Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrnica

Control De Robot Comercial De Cinco Grados De Libertad Con Matlab

Propuesta de Tesina Que para obtener el grado de Licenciatura en Electrnica Presenta: Noel Hernndez Capuln Matricula 960010469 Asesor M.C. Jaime Cid Monjaraz

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INTRODUCCIN
La computacin esta inmersa en prcticamente todos los aspectos de nuestra vida, hoy en da las computadoras no solo son herramientas para resolver problemas, tambin las utilizamos como un medio de control, aprendizaje, comunicacin y entretenimiento. A este gran cambio la sociedad le ha llamado la nueva revolucin industrial que da paso a la sociedad de la Informacin. Por otro lado apoyndose de la ciencia de la computacin encontramos a la Robtica, que se encarga de la concepcin y creacin de Robots. Los robots son un conjunto de mecanismos automatizados capaces de realizar el tipo de tarea para la cual fueron creados, por tanto una de las disciplinas que ha tenido mayor crecimiento en los aos recientes es la Robtica Industrial, que se encarga de disear y construir robots que auxilien o realicen parte del proceso de produccin en la industria moderna, esto con el fin de mejorar los procesos productivos al mismo tiempo de que se eleva la calidad del producto y se reducen los costos de produccin. A los robots se les puede encomendar diversas tareas que pueden ser muy complicadas o peligrosas para el ser humano o aquellas que requieran de gran velocidad y precisin. Pero para que los robots puedan realizar estas tareas necesitan un controlador, que puede ser una computadora o un microcontrolador, esto dependiendo de la complejidad de la accin. El Objetivo primordial de este proyecto de tesina es controlar un robot comercial de la compaa Intelitek, este es un brazo articulado verticalmente y fue llamado SCORBOT ER-III por la compaa. Para realizar este trabajo se utilizar el software Matlab, el cual se comunicar con la caja de control que viene con el robot SCORBOT ER-III, esta opera los motores del robot, los codificadores, las entradas, salidas y los microinterruptores. Esta caja es un esclavo de la computadora y se comunica con ella a travs del puerto serial con protocolo RS-232. Es conveniente mencionar que el robot trae un software que se llama SCORBASE, pero como este es especfico del robot entonces para poder utilizarlo se necesita un candado y adems es solo para programar rutas sin la posibilidad de interaccionar con otro dispositivos como podra ser una cmara de video para hacer reconocimiento de imgenes y con base a ello realizar una accin. Es por ello que se pretende hacer un controlador con Matlab para liberar al robot del software comercial y adems con ello expandir sus posibilidades hacia otros desarrollos, por ejemplo reconocimiento de imgenes, control por medio de redes neuronales, entre otros.

Noel Hernndez Capuln

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OBJETIVO GENERAL
Realizar programa para control de un robot de 5 grados de libertad

OBJETIVOS ESPECIFICOS
a) b) c) d) Estudio del problema cinemtico directo. Estudio del problema cinemtico inverso. Comunicacin de la computadora con caja de control Implementacin del programa para control de robot

JUSTIFICACIN
Existen algunas desventajas con los robots comerciales, ya que se tienen que controlar mediante un software cerrado, y si se quisiera hacer un proceso que implique, por ejemplo, procesamiento de imgenes se tendra que utilizar hardware extra y la utilizacin de las entradas y salidas que trae el dispositivo de control del robot disminuyendo esas ventajas mientras que con un software con la capacidad de utilizar diferentes puertos y manejo de matrices seria una herramienta muy poderosa para desarrollo de muchas aplicaciones. Es por eso que el motivo de esta tesis es disear un programa en matlab para el control de un brazo robot SCORBOT ER III, que se tiene en el Instituto Nacional de Investigaciones Nucleares, obteniendo as la independencia del robot con el software comercial y adems en trabajos posteriores complementar este trabajo con reconocimiento de imgenes.

DESCRIPCIN
En la figura 1 se muestra como esta conformado el sistema, en la figura se puede observar que la computadora esta conectada al controlador del robot, de este modo la computadora enva comandos a travs del puerto serial, estos son procesados por la caja de control o driver y esta se encarga de mover cada uno de los motores adems de recibir y procesar el estado de los encoders e interruptores de fin de carrera, para crear un respuesta en forma serial para la computadora esta recibe la respuesta y con base en ello realiza alguna otra accin.

Figura 1 Diagrama a bloques

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El programa se dividir principalmente en dos partes uno para la cinemtica directa y otro para la cinemtica inversa, es decir tendr opcin de seleccionar la opcin deseada pero solo se podr utilizar una a la vez no se podrn utilizar las dos al mismo tiempo. La figura dos muestra un diagrama a flujos general y tentativo para el programa a realizar. Inicio Config. Puerto

Esperar opcin

Op c.

Cin.Inv.

HARDWARE Y SOFTWARE A UTILIZAR

Hardware
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N a d a
S Si

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Enviar com. Env. com. N o S i

Ter m

N o

Ter m.

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Robot SCORBOT ER-III Caja de Control o driver Software Matlab

ESQUEMA PRELIMINAR
CAPITULO 1 ANLISIS CINEMTICO 1.1 Introduccin 1.2 Cinemtica directa 1.3 Representacin Denavit-Hartenberg 1.4 Modelo cinemtico directo del Scorbot ER-III 1.5 Modelo cinemtico inverso del Scorbot ER-III CAPITULO II. COMUNICACIN PC MANIPULADOR 1.1 Introduccin 1.2 Protocolo RS-232 1.3 Protocolo RS-232 en Matlab 1.4 Comandos de comunicacin del la caja de control CAPITULO III. PROGRAMACION 1.1 Programacin cinemtica directa 1.2 Programacin cinemtica inversa 1.3 Programa Principal APENDICE A Especificaciones tcnicas del SCORBOT ER-III Diagrama y medidas del SCORBOT ER-III APENDICE B Programas utilizados BIBLIOGRAFIA

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Actividades a realizar 1 Revisin bibliogrfica
Noel Hernndez Capuln

Semanas a utilizar 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

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Estudio cinemtica directa e inversa Comunicacin MatlabSCORBOT Programacin cinemtica directa inversa Interfaz con usuario Pruebas Redaccin de tesina y revisiones Correccin final

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BIBLIOGRAFIA RELEVANTE

a) Lorenzo Sciavicco, and Bruno Siciliano;

Modeling and Control of Robot Manipulators, Mc Graw-Hill, Inc, 1995. b) Eshed Robotec [1990]. Laboratory Manual: Scorbase Level 5, Eshed Robotec, 1990.

c) Eshed Robotec [1993]. ER-SIMULATION: Robotic Simulation Software for SCORBOT ER-III.
V1.64, Users Manual 3rd Ed., Catalog No. 100055, Eshed Robotec, Inc, 1993. d) Tesis de licenciatura en Ingeniera Electrnica. Javier Jimnez Gonzlez. Control basado en lgica difusa para el movimiento de un brazo de robot. Instituto Tecnolgico de Toluca. Metepec, Edo. de Mxico. 29 de mayo de 1998. e) Mark W. Spong and M.Vidyasagar; Robot Dynamics and control,Jhon Wiley & Sons,1989.

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