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Informe de laboratorio MODELADO DE MOTOR DC FESTO

Jorge A. Daz, Rubn D. Vargas, Sergio Aparicio, Estudiantes ingeniera electrnica

Resumen en este informe quedan condensados los resultados de las pruebas realizadas al sistema de control de motor DC marca Festo que se encuentra en el laboratorio de electrnica, como tambin los modelados de los ejercicio planteados por el docente para la realizacin de este laboratorio. Podemos apreciar tambin las grficas de respuesta del dispositivo realizadas en MatLab teniendo en cuenta las mediciones obtenidas. ndice de Trminos Funcin de transferencia, Festo, Teorema de Taylor, Modelado, Fluke, linealizacin, punto de operacin, tao, motor DC.

II. PRE LABORATORIO A. Modelado motor DC. Para este modelado tuvimos en cuenta ciertos aspectos que se encuentran implcitos en el anlisis de este sistema, en primer lugar podemos apreciar que este es un sistema elctrico que se encuentra regido por las leyes de Kirchhoff de corriente y voltaje, de all podemos deducir la ecuacin (1):

(1)
I. INTRODUCCION En la vida cotidiana nos encontramos constantemente con dispositivos que ayudan a que las tareas diaria sean ms fciles de realizar; esto tambin lo podemos ver en la industria, donde las maquinas realizan los procesos que de otra manera seran muy difciles o casi imposibles para una persona, como son el levantamiento de grandes cargas o desempeo en entornos hostiles para el ser humano, entre otras tareas; he de ah que en nuestra labor como ingenieros es de suma importancia saber el comportamiento de estos dispositivos para disminuir la cantidad de prdidas de energa y eficiencia del sistema y as prevenir futuras fallas que repercutiran en un desperdicio de dinero y tiempo. Por eso el objetivo de este laboratorio es modelar un sistema bsico que incluye un motor DC para ver su respuesta a un escaln de voltaje determinado, esto con el fin de corroborar su comportamiento y compararlo con los datos tericos aplicados a un sistema de primer orden con respuesta crticamente amortiguada; de igual manera determinar los errores para analizars el patrn matemtico es semejante a la respuesta obtenida del modelo real mostrado por el sistema de adquisicin de datos (osciloscopio digital FLUKE). Tambin se ha hecho el modelado terico de los ejercicios del pre laboratorio el cual consista en hallar la funcin de transferencia de cada uno de ellos. En Segundo lugar vemos que el motor presenta unas torques y rozamientos propios de un sistema fsico los cuales pueden ser explicados por las leyes de Newton, deduciendo la ecuacin (2).

(2)
Es as como podemos hallar la funcin de transferencia del circuito despejando i de la ecuacin (2) y reemplazndola en la ecuacin (1), lo cual da como resultado la ecuacin (3):

(3) Donde se relaciona la salida () con la entrada (V) dando como resultado la funcin de transferencia del circuito. B. Modelado de un reactor de tanque agitador A continuacin presentamos el anlisis del ejercicio que trataba de un reactor que recibe por una entrada una cantidad determinada de materia prima y posteriormente mezclarla con otra en un tanque cuya funcin es combinarlas irremediablemente a una temperatura determinada y expulsarla a la salida con la mezcla de los dos componentes. Debido a que es una reaccin exotrmica el tanque cuenta con un dispositivo que permite mantener la mezcla a una temperatura adecuada para el proceso. En las formulas de la ecuacin 4 se muestran los datos iniciales de diseo planteados en el ejercicio, dichos datos

Reemplazar esta lnea con su nmero de documento de identificacin (hacer doble clic aqu para editar) < muestran una ecuaciones no lineales, lo que hace necesario la utilizacin del teorema de Taylor para linealizar dichas ecuaciones y poderlas manejar de forma lineal, lo que hace su anlisis ms sencillo.

|T,Ca
(4) Cuyas constantes se muestran en la tabla 1, donde se encuentran condensados los puntos de operacin del sistema:

variables K0 K1 K2 K3 Ca V Q QC T

Valor nominal 7.2*10^10 min^-1 ((-2*10^5)*ko) / ((1*10^3)*(1)) l/mol*min 1 (7*10^5)/ ((1*10^3)*(1)) l/min 0.1 mol/l 100 lt 100 l/min 103.37 l/min 438.54 k

) ( )

Tabla1. Variables con sus valores nominales de punto de operacin. Posteriormente procedemos a realizar la ecuacin de linealizacin de las ecuaciones del numeral 4 usando el teorema ya expuesto.
( )

|T,v,q

|T,v,q ( )

| |

| |

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Prueba 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Total

(Xi )Tao (mseg) 70 72 72 76 72 72 72 72 72 72 72.2

63%tao (V) 8.9 8.8 9.1 9 9.1 9 8.9 9 8.9 9.1 8.88

Tabla 2. Datos obtenidos (5) En donde podemos observar la funcin de transferencia del sistema en base a G (ganancia de lazo), T d (retardo) y (tao), los cuales fueron las magnitudes que pudimos determinar del montaje fsico. Ecuaciones para determinar la ganancia.

Datos para calcular la varianza y la dispersin

|
Mediante la ecuacin 5 y los datos de la tabla 2 pudimos realizar un modelo simulado de la funcin de transferencia del sistema, cuya grafica podemos observar en la figura 1, ntese que en el inicio de la grfica hay un momento en que la lnea no ha empezado a subir, esto es causado por el retardo del dispositivo que se determin en 14ms, lo cual es el 10% de la salida. Dicha simulacin fue realizada en Matlab implementando el cdigo que se da ms adelante.

III. RESULTADOS LABAORATORIO De las observaciones realizadas al dispositivos de control interactivo de un motor DC marca Festo se obtuvieron los datos planteados de la tabla 2, los cuales nos permitieron obtener un modelo aproximado de dicho dispositivo para comparar su respuesta terica y prcticamente. Para el modelo terico se tom la ecuacin de primer orden vista en el aula, esto con el fin de tener un punto de referencia aproximado. Esta ecuacin se muestra en la ecuacin 5.

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Figura 1. Respuesta del sistema ante un escalon de 11.43 V. CODIGO IMPLEMENTADO EN MATLAB. %% clc, clear all, close all %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %MODELO MOTOR DC SERVO BOARD FESTO %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Td=14e-3; T=72.2e-3; G=1.23; %modelo del retardo [numr,denr]=pade(Td,3); tf(numr,denr) %modelo de la planta sin retardo num=G; den=[T 1]; %modelo de planta con retardo nump=conv(numr,num); denp=conv(denr,den); planta=tf(nump,denp) %respuesta del sistema a una seal escaln step(11.43*nump,denp),title('Modelo Planta Servo Board Festo - Respuesta al Escaln'), grid on xlabel('Tiempo en segundos'); ylabel('Salida en voltios');

hemos tomada puesto que nos presentaba menos inconvenientes al momento de simularlo, adems se acerca mucho al modelo real. El modelo que se obtuvo a partir de la simulacin del motor DC tiene un margen de error superior al 5% lo que nos indica que el modelo realizado a partir de las mediciones no es el ms adecuado para describir el sistema. El sistema de adquisicin de datos no nos permiti tomar el tiempo de retardo de dicho dispositivo, por lo cual tomamos el retardo ideal, que equivale al 10% de la salida. Al momento de tomar los datos del sistema de adquisicin no se midi el 63% de la seal de salida exactamente, debido a la dificultad que presentaba el dispositivo para medir este punto exacto.

V. BIBLIOGRAFIA Nise, N. S. (2011). Control Systems Engineering. Pomona (California State): John Wiley & Sons, Inc. Viadana, R. M. (2004). Ingenieria De Control. Mexico: McGraw-Hill.

IV. CONCLUSIONES A pesar de que el modelo de primer orden no es el ms cercano a la respuesta fsica del sistema, lo