sobre el dominio
(coordenada ) del elemento cuando el grado de
libertad i del elemento tiene el valor de la
unidad y todos los otros grados de libertad son
cero.
En este caso N
1
y N
2
son funciones lineales que
tienen la propiedad que N
1
=1 en el nodo 1 y
N
1
=0 en el nodo 2, mientras que N
2
=1 en el
nodo 2 y N
2
=0 en el nodo 1.
Paso 4. Derivacin de las ecuaciones y de
la matriz de rigidez del elemento.
T f
x
=
1

T f
x
=
2

( )
( )
x x x
x x x
d d k f T
d d k f T
2 1 2
2 1 1


+ = =
= =

x
x
x
x
d
d
k k
k k
f
f
2
1
2
1

( )
( )
x x x
x x x
d d k f T
d d k f T
1 2 2
1 2 1


= =
= =
(

=
k k
k k
k

Matriz de Rigidez
k

Matriz
Simtrica
ji ij
k k =
Paso 5. Ensamblar las ecuaciones de los
elementos para obtener las ecuaciones
globales e introducir las Condiciones de
fronteras
La matriz de rigidez global y la matriz de
fuerza global son ensambladas usando las
ecuaciones de equilibrio de fuerzas nodales,
las ecuaciones de compatibilidad y de fuerza-
deformacin y el mtodo de rigidez directo
| |

=
= =
N
e
e
k K K
1
{ }

=
= =
N
e
e
f F F
1
Paso 6. Solucin de los desplazamientos
nodales.
Los desplazamientos son entonces
determinados por imposicin de condiciones de
fronteras, tales como condiciones de apoyo y
solucionando un sistema de ecuaciones F=Kd
simultneamente.
Paso 7. Solucin para las fuerzas del
elemento.
Finalmente, las fuerzas del elemento son
determinadas por sustitucin regresiva
aplicada a cada elemento.
EJEMPLO DE ENSAMBLAJE
CON ELEMENTOS DE
MUELLE
Ensamblaje de dos muelles

1 3
2
1
2
X F 2x
F 3x
k 1 k 2
El eje X es el eje global del ensamblaje.
En este caso el eje local coincide con el
eje global para los dos elementos
Para el elemento 1
( )
( )
( )
( )
)
`

=
)
`

1
3
1
1
1 1
1 1
1
3
1
1
x
x
x
x
d
d
k k
k k
f
f
Para el elemento 2
( )
( )
( )
( )
)
`

)
`

2
2
2
3
2 2
2 2
2
2
2
3
x
x
x
x
d
d
k k
k k
f
f
( ) ( )
x x x
d d d
3
2
3
1
3
= =
Para el nodo 3
requisito de continuidad o
compatibilidad

=
x
x
x
F
F
F
F
3
2
1
matriz de fuerza global

=
x
x
x
d
d
d
d
3
2
1
matriz de desplazamiento global
(
(
(

=
2 1 2 1
2 2
1 1
0
0
k k k k
k k
k k
k
matriz de rigidez del
sistema
Ensamblaje de la matriz de
rigidez total por superposicin
(Mtodo de Rigidez Directo).
A seguir ser usado un mtodo ms
conveniente para la construccin de la
matriz de rigidez total. Este mtodo es
basado en una apropiada superposicin
de las matrices de rigidez de los
elementos individuales que constituyen
una estructura
( )
x
x
d
d
k k
k k
k
3
1
1 1
1 1 1
(

=
x x
d d
3 1
( )
x
x
d
d
k k
k k
k
2
3
2 2
2 2 2
(

=
x x
d d
2 3
Elemento 1 Elemento 2
Aqu el dx escrito sobre las columnas y al lado
de cada fila en la matriz k indican el grado de
libertad asociado con cada fila y columna del
elemento.
Las dos matrices de rigidez de los elementos, en las ecuaciones
anteriores no estn asociadas con el mismo grado de libertad, o
sea, el elemento 1 es asociado con el desplazamiento axial de los
nodos 1 y 3, mientras que elemento 2 es asociado con el
desplazamiento axial de los nodos 2 y 3. por lo tanto, las
matrices de rigidez de los elementos no pueden ser aadida
juntas (superpuestas) en su forma actual. Para superponer las
matrices de los elementos nosotros tendremos que extender el
orden (dimensiones) al de la matriz de rigidez total de la
estructura, de forma tal que cada matriz de rigidez de elemento
est asociada con todos los grados de libertad de la estructura.
Para extender cada matriz de rigidez de elementos al orden de
la matriz de rigidez total de la estructura, simplemente se
aaden lneas y columnas de ceros para aquellos
desplazamientos no asociados con el elemento.
Para el elemento 1, nosotros escribiremos la matriz
de rigidez en forma expandida de forma tal que la
ecuacin la misma quedar como:
( )
( )
( )
( )
( )
( )

(
(
(

1
3
1
2
1
1
1
3
1
2
1
1
1
0 1
0 0 0
1 0 1
x
x
x
x
x
x
f
f
f
d
d
d
k
x x x
d d d
3 2 1
De forma similar para elemento 2 tendremos
( )
( )
( )
( )
( )
( )

(
(
(

2
3
2
2
2
1
2
3
2
2
2
1
2
1 1 0
1 1 0
0 0 0
x
x
x
x
x
x
f
f
f
d
d
d
k
x x x
d d d
3 2 1
Condiciones de Frontera
Tendremos que especificar las condiciones
de fronteras (o apoyo) para el modelo de
la estructura, o de lo contrario K sera
singular; es decir, el determinante de K
sera cero, y su inversa no existira. Esto
significa que el sistema estructural es
inestable. Sin las especificaciones de
adecuadas restricciones cinemtica o
condiciones de apoyo, la estructura ser
libre de moverse como un cuerpo rgido y
no resistira ninguna carga aplicada.
Las condiciones de fronteras son de dos
tipos generales:
Las condiciones de fronteras homogneas
ocurren en situaciones en que se previene
completamente el movimiento.
Las condiciones de fronteras no
homogneas ocurren donde un valor finito
de desplazamientos diferente de cero se
especifica, como el establecimiento de un
apoyo.
d
1x
=0 ya que el nodo 1 es fijo

(
(
(

x
x
x
x
x
F
F
F
d
d
k k k k
k k
k k
k
3
2
1
3
2
2 1 2 1
2 2
1 1
1
0
0
0
Se elimina ahora la primera columna y la primera fila
de K y la primera fila de d y F para llegar a
)
`

=
)
`

+

x
x
x
x
F
F
d
d
k k k
k k
3
2
3
2
2 1 2
2 2
Despus de resolver la ecuacin anterior para
d
2x
y d
3x
tendremos
)
`

(
(
(
(

+
=
)
`

+

=
)
`

x
x
x
x
x
x
F
F
k k
k k k
F
F
k k k
k k
d
d
3
2
1 1
1 1 2
3
2
1
2 1 2
2 2
3
2
1 1
1 1 1
d
2x
y d
3x
son calculados por la ecuacin
anterior, para obtener la fuerza de reaccin
F
1x
:
x x
d k F
3 1 1
=
Derivacin de la Matriz
de Rigidez para
Elementos de Barra
En la mecnica estructural una barra es
un componente estructural caracterizado
por dos propiedades:
La dimensin longitudinal o axial es
mayor que las otras dimensiones
barra resiste una fuerza interna axial a
lo largo de su dimensin longitudinal.
Muchos de los problemas de la mecnica
pueden ser tratados con elementos de barra o
de armazn y analizados como problemas
lineales elsticos y estticos, pare esto ltimo
se asume que:
Pequeas deformaciones (la carga no vara
debido a la configuracin deformada)
El material es elsticos (la configuracin
original es recuperada cuando cesa la carga)
Las cargas son estticas (la carga se aplica a
la estructura en un forma lenta o estable)
Pi so
Superi o r
Pi so
Inferi or
Ni ve l d e
Ti erra
300 0
400 0
150 00
3.3 N/mm
4 N/mm
24750 N 24750 N
30000 N 30000 N
2
1
3
(1)
(2)
F2
F2
x
A1, E1
A2, E2
L1
L2
Elemento de Barra

x
y
u x

,

y
L
F
F
x x
f d
1 1

,

x x
f d
2 2

,

1
2
Para derivar la matriz de rigidez del elemento de
barra son establecidas son establecidas las
siguientes condiciones :
El elemento de barra tiene A=constante, mdulo de
elasticidad E, longitud inicial L. Los grados de libertad
de los nodos son desplazamientos axiales locales
representados por d
1x
y d
2x
.
La barra no admita fuerzas cortantes, f
1y
=0 y f
2y
= 0.
Cualquier desplazamiento transversal es ignorado.
Se aplica la ley de Hooke para relacionar las tensiones
y deformaciones en x
Definir las Funciones de Forma o de Desplazamientos
x a a u

2 1
+ =
( )
( )
x x
x
d L a d L u
a d u
1 2 2
1 1

+ = =
= =
L
d d
a
d a
x x
x
1 2
2
1 1

=
=
x
L
d d
d u
x x
x

1 2
1
|
|
.
|

\
|

+ =
x
L
d
x
L
d
d u
x x
x

2 1
1
+ =
x x
d
L
x
d
L
x
u
2 1

+
|
.
|

\
|
=
| |

)

=
x
x
d
d
N N u
2
1
2 1

L
x
N

1
1
=
L
x
N

2
=
Definir la relacin deformacin-desplazamiento
L
d d
x d
u d
x x
x
1 2

= = c
( )

)

=
x
x
d
d
N N
x d
d
2
1
2 1

c
( )
2 1
N N
dx
d
B =

=
x
x
d
d
B
2
1

c
Definir la relacin tensin-deformacin
x x
E c o =
c o = D
| || |{ } d

B D =
DERIVACIN DE LA MATRIZ
DE RIGIDEZ

x
y
u x ,
y
L
F
F
x x
f d
1 1

,

x x
f d
2 2

,
1
2
De la mecnica clsica tenemos:
x
A F o =
AE F=
L
d d
x d
u d
x x
x
1 2

= = c
|
|
.
|

\
|

=
L
d d
AE F
x x 1 2

A
F
=
F f
x
=
1

( )
x x x
d d
L
AE
f
1 2 1

+ =
F f
x
=
2
( )
x x x
d d
L
AE
f
1 2 2

=

x
x
x
x
d
d
L
AE
f
f
2
1
2
1

1 1
1 1

=
1 1
1 1
L
AE
k
De la mecnica clsica y del cuerpo libre tenemos:
( )
x x x
d d
L
AE
f
2 1 1

=
( )
x x x
d d
L
AE
f
2 1 2

+ =
Matriz de Rigidez para un
Elemento Tipo Viga
Definicin
Una viga (BEAM) es un elemento
estructural largo y esbelto generalmente
sometido a cargas transversales que
producen significativos efectos de flexin,
aunque tambin pueden aparecer efectos
axiales. En estos elementos la longitud es al
menos cuatro veces mayor que la mayor de
las dimensiones de la seccin transversal.
Suposiciones Bsicas
Iniciales
Pequeos desplazamientos
Respuesta Lineal Elstica
Material Homogneo e Istropo
Rigidez Constante
Elemento de viga (BEAM)
1 2
u
1
, m
1
u
2
, m
2
f
1y
, d
1y
f
2y
, d
2y
l
x
y
Elemento de viga con desplazamientos nodales,
rotaciones, fuerzas y momentos indicados en
sentido positivo.
NOTA: Estos sentidos positivos no coinciden con
los que se establecen en la teora clsica de vigas
Viga segn teora clsica
1 2
M
1
M
2
V
1
l V
2
y
V: fuerzas cortantes
M: momentos flectores
Los desplazamientos en los nodos en un estructura
compuesta por elementos de este tipo son descritos
como dos traslaciones y una rotacin
Teora Clsica de Vigas
Como es conocido de los cursos de Resistencia
de Materiales la relacin entre el momento
flector aplicado a una viga y su curvatura se
obtiene de la siguiente expresin:

=
1
EI
M
Teora Clsica de Vigas
En la ecuacin anterior se establece una relacin
fsica, ya que matemticamente la curvatura se
define como:
2
3
2
2
2
)
dx
dv
( 1
dx
v d
1
(

+
=

Ecuacin diferencial EDEV

EI
M
dx
v d
2
2
=
Esta ecuacin es obtenida para pequeos desplazamientos
cumpliendose tambin la siguiente relacin
u =
dx
dv
Viga bajo la accin de
cargas transversales
w(x)
dx
V+dV
M
M+dM
V
y
x
w(x)
l
Teora Clsica de Vigas
Tambin es conocido que:
y que
V
dx
v d
dx
dM
3
3
= = EI
w = =
4
4
dx
v d
EI
dx
dV
Teora clsica de vigas
Elaborando convenientemente las ecuaciones anteriores
se obtiene que
w )
dx
v d
EI (
dx
d
2
2
2
2
=
para valor constante del producto EI y aplicando solo
fuerzas y momentos nodales queda:

0
dx
v d
EI
4
4
=
Matriz de Rigidez
funcin de desplazamientos
4 3 2 1
a x a x a x a v(x) + + + =
2 3
Esta funcin se selecciona de modo que se corresponda
con los desplazamientos que se producirn.
Dos desplazamientos tranversales, uno en el nodo 1, d
1y
,
y otro en el nodo 2, d
2y

Dos desplazamientos angulares, uno en el nodo 1, u
1
y
otro en el nodo 2, u
2


Ecuacin de desplazamientos expresada en
funcin de los grados de libertad nodales , d
1y
, d
2y
,
u
1
y u
2

3 2
2
1 2
4 3
2
2
3
1 2y
3 1
4 1y
a l 2a l 3a
dx
dv(l)
a l a l a l a d v(l)
a
dx
dv(0)
a d v(0)
+ + = =
+ + + = =
= =
= =
u
u
Ecuacin final en funcin de los grados de
libertad
( ) ( )
( ) ( )
1y 1
2
2 1 2y 1y
2
3
2 1
2
2y 1y
3
d x
x 2
l
1
d d
l
3
-
x
l
1
d d
l
2
v(x)
+ +
+
(

+ +
+
(

+ + =

Ecuacin en forma matricial
| |{ } d v N =
{ }

=
2
2y
1
1y
d
d
d

| | | |
4 3 2 1
N N N N N , , , =
Vector de desplazamientos
Funciones de forma
Configuracin final de las funciones de forma
) l x l (x
l
1
N
l) 3x 2x (
l
1
N
) xl l 2x l (x
l
1
N
) l l 3x (2x
l
1
N
2 2 3
3
4
2 3
3
3
3 2 2 3
3
2
3 2 3
3
1
=
+ =
+ =
+ =
Se observa que N
1
= 1 cuando
se evala en el nodo 1 y N
1
= 0
cuando se evala en el nodo 2,
ya que N
1
est asociada al
desplazamiento transversal del
nodo 1, cumpliendo condiciones
similares para las restantes
ecuaciones.
Relaciones desplazamiento deformacin
y tensin deformacin
dx
du
x
= c
Donde u es la funcin de desplazameinto axial y siendo la
relacin entre los desplazamientos axiales y transversales la
siguiente
dx
dv
y u =
2
2
dx
v d
y = c
x
Se asume el cumplimiento de la hipotesis de Bernoulli
quedando
Anteriormente fue expresada la relacin que existe entre
las fuerzas cortantes y momentos flectores, quedando
entonces que
2
2
dx
v d
EI M = 3
3
dx
v d
EI V =
Usando la ecuacin final de los desplazamientos en funcin
de los grados de libertad y las dos ltimas relaciones de
V y M se obtiene
) 4l 6ld 2l (6ld
l
EI
dx
v(l) d
EI m m
) 6l 12d 6l 12d (
l
EI
dx
v(l) d
EI V f
) 2l 6ld 4l (6ld
l
EI
dx
v(0) d
EI m m
) 6l 12d 6l (12d
l
EI
dx
v(0) d
EI V f
2
2
2y 1
2
1y
3 2
2
2
2 2y 1 1y
3 3
3
2y
2
2
2y 1
2
1y
3 2
2
1
2 2y 1 1y
3 3
3
1y




+ + = = =
+ = = =
+ + = = =
+ + = = =
En forma matricial queda

(
(
(
(

2
2y
1
1y
2 2
2 2
3
2
2y
1
1y
d
d
4l 6l 2l 6l
6l 12 6l 12 -
2l 6l 4l 6l
6l 12 6l 12
l
EI
m
f
m
f

=
siendo entonces la matriz de rigidez la siguiente
(
(
(
(

2 2
2 2
3
4l 6l 2l 6l
6l 12 6l 12 -
2l 6l 4l 6l
6l 12 6l 12
l
EI
k

=
SOLUCIN DE ELEMENTOS
FINITOS PARA UN SISTEMA
MECNICO CON DOS
ELEMENTOS DE BARRAS
Pi so
Superi o r
Pi so
Inferi or
Ni ve l d e
Ti erra
300 0
400 0
150 00
3.3 N/mm
4 N/mm
3
2
1
(1)
(2)
F2
F1
x
A1, E1
A2, E2
L1
L2
25000 N
30000 N
Cuerpo Libre de la Columna
A
1
=A
2
=10 000 mm
2

E
1
=E
2
=2xe
5
MPa
L
1
= 3000 mm
L
2
= 4000 mm
F
S
= 25 000 N= F
2

F
i
= 30 000 N= F
1

3
2
1
(1)
(2)
F2
F1
x
A1, E1
A2, E2
L1
L2
Derivacin de la Matriz de Rigidez del Sistema
Para el elemento 1 Para el elemento 2

(

=
1 1
1 1
500000
1
k
(

=
1 1
1 1
400000
2
k
2
2 2
2
L
E A
k =
f 1, d1
f 3, d3
1
3
(2 )
1
1 1
1
L
E A
k =
f 2, d2
f 1, d1
2
1
(1)
d
2
d
1
d
1
d
3
d
2

d
1
d
1
d
3
Matriz de Rigidez para el Sistema
(
(
(

+
=
2 2
1 1
2 1 2 1
0
0
k k
k k
k k k k
K
(
(
(

=
400000 0 40000
0 50000 500000
40000 500000 900000
K

=
=
=
(
(
(

=
=
=
0
?
?
400000 0 400000
0 500000 500000
400000 500000 900000
?
25000
30000
3
2
1
3
2
1
x
x
x
d
d
d
F
F
F
d
1x

d
2x
d
3x

Como d
3x
=0, eliminamos la fila 3 y la columna 3
)
`

=
)
`

=
=
x
x
d
d
F
F
2
1
2
1
900000 500000
500000 900000
25000
30000
Aplicando Condiciones de Fronteras
Problema propuesto para un sistema
con dos elementos de viga
En este problema se debe hacer un anlisis
de la viga horizontal que soporta a los dos
semforos. Se pide determinar:
Desplazamientos verticales y rotaciones
en el extremo libre y en el centro de la viga.
Reacciones en los apoyos considerando que
la viga horizontal est empotrada en el
extremo de unin con la vertical
Datos de Problema
Datos de Problema