Vibracin, amortiguamiento y resonancia - PCPfiles

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VIBRACIN, AMORTIGUAMIENTO Y RESONANCIA

q q q

q q q

Introduccin. Concepto de amortiguamiento. Tres casos: r Movimiento sobreamortiguado. r Movimiento crticamente amortiguado. r Movimiento subamortiguado. Vibraciones forzadas Resonancia. Analogas con la electricidad.

INTRODUCCIN: VIBRACIONES
Partimos de un sistema en el que hay una masa y un muelle entre la masa y una pared (eje Y). A este sistema se le llama sistema resonante de 2 orden. Existen muchos ejemplos ms, pero nos vamos a centrar en ste por lo inmediato que resulta comprobar lo aqu mostrado, cualquiera pude coger una goma y un peso y hacerlo oscilar. Se pueden coger diferentes tipos de gomas y se puede ver que el comportamiento de las oscilaciones no es el mismo, al igual que si variamos el peso. Este sistema puede representar un altavoz, es una masa mvil (cono) y un muelle (suspensin). Muchos de los lectores tendrn algo de experiencia con el diseo de cajas acsticas y conocern las cajas cerradas. Una caja cerrada, aparte de evitar el cortocircuito acstico, es capaz de modificar los parmetros del altavoz, de manera que este de comportar de manera diferente segn sea la caja. Hay infinidad de sistemas que se comportan igual, no slo mecnicos, sino como veremos al final elctricos. Si su nivel de matemticas no le permite seguir la deduccin, al final de cada apartado hay un prrafo con las conclusiones en lenguaje no matemtico.

Todas las derivadas sern respecto del tiempo. La posicin de la masa es x, su masa M y K la constante elstica del muelle, y el muelle se halla parcialmente extenido. Tenemos:

(ley de hooke) Por la ley de accin y reaccin (2 de Newton), el mdulo de la fuerza que ejerce el muelle sobre la masa es la misma que recibe la masa (de cajn), y el sentido el opuesto. Osea:

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Para resolver de manera sencilla la ecuacin se hace

, y de la ecuacin caracteristica se deduce que la solucin es de la forma:

Aplicando las condiciones iniciales de

sale que la solucin es

(x0 posicin inicial). Osea, que el sistema resonante vibra de manera armnica y permanece as indefinidamente si nada lo frena. Esto, como veremos a continuacin, en el mundo real no es posible, ya que siempre hay prdidas de esa energa que le hace vibrar. La frecuencia a la que vibra el sistema se conoce como frecuencia de resonancia del sistema (Fs), y viene dada por:

inicio

CONCEPTO DE AMORTIGUAMIENTO
En el mundo real esto no es posible. En todo proceso fsico hay prdidas por el motivo que sea, no existe el movimiento continuo (a excepcin de las ideas de Einstein al respecto), y en este caso se producen por el amortiguamiento de este movimiento vibratorio armnico simple: El amortiguamiento se comporta como una fuerza proporcional a la velocidad, como lo son las fuerzas de rozamiento con fludos (aire, agua...) y por ello la frmula es la misma. c es un coeficiente de rozamiento viscoso. F=c*v = c*x' (cuando el cono est parado no se mueve, por lo que o no hay fuerza o est compensada), la ecuacin se hace:

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Para que resolver la ecuacin caracterstica sea ms fcil, hacemos

tenemos:

La ecuacin caracterstica es:

Las races son:

(ec 1) Esto muestrs tres casos posibles, en los que las races son diferentes, iguales o complejas. Estamos llegando a la compresin del fenmeno del amortiguamiento. inicio

TRES CASOS: CASO 1

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MAYOR QUE LA CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Por lo tanto,

... y tenemos dos races reales. La solucin es

donde m1 y m2 son negativos. La grfica de esto es una exponencial que decrece, y que se puede ver a la derecha: El eje vertical corresponte a la posicin del cono y el horizontal al tiempo. La masa tender a su posicin de reposo cada vez ms lentamente.

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A este caso se le llama MOVIMIENTO SOBREAMORTIGUADO inicio

CASO 2

Si las dos races m1 y m2 son iguales,

Esto implica que LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES IGUAL QUE LA CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Tenemos una raz doble, m1=-a. La solucin es

La grfica de esto es como un lado de una campana de Gauss. La masa tambin tender a su posicin de reposo cada vez ms lentamente, pero la velocidad al principio crece lentamente.

Este es el caso del MOVIMIENTO CRTICAMENTE AMORTIGUADO. Su importancia radica en que es el estado lmite entre el comportamiento anterior (sobreamortiguado) y el siguiente, el subamortiguado. inicio

CASO 3

En este caso, LA FUERZA DEL AMORTIGUAMIENTO ES MENOR QUE LA CAUSADA POR LA ELASTICIDAD. Las raices que tenemos son complejas y conjugadas.

Para simplificar las ecuaciones, haremos:

Transformando la solucin mediante la frmula de Euler de las exponenciales de nmeros complejos, tenemos una solucin de la forma:

Aplicando las condiciones iniciales calculamos C1 y C2, y tendremos

Y con un ltimo cambio,

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tendremos la solucin que nos indica cmo ser el movimiento de una manera ms sencilla que la anterior.

Es decir, es una onda senoidal con un desfase determinado, modulada por una exponencial que decrece con el tiempo y una constante. La masa tender a su posicin de reposo pero habr la fuerza amortiguadora no es lo suficientemente fuerto como para frenerlo antes de que llegue al punto x=0 (punto de reposo). Como se puede ver a la derecha, se pasar del punto de reposo. Luego volver en la otra direcin, se pasar de nuevo del centro y volver a pasarse cuando vuelva, cada vez la oscilacin ser menor, as hasta en infinito donde tericamente se detendr. En la grfica de la derecha se puede ver el movimiento un tanto exagerado (para lo que sera un altavoz), y la exponencial como mdulo de la funcin coseno. Este tipo de movimiento se llama MOVIMIENTO SUBAMORTIGUADO En dos primeros casos el sistema resonante no llega a completar un slo ciclo, por lo que no tiene sentido hablar de frecuencias, pero en este ltimo caso, el sistema si tiene una frecuencia de resonancia que viene dada por alfa, el coeficiente que acompaa al tiempo en la funcin peridica coseno, que es:

Vemos como cuando la viscosidad del medio (amortiguamiento) se hace prximo a cero la frmula tiende a la del caso donde no haba amortiguamiento:

Es de imaginar tambin que cuanto menor es el amortiguamiento ms se parecer la ltima frmula a una funcin coseno, es decir: la vibracin durar ms tiempo cuanto menos amortiguada est. inicio

VIBRACIONES FORZADAS
Si aadimos una fuerza ms al sistema anterior, tendremos algo ms prximo a lo que sucede en un altavoz, ya que el altavoz lo que hace es eso exactamente, es el sistema resonante que hemos estudiado, pero adems existe un motor magntico que genera una fuerza que desplazar el cono. Fe es la nueva fuerza aadida.

Podemos escribir la ecuacin de esta forma, reuniendo todas las fuerzas presentes:

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En el caso del altavoz, la fuerza de excitacin es una suma de frecuencias puras, y resulta interesante examinar el caso de cuando f(t) es una onda cosenoidal pura:

(ec2) Como ya hemos resuelto la parte homognea, aplicaremos el mtodo de los coeficientes indeterminados para hallar la resolucin, que ser alguna de las tres posibles soluciones anteriores (soluciones homogneas) ms una solucin particular. Tomaremos como solucin:

Sustituimos en (ec2) y obtenemos el sistema

de donde otenemos A y B, que son:

Es decir, nuestra solucin particular es la siguiente:

Para simplificar la ecuacin hacemos el siguiente cambio:

y nos queda la siguiente solucin particular:

Recordamos que la solucin a una ecuacin diferencial de 2 orden no homognea es la suma de la solucin homognea ms la particular (x=xh+xp), y que tenemos tres posibles soluciones homogneas que dependen de los parmetros c (coeficiente de rozamiento viscoso), M (masa mvil) y k (constante elstica), y que definen los casos estudiados anteriormente: sobreamortiguado, crticamente amortiguado y subamortiguado. Sobreamortiguado:

Crticamente amortiguado:

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Submortiguado:

En todos, como consecuencia del tipo de movimiento y con la nica necesidad de que exista un mnimo amortiguamiento, tenemos una parte que decrece, que tiende a cero (la que define el tipo de vibracin) y una parte que es constante en el tiempo, consecuencia de la vibracin forzada. A la primera parte se la denomina transitoria y a la segunda estacionaria, ya que con el transcurso del tiempo la primera desaparece, se hace cero, pero la segunda permanece.

de qu nos sirve esto? Sirve para interpretar la respuesta temporal del sistema: Los sistemas sobreamortiguados son los que mejores caractersticas temporales poseen, mientras que los sistemas subamortiguados son los que peor se comportan. Por decirlo de alguna manera, los tiempos de establecimiento (subida y bajada completa) de la onda (pensando ms bien en valor abosluto, quizs en un valor RMS) son menores en los sistemas sobreamortiguados que en los subamortiguados. En la imagen de arriba a la derecha podemos ver la respuesta ante tres ciclos de onda de un sistema resonante crticamente amortiguado (por ejemplo: caja cerrada con Q=0,5, Bessel). El tiempo de subida puede interpretarse como parte del comportamiento paso alto que tiene la onda, al final vemos que la onda desaparece dejando slo una ligera sobreoscilacin, que puede deberse a un error en la simulacin. En la imagen central podemos ver un ejemplo de sistema subamortiguado, en el caso una caja cerrada con Q=0,707 (Butterworth). La respuesta es buena pero la sobreoscilacin al final es mayor. La ltima imagen no corresponde con lo estudiado porque se trata de una caja bass-freflex, que es un sistema resonante de 4 orden, no de 2. Conocemos las ventajas de extensin de la respuesta de las BR, y tambin que se consigue a base de penalizar la respuesta temporal. Aqu vemos el porqu. La respuesta es mala, con sobreoscilaciones al principio pero muy especialmente al final, y sin que se llegue a alcanzar el valor mximo que deba alcanzar. Esto da una idea de que el orden tambin es un elemento tan importante como el coeficiente de amortiguamiento. inicio

RESONANCIA
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Nos quedamos con la solucin particular del apartado anterior, las vibraciones forzadas, que es la parte estacionaria.

De ella, una parte es peridica y otra no, es su coeficiente, y ste coeficiente depende del la frecuencia.

El mdulo depende de las condiciones de masa (M), amortiguamiento (c) y la constante elstica (k), y por supuesto de la frecuencia y de F0.

Cuando c es muy pequeo hemos observado antes que la frecuencia de resonancia del sistema

tiende a

, y la grfica del coseno modulada por la exponencial decreciente tarda mucho en decrecer, para intervalos de tiempo razonablemente pequeos, el movimiento descrito con poco amortiguamiento se asemejar la un simple coseno, como si no existiese amortiguamiento. Esto quiere decir que el sistema vibra con gran libertad a su frecuencia, pero qu pasar si forzamos la vibracin con una fuerza cosenoidal de frecuencia prxima a Fs? Cuando se excita el sistema con una frecuencia prxima a la frecuencia de resonancia

En uno de los trminos del denominador sucede lo siguiente:

Y como hemos dicho que c tiene un valor muy pequeo, el denominador entero tiende a cero, slo pudra serlo si c fuese cero (pero entonces la ecuacin sera diferente). Esto hace que se obtengan valores del mdulo muy altos, y lo que sucede en la realidad es que la amplitud de la vibracin es muy alta, tanto mayor como menor sea el amortiguamiento. A este fenmeno que consiste en que a una frecuencia se obtienen amplitudes de vibracin muy altas con muy poca fuerza se le denomina resonancia, y est presente en todos los sistemas resonantes por alto que sea su amortiguamiento. En la grfica de la derecha podemos ver una simulacin de un sistema resonante con amortiguaciones bajas sometido a un barrido de frecuencias. El eje Y marca la amplitud (1 metro en condiciones normales) y el eje x la frecuencia que se imprime al circuito No es descabellado ver que se obienen amplitudes extremadamente grandes, 20 metros, pero se podan
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haber forzado ms. En el caso de altavoces es posible obtener ondas de salida que corresponden a valores varias veces mayores de lo que seran en otras condiciones, y como hemos visto en el caso anterior, se penaliza la respuesta temporal del sistema.

inicio

ANALOGA CON LA ELECTRICIDAD

La ecuacin de las vibraciones forzadas tiene una gran analoga con una ecuacin que se encuentra en la resolucin de sistemas elctricos pasivos sencillos, la red RLC Analizando el circuito, tenemos lo siguiente:
q q q q

R: Resistencia L: Bobina (inductor) C: Condensador (capacitor) Fuente de fuerza electromotriz (voltaje)

Las frmulas correspondientes son las siguientes:

Y sabemos por la 2 ley de Kirchoff que la tensin producida por la fuente es igual a la suma de las cadas de tension en los dems elementos:

Por lo tanto, la solucin es:

Esta ecuacin por si sla muestra una gran analoga con la ya conocida

, y en el caso de vibraciones forzadas

De esta manera podemos establecer la siguiente relacin: Masa M = Inductancia L Viscosidad c = Resistencia R Constante del muelle k = Inversa de la capacidad 1/C Desplazamiento x = Carga del condensador Q. Esta herramienta permite trabajar independientemente con sistemas resonantes bien sean mecnicos o elctricos, adems de esto se pueden deducir conceptos muy interesantes, sobre todo el referido al amortiguamiento y al tipo de movimineto, dada la clara relacin entre resistencia elctrica R y el
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coeficiente de amortiguamiento c. En los sistemas elctricos de 2 orden se producen los mismos fenmenos. Examinamos a continuacin el comportamiento ante pulsos cuadrados de un filtro de 2 orden de paso bajo:

A la derecha podemos observar un filtro de paso bajo de 2 orden con un comportamiento marcadamente subamortiguado. Superpuesta, la onda cuadrada de entrada. Se supera la tensin de la onda de entrada, luego sacaremos una conclusin de esto.

Aqui se muestra el de Chebychev, un filtro con una Q mayor de lo habitual en altavoces (1) pero muy utilizado en otras disciplinas por motivos que tambin examinaremos a continuacin.

Ahora vemos la respuesta ante la onda cuadrada de un filtro con Q=0,707, que da un comportamiento tambin subamortiguado pero con menos overshot que los anteriores. Se trata de la configuracin de Butterworth, sumamente extendido en la construccin de cajas acsticas por que es el que da la respuesta ms plana. Luego lo veremos ms en detalle.

Bessel, el que tiene la Q=0,5 y comportamiento crticamente amortiguado. Es la lnea divisoria entre los sobreamortiguados y los subamortiguados.

Y para terminar, un filtro sobreamortiguado, en el que no hay ningn signo de overshot (sobreoscilacin). A priori el que mejor caractersticas tiene es ste, el sobreamortiguado, pero esto slo se refiere a uno de los varios aspectos que posee un filtro, la respuesta temporal.

Esto no es nuevo, hemos comprobado antes que cuanto mayor es la amortiguacin mejor es la respuesta temporal. A la derecha se puede comparar la respuesta de todos los filtros superpuestos, junto a la onda de entrada.

... y para terminar, la respuesta de todos los filtros pero no superpuesta. Abajo, la onda de entrada. Como hemos dicho antes, ste comportamiento es slo uno de los aspectos del filtrado, pero quedan otros tambin muy importantes: la respuesta en frecuencia, la fase y el retardo de grupo.

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Aqu est otro de los aspectos ms importantes del filtrado, la respuesta en frecuencia. Se emplea un paso bajo de 2 orden a 1kHz, con las mismas caractersticas que los utilizados para la anterior simulacin. Con el punto de -3dB a una frecuencia fija se puede observar lo siguiente: El que ms filtra atena la banda eliminada es el subamortiguado, le siguen Chebychev, Butterworth, Bessel y por ltimo, el que menos atenuacin produce es el sobreamortiguado. Y un fenmeno curioos, que hemos visto antes en los filtros subamortiguado, Chebychev y Butterworth, pero que ahora en esta ltima grfica no sucede con el Butterworth: Los filtros con Q mayores producen valores de seal por encima de la entrada en frecuencias prximas al punto de -3dB... porqu? Por la resonancia. Los filtros con amortiguamientos bajos producen una cierta resonancia elctrica que es lo que genera ese pico al final de la banda. Es exctamente lo mismo que con sistemas mecnicos, cuando la amortiguacin es baja el sistema tiene gran facilidad para vibrar a la frecuencia impresa, y alcanzan grandes amplitudes. Y ahora, dada la analoga entre sistemas mecnicos y elctricos... sera posible modificar el amortiguamiento de un filtro? Efectivamente, si que se puede, y es tan simple como variar una simple resistencia. Es sencillo hacer la prueba: se requiere un altavoz, un filtro, micrfono y ruido blanco: A medida que se aaden resistencias en serie (se suman al valor de R) comenzar a aparecer un pico al final de la banda, y cada vez la cada es ms abrupta. Si se ponen resistencias en paralelo, (disminuyen el valor de R), se comprobar cmo la cada ser cada vez ms gradual. Y paradjicamente la frecuencia de corte permanecer prcticamente inalterada. Como hemos visto en la frmula de la frecuencia de resonancia,

El coeficiente de viscosidad c (equivalente a resistencia elctrica) es una parte de la ecuacin, pero no la nica. Un aviso para los que quieran hacer la prueba: toda resonancia elctrica tiene como consecuencia bruscas variaciones en la impedancia, y se pueden alcanzar valores muy bajos. De este mayor consumo de corriente es de donde sale la energa elctrica que hace vibran con mayor amplitud el sistema resonante elctrico. Como ya hemos visto, esta resonancia empeora los parmetros temporales. Hay otra forma de medir el empeoramiento de los parmetros temporales, es la fase, aunque se refiere ms a nivel de una sla frecuencia. Y no hay sorpresas, los filtros de mayor amortiguamiento son los que producen variaciones de fase ms leves, y los otros ms bruscas.

Tambin el retardo de grupo (nos muestra la variacin de la fase frente a la frecuencia), confirma lo que ya sabamos.

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