La estabilidad de un sistema elctrico de potencia fue reconocida como un importante problema en los inicios del siglo 20, efectundose

las primeras pruebas de laboratorio utilizando sistemas en miniatura y se lograron importantes conclusiones, para luego realizar los primeros ensayos sobre la estabilidad de sistemas prcticos en 1925. Los problemas de estabilidad fueron asociados con centrales hidroelctricas ubicadas lejos de las cargas, las cuales se alimentaban mediante una lnea de transmisin larga. Por razones econmicas tales sistemas fueron operados cerca de sus lmites de estabilidad de estado estacionario. La fortaleza del sistema de transmisin influa de manera fundamental y se explicaba la inestabilidad como una consecuencia del insuficiente torque sncronizante de las mquinas. Los tiempos de apertura de los interruptores eran grandes, estaban en el orden de 0.5 a 2.0 segundos ms.

 Los mtodos de anlisis y modelos utilizados fueron simples en concordancia con los desarrollos del arte de la computacin y la teora de estabilidad de sistemas dinmicos. Se utilizaron diagramas de crculo el criterio de igualdad de reas. Los mtodos fueron adecuados para el anlisis de sistemas simples que podan ser tratados como sistemas de dos mquinas. La estabilidad de operacin en estado estacionario y la transitoria fueron tratadas en forma separada; la primera se relacion con la pendiente y valor mximo de la curva Potencia-Angulo, dndose por descontado que el amortiguamiento era positivo.

 El trabajo terico llevado a cabo entre los aos 20 y 30 fue bsicamente para lograr el entendimiento del fenmeno de estabilidad de sistemas de potencia. Los principales desarrollos y el conocimiento de la estabilidad de sistemas de potencia en estos aos fueron obtenidos ms como resultado del estudio de la transmisin en grandes distancias que como una extensin de la teora de la maquina sncrona. El nfasis fue puesto en la red, los generadores fueron vistos como simples fuentes de tensin detrs de reactancias fijas y las cargas se consideraron como impedancias constantes. Esto fue una necesidad prctica porque las herramientas computacionales disponibles en este perodo fueron dirigidas fundamentalmente a la solucin de ecuaciones algebraicas y no a ecuaciones diferenciales.

 Desde luego que al crecer los sistemas e interconectarse, ya no podan analizarse como un sistema elemental. El desarrollo del analizador de redes (1930) constituy un gran avance para la ejecucin de los clculos de estabilidad. En principio permiti el anlisis de flujo de potencia en sistemas multimquina y la ecuacin de movimiento del rotor tena que ser resuelta usando tcnicas de integracin paso a paso. Histricamente la estabilidad (transitoria) de un sistema fue atribuida largamente a la no-disponibilidad de adecuado torque sincronizante durante la perturbacin. Con la experiencia disponible en aquellos tiempos se tena la sensacin que si el sistema era estable en la primera oscilacin, entonces lo sera en las subsecuentes oscilaciones. Es as que el trmino estabilidad transitoria de primera oscilacin empez a ser utilizado con frecuencia.

 Consecuentemente se llevaban a cabo esfuerzos dirigidos a mejorar el torque sincronizante durante el perodo de falla. El desarrollo de sistemas de excitacin estticos de accin rpida, con altas ganancias y altos valores lmites en la tensin de la excitatriz. La idea fundamental era forzar la excitacin al lmite inmediatamente despus iniciada la perturbacin para contener las excursiones del ngulo del rotor durante la primera oscilacin. La experiencia adicional ganada en el comportamiento transitorio de un Sistema Elctrico de Potencia equipado con controles de accin rpida, revel que un sistema el cual es estable en la primera oscilacin no necesariamente permanece estable en las subsecuentes oscilaciones. Estos hechos condujeron a la conclusin que aparte de los inadecuados torques sincronizantes, la inestabilidad podra producirse cuando el torque amortiguador durante el periodo post-falla resultaba insuficiente o algunas veces negativo.

 En los aos 1950-1960 se desarrollaron las computadoras digitales y con ello los primeros programas de estabilidad (transitoria) que paulatinamente han incorporado los modelos necesarios para representar los componentes del sistema de la mejor forma posible y se han convertido en la herramienta para analizar la estabilidad de sistemas de potencia de gran envergadura. El desarrollo e introduccin de seales adicionales o seales suplementarias de estabilizacin en la estrategia del regulador del sistema de excitacin hizo posible una mejora sustancial del amortiguamiento al final del transitorio. Este hardware adicional es el sistema de excitacin es conocido como estabilizador de sistemas de potencia o seales estabilizantes.

 Con el crecimiento de los sistemas de potencia, las interconexin de los mismos y el advenimiento de controladores y equipos de estado slido, los efectos de la estabilidad del sistema fue presentndose en diferentes formas. Fueron apareciendo diversas definiciones y denominaciones para los problemas relacionados con la estabilidad, que en cierta medida crearon confusin en los lectores de la informacin tcnica internacional. Sin embargo las definiciones y tipos de estabilidad fueron finalmente uniformizadas por organismos como CIGRE e IEEE. Actualmente, las condiciones impuestas por los marcos regulatorios estn provocando que las empresas de electricidad construyan sus sistemas con la menor redundancia posible y sean operados muy cerca de sus lmites de estabilidad transitoria. El uso extensivo de capacitores, el cambio de la naturaleza de las cargas, las interconexiones, estn provocando cambios importantes en la dinmica de los sistemas de potencia. En ese sentido en el planeamiento y operacin de los sistemas elctricos esta apareciendo la necesidad de considerar estos nuevos tipos de problemas.

Objetivo del curso

Dar a conocer los conceptos y definiciones fundamentales de sistemas elctricos de potencia, los tipos de estabilidad, los mtodos y tcnicas de anlisis utilizados actualmente para la identificacin de estos problemas y la posterior solucin. Mostrar las particularidades del modelamiento de los componentes del sistema de potencia en los anlisis de estabilidad. Introducir al asistente a los problemas de estabilidad permanente y transitoria en sistemas de potencia, mediante el anlisis de sistemas elementales; y para conceptualizarlos y poder luego diferenciarlos. Mostrar algunas aplicaciones en sistemas de gran envergadura. Dar a conocer referencias bibliogrficas especializadas para la profundizacin de estos fenmenos.

1.1

DEFINICIONES

SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA Un sistema elctrico de potencia (SEP) es el conjunto de unidades de generacin con sus respectivos controladores, transformadores de todos los tipos, lneas de transmisin, cargas, equipos de compensacin reactiva (fijos y controlados), equipos de proteccin y maniobra, etc. PUNTO DE OPERACIN, ESTADO ESTACIONARIO Condicin de operacin o punto de operacin de un SEP es un grupo de magnitudes o variables fsicas que pueden ser medidas o calculadas, y que pueden describirlo o caracterizarlo completamente. Condicin de operacin de estado estacionario de un SEP es una condicin de operacin en la cual todas las magnitudes que caracterizan al sistema pueden ser consideradas constantes para propsitos de anlisis

OPERACIN SNCRONA Un mquina esta en operacin sncrona con la red o con otra mquina sncrona a la cual esta conectada, si su velocidad angular elctrica promedio es igual a la frecuencia angular elctrica de la tensin de la red de alterna o a la velocidad angular elctrica de la otra mquina. Un SEP esta en operacin sncrona si todas sus mquinas sncronas conectadas estn en operacin sncrona con la red de alterna y con cada una de ellas.

PERTURBACION
Una perturbacin en un SEP es un cambio o secuencia de cambios en uno o ms parmetros del sistema, o en uno o ms cantidades fsicas. Para propsitos de estudio de la estabilidad se identifican dos tipos, pequeas y grandes perturbaciones. Pequeas perturbaciones son eventos de pequea magnitud, que pueden considerarse como normales dentro la operacin de estado estacionario del sistema. Asimismo, puede aadirse que es un evento para el cual es posible linealizar las ecuaciones diferenciales que describen al SEP para propsitos de anlisis. Grandes perturbaciones son eventos de gran magnitud como por ejemplo cortocircuitos, salida intempestiva de una lnea o transformador, prdida del campo en un generador de una central, prdida de un grupo de generacin, prdida de un bloque importante de carga, etc. Son eventos para los cuales las ecuaciones diferenciales que describen al SEP no pueden ser linealizadas para propsitos de anlisis.

1.2

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE ESTABILIDAD

ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA Puede ser definida en forma general como aquella propiedad de un SEP que le permite permanecer en un estado de operacin en equilibrio bajo condiciones normales de operacin y recuperar un estado de equilibrio aceptable despus de haber sido sometido a una perturbacin. Tradicionalmente, el problema de estabilidad ha sido el mantenimiento de la operacin sncrona. Como la generacin de la potencia elctrica esta a cargo de las mquinas sncronas, una condicin necesaria para operacin satisfactoria es que todas las mquinas sncronas permanezcan en sincronismo. Este efecto de la estabilidad desde luego esta influenciada por la dinmica de los ngulos de los rotores y las relaciones potencia-ngulo de los generadores.

La inestabilidad puede tambin producirse sin prdida del sincronismo. Este tipo de inestabilidad puede ocurrir en cargas que cubren una extensa rea, sin generacin, alimentada desde un gran sistema. En este caso la preocupacin es la estabilidad y el control de la tensin. Las pequeas perturbaciones en la forma de cambios de cargas se producen continuamente; tienen lugar en forma continua, y el sistema se ajusta solo a las condiciones de cambios. En ese sentido, el sistema debe ser capaz de operar satisfactoriamente bajo estas condiciones y suministrar exitosamente las magnitudes mximas de carga.
El SEP debe tambin ser capaz de soportar numerosas perturbaciones de naturaleza severa, tales como un cortocircuito en una lnea de transmisin, prdida de un importante bloque de generacin carga, o la prdida de la interconexin entre dos subsistemas.

La respuesta del sistema a una perturbacin involucra a muchos equipos. Por ejemplo un cortocircuito en un elemento importante del sistema, seguido por su aislamiento mediante el sistema de proteccin causar variaciones en la potencia de transferencia, en la velocidad del rotor de las mquinas y en las tensiones en las barras.
Las variaciones de tensin provocarn la actuacin de los reguladores de tensin de los generadores y equipos de compensacin reactiva de la transmisin.

Las variaciones de velocidad provocarn la accin de los gobernadores de las turbinas.

Asimismo las variaciones de frecuencia y tensin afectarn a las cargas del sistema de acuerdo a sus caractersticas individuales. Adicionalmente, los dispositivos usados para proteger equipos individuales pueden responder a variaciones en las variables del sistema y por lo tanto afectar la performance del sistema.

Siendo complejo el problema, usualmente es necesario hacer asunciones supuestos para simplificarlo y de este modo localizar el inters en los factores que influyen sobre el tipo especfico de estabilidad. Por ello el entendimiento de los problemas de estabilidad en sistemas de potencia se ve facilitado mediante la clasificacin de la estabilidad en categoras.
Estas categoras se han asociado con el sincronismo de los rotores y en otros casos con los fenmenos de control y estabilizacin de la tensin. Por lo tanto existen dos grandes tipo de estabilidad: La asociada al ngulo de los rotores La que se explica por el comportamiento de la tensin.

1.3

ESTABILIDAD DEL ANGULO DEL ROTOR

Es la habilidad de un SEP para mantener sus generadores sncronos en sincronismo. El problema de estabilidad envuelve el estudio de las oscilaciones electromecnicas inherentes en los SEP. Un factor fundamental en ste problema es la forma en que varia la potencia en bornes de las mquinas sncronas, cuando sus rotores oscilan. El FENOMENO DE ESTABILIDAD

Estabilidad es una condicin de equilibrio entre fuerzas opuestas que se desarrollan en las mquinas. El mecanismo, mediante el cual las mquinas sncronas interconectadas mantienen el sincronismo con otra, son las fuerzas de restauracin, las cuales actan siempre que hayan fuerzas que tiendan a acelerar desacelerar una o ms mquinas con respecto a otras. En condiciones de estado estacionario existe un equilibrio entre el torque mecnico y el torque electromagntico en cada maquina, y la velocidad permanece constante.

Si el sistema es perturbado el equilibrio se rompe, producindose la aceleracin o desaceleracin de los rotores de las mquinas de acuerdo a las leyes mecnicas de movimiento de cuerpos rotantes. Si un generador temporalmente se acelera con respeto a otro, la posicin angular de su rotor con respecto a la mquina ms lenta, se incrementar. Por la diferencia angular resultante se transfiere parte de la carga de la mquina lenta a la mquina rpida, dependiendo de la relacin potenciangulo. Esto tiende a reducir la diferencia de velocidad y por lo tanto la separacin angular. Como la caracterstica potencia-ngulo es no lineal, ms all de cierto lmite un incremento del ngulo de separacin est acompaado de una disminucin en la potencia, lo que incrementa la separacin angular an mas y trae como consecuencia la inestabilidad. Para una situacin dada, la estabilidad del sistema depende de s las desviaciones en las posiciones angulares de los rotores provocan torques de restauracin adecuados o no.

Por ello cuando una mquina sincrona pierde el sincronismo o el paso con respecto al resto del sistema, su rotor alcanza velocidades ms altas bajas que la requerida para generar tensiones a la frecuencia del sistema. En ese sentido el deslizamiento entre el campo giratorio estatrico (correspondiente a la frecuencia del sistema) y el campo rotrico produce grandes fluctuaciones en la potencia de salida, corriente y tensin de la mquina; dependiendo del tiempo de duracin de estas excursiones, el sistema de proteccin aslar a la mquina inestable del resto del sistema.

El cambio en el torque electromagntico despus de una perturbacin ha sido interpretado como la superposicin de dos componentes. La primera componente (Ts ) se denomina torque sincronizante y se expresa en funcin del cambio en el ngulo del rotor, mientras que la segunda componente (TD ) denominada torque de amortiguamiento se asocia al cambio en la velocidad del rotor.

Te = ks.

KD w

En ese sentido la estabilidad de un SEP depende esta condicionada por la existencia de ambas componentes de torque en cada una de las mquinas sncronas. La carencia o el insuficiente torque sincronizante provoca la inestabilidad que se expresa mediante una tendencia peridica en el ngulo del rotor. Por otro lado, la carencia de un suficiente torque de amortiguamiento provoca inestabilidad oscilatoria. Par mejor visualizacin de la naturaleza de los problemas de estabilidad, es usual agrupar el fenmeno de estabilidad del ngulo del rotor en las siguientes dos categoras: estabilidad permanente y estabilidad transitoria.

1.3.1

ESTABILIDAD PERMANENTE O DE ESTADO ESTACIONARIO

La estabilidad permanente o de estado estacionario, de pequea seal a pequea perturbacin, es la capacidad de un SEP para mantenerse en sincronismo ante pequeas perturbaciones normales durante su operacin. En la literartura americana, era comn utilizar el trmino dinmica para denotar a la estabilidad permanente y en Rusia, se utilizaba el trmino esttica para denotarla. Debido a la gran confusin que generaban estos trminos , CIGRE /10/ e IEEE /11/ recomendaron que en vez de stos trminos se utilizen : ESTABILIDAD PERMANENTE O DE ESTADO ESTACIONARIO O PEQUEA SEAL.

La inestabilidad que puede ocurrir puede presentarse en dos formas: Con un crecimiento sostenido del ngulo del rotor debido a la falta de suficiente torque sincronizante. Con oscilaciones del ngulo del rotor con amplitudes crecientes como consecuencia de que el sistema no dispone de un adecuado torque de amortiguamiento. La naturaleza de la respuesta del sistema ante pequeas perturbaciones depende de un conjunto de factores que incluyen las condiciones iniciales de operacin, la fortaleza del sistema de transmisin, el tipo de control de excitacin de los generadores .

Para un generador conectado radialmente a un gran SEP, operado con tensin de campo constante (sin regulador automtico de tensin) la inestabilidad se presenta debido a la falta de adecuado torque
sincronizante.

Con un regulador de tensin, el problema de estabilidad se reduce a

asegurar suficiente amortiguamiento en las oscilaciones.

1.3.2

ESTABILIDAD TRANSITORIA

Es la capacidad del SEP de mantener el sincronismo cuando es sometido a severas perturbaciones. La respuesta del sistema envuelve involucra grandes excursiones de los ngulos del rotor y esta influenciada por la relacin no lineal de la caracterstica potenciangulo. La estabilidad en este caso depende tanto de las condiciones iniciales de operacin del sistema como de la severidad de la perturbacin. El sistema es diseado y operado de modo que sea estable para un grupo seleccionado de contingencias, tales como cortocircuitos, de diferentes tipos: monofsico a tierra, bifsico a tierra trifsico, asumidos que ocurren en las lneas de transmisin cerca e las barras. Se asume que las fallas son liberadas mediante la apertura de los interruptores correspondientes que aslan el elemento fallado. En algunos casos se utilizan operaciones de apertura y recierre monofsico.

En la figura se ilustra el comportamiento del ngulo del rotor de una

mquina sncrona para situaciones de estabilidad e inestabilidad.

En SEP grandes, la inestabilidad transitoria puede no siempre ocurrir como inestabilidad de primera oscilacin, puede ser el resultado de la superposicin de diversos modos de oscilacin que producen grandes excursiones del ngulo del rotor ms all de la primera oscilacin. En los anlisis de estabilidad transitoria el perodo de estudio de inters esta limitado usualmente a 3 5 segundos despus de la perturbacin, aunque puede extenderse hasta cerca de 10 segundos para sistemas muy grandes con modos de oscilacin interrea dominantes. Hasta 1983, algunos autores le haban denominado estabilidad dinmica habiendo sido utilizado ampliamente en la literatura para denotar esta clase de estabilidad del ngulo del rotor, sin embargo, CIGRE /10/ e IEEE /11/ han recomendado solo la denominacin de Estabilidad Transitoria.

1.4

ESTABILIDAD DE TENSION

Es la capacidad del SEP para mantener tensiones estacionarias aceptables en todas las barras del sistema bajo condiciones normales de operacin y despus de haber sido sometido a una perturbacin. Un sistema ingresa a un estado de inestabilidad de tensin cuando una perturbacin, un incremento en la demanda de la carga, o un cambio en la condicin de operacin topologa del sistema, provoca una progresiva e incontrolable cada en la tensin. El factor principal causante de la inestabilidad es la incapacidad del SEP para satisfacer la demanda de potencia reactiva. El corazn del problema es usualmente la cada de tensin que ocurre cuando la potencia activa y reactiva fluyen a travs de la reactancia inductiva asociada con la red transmisin.

Un criterio prctico de estabilidad de tensin es que, a una condicin de operacin dada para cada barra en el sistema, la magnitud de la tensin se incrementa cuando la inyeccin de potencia reactiva en la misma barra es aumentada. En tal sentido, un sistema tiene inestabilidad de tensin si, para al menos una barra del sistema la tensin disminuye cuando la inyeccin de potencia reactiva en la misma barra aumenta.
En otras palabras, un sistema tienen estabilidad de tensin si la sensibilidad de la caracterstica V-Q es positiva para todas las barras; y es inestable, si la sensibilidad de V-Q es negativa para al menos una barra. La cada de tensin sostenida que explica la inestabilidad de tensin ocurre donde la estabilidad del ngulo del rotor no es el problema. Por lo tanto, la inestabilidad de tensin es esencialmente un fenmeno local; sin embargo sus consecuencias pueden tener un impacto que puede extenderse o propagarse.

El colapso de tensin es un fenmeno mucho ms complejo que una simple inestabilidad de tensin, que usualmente es el resultado de una secuencia de eventos acompaados de inestabilidad de tensin que conduce a un perfil de tensiones bajo en una parte significativa del SEP.

1.5

ESTABILIDAD DE MEDIA Y LARGA DURACION

Estos trminos (mid term y long term) fueron introducidos como consecuencia de la necesidad de entender problemas asociados con la respuesta dinmica de los sistemas de potencia frente a severas perturbaciones, las cuales provocan grandes excursiones en las tensiones, frecuencia y flujos de potencia, que a su vez invocan la accin de procesos lentos, controles y protecciones no modeladas en los estudios convencionales de estabilidad transitoria.

Los tiempos caractersticos de los procesos y dispositivos activados por los grandes cambios en la tensin y frecuencia variarn desde algunos segundos, coherente con la respuesta de dispositivos como controladores y protecciones de los generadores, hasta algunos minutos. El rango mayor de tiempo es para simular la respuesta de elementos tales como los motores primos de suministro de energa.

Los anlisis de larga duracin asumen que las oscilaciones de potencia sincronizante entre mquinas se han amortiguado; el foco de inters est en los fenmenos lentos y de larga duracin que acompaan a las perturbaciones del sistema y en los grandes desajustes resultantes entre generacin y consumo de potencia activa y reactiva. Estos fenmenos incluyen; la dinmica de los calderos de unidades trmicas, la dinmica en el sistema hidrulico de centrales hidroelctricas, control automtico de generacin, sistemas de control y proteccin de las centrales y el sistema de transmisin, efectos de la frecuencia fuera del valor nominal sobre las cargas y la red.
Mientras tanto la respuesta de media duracin representa la transicin entre la respuestas de corta duracin (estabilidad transitoria) y la de larga duracin, porque el interes esta centrado fundamentalmente en las oscilaciones de potencia sincronizante entre mquinas, incluyendo los efectos de algunos fenmenos lentos y posiblemente las grandes excursiones en las tensiones y frecuencia del sistema.

Los rangos tpicos de tiempo para estos estudios son :

De 0 a 10 segundos para estabilidad transitoria o corta duracin. De 10 segundos a algunos minutos para media duracin. De algunos minutos a decenas de minutos. Sin embargo debe hacerse notar que la diferencia entre estabilidad de media duracin y larga duracin esta fundamentalmente en el fenmeno que se quiere analizar y la representacin utilizada, particularmente con respecto a transitorios rpidos y oscilaciones entre mquinas, antes que en el perodo de tiempo involucrado. Generalmente los problemas de estabilidad de media y larga duracin estan asociados con inapropiadas respuestas de los equipos, mala coordinacin en el control y proteccin de los equipos, o insuficientes reservas de potencia activa y reactiva.

La estabilidad de larga duracin esta usualmente relacionada con la respuesta del sistema a grandes perturbaciones que envuelven contingencias mas alla de los criterios de diseo normales del sistema. Esto puede ocasionar la separacin del sistema de potencia en un nmero de islas con generadores manteniendo el sincronismo. La estabilidad en este caso esta centrada en si cada isla alcanza una aceptable estado de operacin en equilibrio con mnima prdida de carga. Esto es determinado por la respuesta total de la isla evidenciada por su frecuencia media, en vez del movimiento relativo de las mquinas. En un caso extremo, el sistema y las unidades de proteccin pueden complicar esta situacin adversa y llevar al colapso total de la isla o en parte.
Otra aplicacin de los anlisis de media y larga duracin incluye el anlisis de la dinmica de la estabilidad de tensin, requieriendo simular los efectos del cambiador de tomas de los tranformadores, la proteccin por sobreexcitacin y subexcitacin de los generadores y lmites de potencia reactiva.