Sistemas Programables - Pps

Electrnica y Automatismos
rea de Tecnologa Electrnica
ELECTRNICA Y AUTOMATISMOS
2 Curso de Instalaciones Electromecnicas Mineras
Tema 5: Introduccin a los sistemas programables
Profesor: Javier Ribas Bueno

Nota: Las animaciones contenidas en esta presentacin requieren Office XP o posterior
Universidad de Oviedo
Escuela Universitaria de Ingenieras Tcnicas de Mieres
Introduccin a los sistemas programables

Introduccin: control de procesos industriales Lgica cableada: ejemplos Sistemas programables. Sistema mnimo microprocesador Alternativas para el control de procesos industriales Lgica cableada, circuitos digitales dedicados, ASIC, FPGA Sistemas basados en microprocesador Programacin de sistemas basados en microprocesador El autmata programable (PLC) Conclusiones
Introduccin: control de procesos industriales

Ejemplo de sistema con regulacin automtica:
Regulador de Watt (1819)

Proceso industrial
Sensores Actuadores Sistemas de control Sistemas de supervisin
Seales analgicas: nivel, presin, temperatura, Seales digitales (todo/nada): interruptores, barreras, encoders

Actuadores
Control
Proceso
Sistema en lazo abierto

Actuadores
Supervisin
Control
Proceso
Sensores
Sistema en lazo cerrado


Sensores o captadores: Ejemplos de sensores con salida todo/nada:
Pulsador
Encoder Fin de carrera Barrera fotoelctrica Salida PNP
+VDC
Proximidad
Elemento sensor + Interruptor circuito adaptacin de presin Salida NPN
OUT GND
i
+VDC
OUT GND
Elemento sensor + circuito adaptacin

Sensores o captadores: Ejemplos de sensores con salida analgica:
Sensor de nivel por ultrasonidos Sensor de temperatura por infrarrojos Sensor de temperatura por termopar
Seales analgicas ms habituales:

0 a 5V
Salida en tensin:
0 a 10V
Sensor de presin
0 a 20 mA Sensor de caudal 4 a 20 mA (se puede detectar cuando se rompe el cable)
Salida en corriente:

Actuadores: Ejemplos de actuadores:
Contactor Variador Electrovlvula
i
Control de velocidad de motores

Lgica cableada: ejemplos

Circuito de fuerza para el arranque directo de un motor trifsico
R S T
Circuito de mando
Q1
Pulsadores Seccionador KM1 Marcha Paro
F1
Contactor
Sealizacin
U1 V1 W1 M 3~ Magnetotrmico
Control de marcha y paro con enclavamiento y protecciones
Lgica cableada
Limitaciones de la lgica cableada: El circuito de mando emplea elementos voluminosos y caros Los contactos mecnicos se desgastan en cada maniobra: elevado mantenimiento
La velocidad de actuacin es limitada: no se pueden utilizar cuando se tiene que conmutar varias veces por segundo
No se pueden manejar seales analgicas Cualquier cambio en el sistema es complejo de realizar No se puede realizar supervisin remota

Sistemas programables: sistema mnimo microprocesador

Sistema mnimo microprocesador:
BUS DE DATOS (8, 16, 32 bits)
Unidad Lgica Aritmtica (ALU)
Memoria de datos Memoria de programa
Dispositivos de entrada/salida
Mundo exterior
reloj
Unidad de control
CPU
Registros
BUS DE DIRECCIONES
Bus de control
Arquitectura Von Neumann

Sistema mnimo microprocesador:
BUS DE DATOS (8, 16, 32 bits)
Marca el ritmo al que se procesan las instrucciones de programa Unidad Lgica Aritmtica (ALU) Realiza las operaciones lgicas y aritmticas Contiene los cdigos de instruccin que definen la secuencia de programa Conecta al sistema programable con el mundo exterior (teclados, displays, )
Memoria de datos Memoria de programa
Dispositivos de entrada/salida
Mundo exterior
reloj
Unidad de control
CPU
Registros
Interpreta y ejecuta las instrucciones de programa
Almacenamiento temporal de resultados de operaciones
Memorias rpidas de uso interno de la CPU Registros bsicos: BUS DE DIRECCIONES Acumulador: la ALU siempre opera con l Bus posicin Contador de programa: contiene la de control de memoria de la siguiente instruccin a ejecutar
Arquitectura Von Neumann
Pulsar sobre los bloques para ver su descripcin

Tipos de memorias:
Voltil Volatilidad de la informacin La informacin se pierde al cortar la alimentacin
No voltil La informacin NO se pierde al cortar la alimentacin
Aleatorio Acceso a los datos
El tiempo de acceso es el mismo para todos los datos
Secuencial El acceso es ms rpido cuando se leen posiciones contiguas
Slo lectura Se programan en fbrica y no se pueden alterar posteriormente Facilidad para modificar los datos Lectura/escritura Una sola escritura WORM (Write Once Read Many), OTP (One Time Program),

Tipos de memorias:
Significado del acrnimo ROM RAM EPROM

Read Only Memory Random Access Memory Erasable Programmable Read Only Memory
Caractersticas
No voltil y no programable Voltil Se puede borrar mediante rayos ultravioleta
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (requiere una tensin superior para el borrado) FLASH
Son un tipo especial de EEPROM en la que se puede acceder a varias posiciones de memoria de forma simultnea
Se puede borrar elctricamente
Sistemas programables
Comparacin entre un sistema programable y un sistema de lgica cableada: Un sistema programable se basa en circuitos integrados: es mucho ms compacto que un sistema de lgica cableada No existen partes mviles. La vida til de los sistemas programables es muy superior a la de los sistemas cableados La funcionalidad de un sistema programable depende del programa: muchos cambios se pueden realizar sin modificar fsicamente el sistema Un mismo sistema programable puede realizar mltiples funciones Es tal el nmero de aplicaciones actuales que se pueden encontrar sistemas basados en microprocesador por menos de 0,5 El empleo de sistemas de comunicaciones digitales permite la supervisin remota as como construir sistemas con inteligencia distribuida
Sistemas programables
Los puntos marcan dnde hay un microprocesador:

Alternativas para el control de procesos industriales

Sistema digital basado en puertas lgicas y biestables ASIC Circuito integrado a medida FPGA Circuito integrado configurable Sistema basado en mP
Lgica cableada
Applicatio
n
Sistema digital basado en componentes discretos
Circuito integrado de aplicacin especfica
Specific Integrated Circuit
Field Programmable Gate Array
Esquema bsico de una FPGA

Comparativa de las soluciones existentes:
Tiempo de desarrollo Flexibilidad Durabilidad Facilidad de copia Tamao Grande Medio Pequeo Pequeo Pequeo Precio unitario Elevado Medio
Lgica cableada Puertas & biestables ASIC FPGA Sistema mP
Medio Medio Alto Medio Bajo
Baja Baja Baja Media
Baja Alta Alta Alta Alta
Alta Media Muy baja Muy baja Muy baja
Muy bajo
Bajo Bajo
Alta
Los datos de esta tabla son orientativos. Todas las soluciones estn en evolucin y las caractersticas de algunas de ellas se solapan.

Tipos de sistemas basados en microprocesador: Sistema mP diseado a medida
Perifricos
Microcontrolador
Microprocesador
Reloj
Memoria de programa
Memoria de datos
El elemento central es el circuito integrado microprocesador (CPU)

Alrededor de la CPU se incluyen en la tarjeta los elementos necesarios para la aplicacin
En un solo circuito integrado se incluyen: CPU Memorias de datos y programa Perifricos

Tipos de sistemas basados en microprocesador: Sistema embebido PC industrial
Tarjetas comerciales que incluyen un sistema completo basado en mP

Existe un amplio abanico de soluciones comerciales adaptables a la mayora de aplicaciones
Sistemas basados en la arquitectura de un PC adaptados para su uso en entornos industriales Pueden ejecutar los mismos programas que un PC

Tipos de sistemas basados en microprocesador: Autmata programable (PLC)
Sistema completo comercial adaptado para su uso en entornos industriales No requiere ninguna circuitera auxiliar para el funcionamiento
Suelen disponer de sistemas de programacin que describen el funcionamiento de forma muy similar a los esquemas de la lgica de contactos

Programacin de sistemas basados en microprocesador

Lenguajes de bajo nivel: el ensamblador
Ejemplo: microcontrolador PIC 16C61
EPROM Program Memory 1001 00100001 1K x 14

11 1001 00100001
Instruccin Operando
11
ANDLW 33d
Instruccin en ensamblador

; Rutina principal "modo RUN" SIGUE4 BTFSC ANTIRB GOTO SIGUE4 BTFSS PORTB,3 GOTO PROG SIGUE10 BTFSC PORTB,2 GOTO SIGUE5 BTFSC VA_RA1 GOTO SIGUE4 BSF VA_RA1 GOTO SIGUE6 BTFSS VA_RA1 GOTO SIGUE4 BCF VA_RA1 BSF ANTIRB MOVLW 0x0F MOVWF ARB_CTR BCF INTCON,GIE BCF STATUS,C MOVF TSEMAN0,W ADDWF TCICLO0,W MOVWF TREALM0 MOVF TSEMAN1,W BTFSC STATUS,C INCFSZ TSEMAN1,W ADDWF TCICLO1,W ... ; Si alguien pulsa select durante ; el modo RUN pasa a modo programa
Fragmento de un programa en ensamblador para un microcontrolador PIC 16C61
SIGUE5 SIGUE6
Comentarios
; Cuando se detecta que se ha llegado al medio ... ; Inhabilita interrupciones ; Actualiza la base de tiempo ; Suma la duracin del semiciclo anterior ; con la duracin del ciclo actual
Cada instruccin en ensamblador se traduce como una instruccin en cdigo mquina

; Rutina principal "modo RUN" SIGUE4 BTFSC ANTIRB GOTO SIGUE4 BTFSS PORTB,3 GOTO PROG BTFSC PORTB,2 GOTO SIGUE5 BTFSC VA_RA1 GOTO SIGUE4 BSF VA_RA1 GOTO SIGUE6 BTFSS VA_RA1 GOTO SIGUE4 BCF VA_RA1 BSF ANTIRB MOVLW 0x0F MOVWF ARB_CTR BCF INTCON,GIE BCF STATUS,C MOVF TSEMAN0,W ADDWF TCICLO0,W MOVWF TREALM0 ... :02000000CE2808 :08000800012A82073F3448344D :10001000483448343F347F344934493449343634E1 :100020003E3441344134413422347F34413441340C :1000300041343E347F3449344934493449347F347F :1000400048344834483440343E34413441344534F3 :1000500026347F340834083408347F344134413442 :100060007F344134413406340134013401347E3468
compilacin
SIGUE10
Cdigo mquina Archivo.hex
SIGUE5 SIGUE6
Listado ensamblador Archivo.asm

Caractersticas de la programacin en ensamblador: Muy laborioso de programar Es necesario conocer muchos detalles del funcionamiento interno del sistema para poder realizar la programacin Se tiene un control total de los recursos: Mximo aprovechamiento de la memoria Control total del tiempo de ejecucin

Lenguajes de alto nivel: C, PASCAL, FORTRAN, BASIC,
Fragmento de un programa en C
void visualizacion() { if (!aux) { vis=FALSE; PORTB=0; } else { PORTB=leds; if (!no_leds) { no_leds=TRUE; targetH+=2; nCaracter--; leds=0; } else { no_leds=FALSE; targetH+=2; if (nCaracter) { if (--aux) obtenerH(); } else { nCaracter=6; leds=0; } } } } ... :02000000CE2808 :08000800012A82073F3448344D :10001000483448343F347F344934493449343634E1 :100020003E3441344134413422347F34413441340C :1000300041343E347F3449344934493449347F347F :1000400048344834483440343E34413441344534F3 :1000500026347F340834083408347F344134413442 :100060007F344134413406340134013401347E3468
compilacin
Cdigo mquina
Archivo.hex
Listado en C Archivo.c

Lenguajes de alto nivel:
Caractersticas de la programacin en lenguajes de alto nivel: Bastante menos laborioso de programar que el ensamblador
El compilador se encarga de generar el cdigo especfico para la mquina que se est usando:
No es necesario conocer todos los detalles de la mquina Mayor portabilidad: cambiar de mquina recompilar No se tiene tanto control de los recursos como en ensamblador: Menor aprovechamiento de la memoria Calcular el tiempo que tarda en ejecutarse una parte del programa es complejo

Herramientas para la descripcin de algoritmos: diagrama de estados y flujograma
S_izq
S_der
START/STOP
Ejemplo: sistema de control de una cinta con movimiento en ambos sentidos Si la cinta est parada y se pulsa START/STOP tiene que arrancar hacia la derecha Si se est moviendo hacia la derecha y se activa S_der, se cambia el sentido de giro Si se est moviendo hacia la izquierda y se activa S_izq, se pasa a girar a la derecha Si en cualquier sentido de giro se activa de nuevo START/STOP, la mquina se para

Herramientas para la descripcin de algoritmos: diagrama de estados
pulsacin START/STOP
PARADO
pulsacin START/STOP
GIRANDO A DERECHAS
GIRANDO IZQUIERDAS
Todos los sistemas programables se pueden representar como una mquina de estados finitos. La obtencin del cdigo del programa es bastante sencilla a partir de esta representacin.

Herramientas para la descripcin de algoritmos: flujograma
INICIO
NO
START/STOP pulsado? A SI Girar a derechas Girar a izquierdas
START/STOP pulsado? NO NO S_der activo? SI A
SI
Para motor
SI
START/STOP pulsado? NO S_izq activo? SI B NO

El autmata programable (PLC)
Esta parte est incompleta. Espero terminarla para el curso que viene.

Conclusiones
Existen mltiples alternativas para realizar el control de sistemas industriales. Alguno de los factores que hay que considerar son:
El tiempo de desarrollo El precio por unidad El tamao La facilidad con la que un tercero podra copiar nuestro trabajo La necesidad de emplear circuitera compleja
Como se ha visto, los sistemas basados en microprocesador son una de las alternativas ms extendida para el control de todo tipo de sistemas. Los autmatas programables son uno de los sistemas ms extendidos para el control de procesos en la industria.

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Elemento sensor + Interruptor circuito adaptacin de presin Salida NPN

Elemento sensor + circuito adaptacin

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Seales analgicas ms habituales:

0 a 20 mA Sensor de caudal 4 a 20 mA (se puede detectar cuando se rompe el cable)

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Memoria de datos Memoria de programa

Interpreta y ejecuta las instrucciones de programa

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