Autor: Roco Rodrguez Hernndez 1

CAPITULO V

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

DEFINICIONES:

A) ESTADO. El estado de un sistema dinmico es el conjunto mas pequeo de
variables denominadas variables de estado, de modo que el conocimiento
de estas variables en t = t
o
, junto con el conocimiento de la entrada,
determina por completo el comportamiento del sistema para cualquier
tiempo t > t
o
.

B) VARIABLES DE ESTADO. Las variables de estado de un sistema dinmico
son las que forman el conjunto mas pequeo de variables que determinan
el estado del sistema dinmico. Las variables de estado se pueden elegir
libremente pero se recomienda que sean cantidades fcilmente medibles u
observables.


C) VECTOR DE ESTADO. Si se necesitan n variables de estado para describir
por completo el comportamiento de un sistema determinado, estas n
variables de estado se consideran los n componentes de el vector de
estado. Un vector de estado es aquel que determina de manera nica el
estado del sistema x(t) para cualquier tiempo t > t
o
.

D) ESPACIO DE ESTADOS. El espacio de n dimensiones cuyos ejes de
coordenadas estn formados por el eje x
1
, x
2
, x
3
, ...., x
n
, se denomina
espacio de estados. Cualquier estado puede representarse mediante un
punto en el espacio de estados.



ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS.

Hay tres tipos de variables involucradas en el modelado de sistemas
dinmicos: variables de entrada, variables de salida y variables de estado.
No es nica la representacin en el espacio de estados para un sistema
determinado, excepto en que la cantidad de variables de estado es igual para
cualquiera de las diferentes representaciones en el espacio de estados del mismo
sistema.
La cantidad de variables de estado necesarias para definir completamente
la dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que contiene el
sistema.
Autor: Roco Rodrguez Hernndez 2
Suponga que un sistema de entradas y salidas mltiples contiene n
integradores, Tambin suponga que existen r entradas y m salidas. El sistema se
describe mediante las siguientes ecuaciones:

( ) ( ) , ; x t f x u t = (1)

( ) ( ) , ; y t g x u t = (2)

en donde:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1
2 2
3 3
vector de estado; u vector de entradas
n r
x t u t
x t u t
x t x t t u t
x t u t
( (
( (
( (
( (
= = = =
( (
( (
( (



( )
( )
( )
( )
( )
1
2
3
vector de salidas;
m
y t
y t
y t y t
y t
(
(
(
(
= =
(
(
(



( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1 2 1 2
2 1 2 1 2
3 1 2 1 2
1 2 1 2
1 1 2 1 2
, ,....... ; , ,....... ;
, ,....... ; , ,....... ;
, . , ,....... ; , ,....... ;
, ,....... ; , ,....... ;
, ,....... ; , ,.....
, .
n r
n r
n r
n n r
n
f x x x u u u t
f x x x u u u t
f x u t f x x x u u u t
f x x x u u u t
g x x x u u
g x u t
(
(
(
(
=
(
(
(

=
( )
( )
( )
( )
2 1 2 1 2
3 1 2 1 2
1 2 1 2
.. ;
, ,....... ; , ,....... ;
, ,....... ; , ,....... ;
, ,....... ; , ,....... ;
r
n r
n r
m n r
u t
g x x x u u u t
g x x x u u u t
g x x x u u u t
(
(
(
(
(
(
(



La ecuacin (1) es la ecuacin de estado y la ecuacin (2) es la ecuacin
de salida.


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+
+
Si las funciones f y g involucran explcitamente el tiempo t, el sistema se
denomina variante en el tiempo.

Si se linealizan las ecuaciones (1) y (2) alrededor del estado de operacin,
tenemos las siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas:

( ) ( ) ( ) ( ) x A t x t B t u t = + (3)

( ) ( ) ( ) ( ) y C t x t D t u t = + (4)

en donde: A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t) matriz
de salida y D(t) matriz de transmisin directa.



Un diagrama de bloques que representa las ecuaciones (3) y (4) aparece en
la figura siguiente:

















Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explcitamente, el
sistema se denomina sistema invariante en el tiempo. En este caso las ecuaciones
(3) y (4) se simplifican a:

( ) ( ) x Ax t Bu t = + (5)
( ) ( ) y Cx t Du t = + (6)

La ecuacin (5) es la ecuacin de estado del sistema lineal e invariante en
el tiempo, la ecuacin (6) es la ecuacin de salida para el mismo sistema.


u(t)
B(t)
dt
}

C(t)
y(t)
A(t)
D(t)
+
+