Redes de sensores inalmbricos

Nuevas soluciones de interconexin para la automatizacin industrial

Niels Aakvaag, Jan-Erik Frey La visin de sistemas informticos, presentes en todas partes, exige un cambio de modelo para integrar en nuestro entorno la potencia de clculo, en lugar de tenerla concentrada en ordenadores de sobremesa o porttiles. Esta amplia visin del futuro ha impulsado varios campos de investigacin poco definidos, entre ellos las redes de sensores inalmbricos.

n sistema WSN (Wireless Sensor Network) de sensores inalmbricos es una red con numerosos dispositivos distribuidos espacialmente, que utilizan sensores para controlar diversas condiciones en distintos puntos, entre ellas la temperatura, el sonido, la vibracin, la presin y movimiento o los contaminantes. Los dispositivos son unidades autnomas que constan de un microcontrolador, una fuente de energa (casi siempre una batera), un radiotransceptor y un elemento sensor 1 . Debido a las limitaciones de la vida de la batera, los nodos se construyen teniendo presente la conservacin de la energa, y generalmente pasan mucho tiempo en modo durmiente (sleep) de bajo consumo de potencia. Los nodos autoorganizan sus redes en una forma ad hoc, en lugar de tener una topologa de red previamente programada. Adems, WSN tiene capacidad de autorrestauracin, es decir,
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si se avera un nodo, la red encontrar nuevas vas para encaminar los paquetes de datos. De esta forma, la red sobrevivir en su conjunto, aunque haya nodos individuales que pierdan potencia o se destruyan. Aunque es un tema de investigacin controvertido, este punto de vista, ms bien clsico, de WSN tiene pocas aplicaciones interesantes. Por ejemplo, algunos autores especializados en este campo sealan la deteccin de incendios forestales como una de las aplicaciones de WSN. Para que la definicin de WSN tenga ms aplicaciones en la industria ha de ser ms amplia y menos estricta.
WSN en el mundo de la automatizacin industrial

sores son vitales para la operacin de la planta. Esto significa que no se puede admitir la prdida de un nodo aunque la red global siga siendo operativa. Un nodo averiado tendr que ser sustituido. En segundo lugar, el tiempo es esencial. Mientras que un paquete de datos en una WSN estndar puede emplear un tiempo indeterminado desde su origen hasta su destino, una aplicacin industrial requerir frecuentemente lmites rigurosos de la mxima demora permitida.

Dispositivo autnomo de una red de sensores inalmbricos Transmisor/ receptor de radio

Sensor

Las aplicaciones industriales divergen de la definicin anterior en varios aspectos. En primer lugar, y esto quizs sea lo ms importante, todos los sen-

Fuente de energa

CPU/Memoria

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Finalmente, y a diferencia de una red WSN estndar, las soluciones inalmbricas en la industria suelen tener una infraestructura cableada. Los datos emanarn desde los sensores y se propagarn por la red hasta algn punto de unin cableado, desde donde generalmente sern transportados hasta un controlador a travs de un bus de alta velocidad. Adems de la clsica topologa de red mallada de WSN, existen dos topologas comunes en la industria 2 . En la topologa de redes en estrella, predominante hoy en da, los nodos inalmbricos se comunican con un dispositivo de pasarela (gateway) que hace de puente de comunicacin con una red cableada. Una solucin intermedia emergente y comn de WSN es tener dispositivos encaminadores (routers, con frecuencia alimentados por cables desde la red elctrica) que comunican con la pasarela. Los sensores slo necesitan establecer la comunicacin punto a punto con los routers y por consiguiente, pueden seguir siendo sencillos y de baja potencia, al tiempo que se mejora el rango y la redundancia de la propia red.
Ventajas de WSN

cin ya de por s congestionada. Aunque la definicin formal no sea aplicable directamente en marcos industriales, WSN introduce nuevas tcnicas de interconexin que ayudan a reducir ms el coste de instalacin de los sensores inalmbricos. La naturaleza ad hoc de WSN permite un sencillo ajuste y configuracin, tarea que no debe subestimarse cuando la red es de considerable tamao. Para apoyar la cobertura de sensores inalmbricos a nivel de planta se ha de minimizar el trabajo manual de configuracin de la red. Adems, la configuracin de tipo plug and produce (enchufar y producir) de la red permite desplegar redes temporales de sensores para garantizar el mantenimiento o la localizacin y correccin de fallos.
Aplicaciones y requisitos

La comunicacin inalmbrica en aplicaciones industriales tiene muchas ventajas. Adems de una mayor fiabilidad, la ventaja ms reconocida es el bajo coste de instalacin. Los emplazamientos industriales suelen ser entornos severos, con requisitos muy exigentes en cuanto al tipo y calidad del cableado. Prescindir de los cables significa que las instalaciones son ms baratas, sobre todo cuando se trata de modernizar o actualizar versiones antiguas, un caso en que puede ser difcil proyectar los cables adicionales necesarios en una instala2

Los requisitos de cualquier solucin WSN siempre dependern estrechamente de la aplicacin concreta. A continuacin se consideran dos casos especficos de uso: fabricacin discreta y monitorizacin de activos. Estos dos casos implican requisitos bajos de potencia, aunque la fuente de energa real puede variar (almacenamiento de energa en bateras, obtencin de energa desde fuentes ambientales, transferencia inalmbrica de energa como, por ejemplo, por acoplamiento inductivo, etc.). En ambos casos, la unidad no puede disipar ms que unos pocos milivatios (mW) como mximo de potencia media. En la fabricacin discreta, el tiempo de latencia del sistema es vital. Existe un lmite estricto del tiempo mximo de latencia, por encima del cual el sistema funcionar mal. Este tiempo suele

ser de algunas decenas de milisegundos. Para la monitorizacin de activos, en cambio, el tiempo de latencia es mucho menos crtico. Esto depende, como es lgico, del activo que se est supervisando, pero es habitual que los tiempos de actualizacin sean del orden de minutos o incluso de horas. La fiabilidad es un tercer parmetro de inters. Dependiendo de la aplicacin concreta hay varias formas de aumentar la probabilidad de que un mensaje llegue a su destino. Una forma posible es aumentar la redundancia, lo que puede hacerse de varias maneras. El mensaje se puede transmitir por diferentes caminos (diversidad de espacio), en diferentes frecuencias (diversidad de frecuencias), varias veces en la misma frecuencia (diversidad de tiempos) o, incluso, se puede enviar utilizando diferentes esquemas de modulacin (diversidad de esquemas de modulacin). Este ltimo es un mtodo complejo que slo se emplear cuando los requisitos sean extremadamente estrictos y el coste no sea ningn problema. El sector de productos para oficina y de consumo es hoy en da el principal impulsor de las tecnologas inalmbricas, con aplicaciones de gran volumen en las que se requiere un tiempo de vida relativamente corto de los dispositivos. En cambio, la vida til de los dispositivos industriales ha de ser mucho ms larga que la de los productos de consumo. Esto significa que hay que prestar atencin muy especial a la integracin de componentes inalmbricos en los dispositivos industriales. El diseo modular (del hardware y el software) es esencial, pues permite un mantenimiento eficaz de los dispositivos hechos con componentes estndar disponibles en el mercado durante toda su vida til.
Retos del desarrollo de sistemas integrados

Topologas comunes de redes de sensores inalmbricos

S S S S G R S S S S S R G R S S G Puerta S Sensor R Router S Sensor con router S R S R S S S S S G S

S S S

Un sistema integrado se puede definir de varias formas. Un buen ejemplo es [1]: ...un sistema informtico especializado que forma parte de un sistema o mquina mayor. El trmino definidor aqu es especializado. Un sistema integrado tiene un solo propsito y ejecuta una tarea nica. Por consiguiente, la creacin de sistemas dedicados, como un WSN, tiene sus propios requisitos, especficos del problema en cuestin. El diseo del sistema integrado considera tanto los aspectos de hardware como
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de software. Los dos sistemas estn entrelazados y la solucin ptima, si realmente se puede hallar una, implica la interaccin entre ellos.

En el protocolo de comunicacin se determinan los lmites inferiores del consumo. Algunos protocolos de comunicaEVENT_timer_wake cin son poco eficientes y ninACTION_power_up_CPU guna programacin integrada ACTION_power_up_sensor inteligente ayudar a reducir el SLEEP WAIT_FOR_VALUE Eleccin de los bloques consumo hasta un nivel aceptaEVENT_difference_small funcionales ble. Otros protocolos se diseACTION_power_down_CPU Una importante caracterstica an para conseguir un bajo ACTION_power_down_sensor de WSN es reducir al mnimo consumo sin comprometer inel consumo de energa de los debidamente el rendimiento de WAIT_FOR_ nodos, proporcionando al la comunicacin. Uno de estos ACKNOWLEDGE EVENT_acknowledge_OK EVENT_difference_large mismo tiempo el mayor rendiprotocolos de baja potencia es ACTION_power_down_radio ACTION_power_down_sensor miento posible a los usuarios la plataforma tecnolgica de inACTION_power_down_CPU ACTION_power_up_radio ACTION_send_value del sistema. terconexin inalmbrica para Disear los nodos para un sensores y actuadores (WISA, bajo consumo supone elegir Wireless Interface to Sensors componentes de baja potencia, algo and Actuators)1) [2] [3]. El alto renditos necesarios. sta es la unidad maesmiento se puede atribuir a dos factores: que a primera vista puede parecer tritra del sistema y necesita controlar salto simple y multiplexacin por divivial, pero que suele ser ms complejo por completo todos los bloques funciosin en el tiempo (TDM). El primer facde lo que parece. El primer parmetro nales. tor evita demoras en los nodos intermea considerar es el consumo de energa Aspectos del sistema dios, el segundo garantiza que slo hade la CPU, el sensor, el radiotranscepCon frecuencia se proporciona el protobr un nodo en el canal, es decir, que tor y, posiblemente, de otros elemencolo de comunicacin con objeto de utino habr colisiones. La especificacin tos, como la memoria externa y los lizar los recursos disponibles dentro de ZigBee [4], recientemente desarrollada perifricos durante el modo normal de los lmites especificados y que ningn con el protocolo subyacente 802.15.4, es operacin. La eleccin de elementos elemento est energizado, si no es imde tipo ms general, pero su rendimiende baja potencia implica normalmente prescindible. El trabajo se reduce a actito de comunicacin ser menor. Incluye aceptar compromisos sobre el rendivar y desactivar unidades, como el senmultisalto, lo que implica que un menmiento medio. Por regla general, una sor, la CPU y el transceptor, con la temsaje puede utilizar varios saltos en las CPU de baja potencia opera en un ciporizacin apropiada. Supongamos que ondas de radio para llegar a su destino. clo reducido de reloj, con menos caun nodo necesita despertar del modo Los nodos no tienen asignados intervaractersticas en el chip que otras unidurmiente a intervalos regulares para los especficos de tiempo, sino que han dades homlogas que consumen ms transmitir el valor de su sensor, pero sde competir para acceder al canal. Esto energa. La solucin est en elegir elelo si el nuevo valor tiene una diferencia permite el acceso de ms usuarios al mentos con el rendimiento justo para mnima dada con el ltimo valor. Una medio inalmbrico, pero introduce inpoder hacer el trabajo. vez enviado el valor por el canal de certidumbre en el sistema, ya que la deEs importante que el consumo de radio, la unidad espera recibir un menmora y el consumo de energa aumenenerga en modo durmiente sea bajo. saje de confirmacin que indica que el tan cuando un nodo est esperando su A menudo se puede incluso desconecpaquete ha sido recibido correctamente. turno. Adems, los nodos intermedios tar por completo la alimentacin del El comportamiento requerido del softdesconocen el momento en que pueden sensor y del transceptor. Sin embargo, ware se explica mejor con un diagrama ser solicitados para encaminar paquetes la CPU necesitar alguna alimentacin de estados: una representacin esquepara otros. Por consiguiente, es aconseen modo durmiente para poder reactimtica del estado en que se encuentra jable disponer de nodos intermedios, varse. Para el presupuesto de la poel software, de los sucesos que lo llevan tambin conocidos como routers, alitencia total es esencial que el consude un estado a otro y de las acciones mentados desde la red elctrica (vase mo en modo durmiente sea bajo. asociadas a cada transicin de estado 3 figura 2 , la topologa de la red). Otro aspecto que tambin se suele pa.Obsrvese que, en el sistema descrito, En resumen, el protocolo WISA se adapsar por alto es el tiempo de activacin las unidades se energizan slo cuando ta bien a los requisitos de la fabricacin y desactivacin de los elementos. Por es necesario, minimizando as la prdida discreta, siempre que se cumpla la conejemplo, el transceptor necesitar un de energa. dicin de salto simple. Por el contrario, cierto tiempo mnimo hasta que se ZigBee resulta ideal para aplicaciones estabilicen sus osciladores. Durante la Aspectos del protocolo de monitorizacin de activos, suponienespera, tanto el transceptor como la Adems de utilizar componentes electrdo que los nodos routers estn conectaCPU consumen energa, consumo que nicos de baja potencia y un programa dos por cable a la red elctrica. es necesario minimizar. Lo mismo inteligente de durmiente/reactivacin, el Los diferentes mtodos de hardware y softocurre, como es lgico, al energizar la protocolo de comunicacin tiene una ware influyen directamente en el consumo CPU y el sensor. gran influencia sobre el consumo final de energa de los dispositivos 4 . Hasta Finalmente, es preciso garantizar el ahora no se han cuantificado los diversos de energa del sistema. control por la CPU de todos los elemen3

Sucesos y acciones que provocan la transicin del software de un estado a otro

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efectos, pero esto depender de que se desarrolle la red WSN especfica.

Modularidad

El diseo modular es necesario con objeto de poder reutilizar los elementos. Sin embargo, la modularidad conlleva limitaciones de diseo y se ha de tener cuidado para garantizar que las interfaces entre mdulos, hardware y software sean suficientemente generales para permitir la portabilidad. Un ejemplo clsico de la separacin de mdulos es la divisin entre el protocolo de comunicacin y el software de aplicacin. Este ltimo es escrito invariablemente por ABB, mientras que el protocolo se suele adquirir a otra empresa. Integrar estos dos componentes en el mismo microcontrolador puede ser difcil. An ms complejo es manejar versiones nuevas, tratamientos de errores y documentacin cuando el software que se ejecuta en el mismo procesador tiene varias fuentes. Tambin es alto el riesgo de suboptimizacin, es decir, los dos mdulos de software estn optimizados individualmente (con respecto a potencia, rendimiento, tamao de cdigo, etc.), pero esto no proporciona necesariamente una solucin globalmente ptima. La modularidad se puede conseguir tambin a un nivel inferior. El protocolo de comunicacin puede considerarse formado por varios bloques, conocidos como capas OSI (Open Stan4

dards Interface). Dado un procedimiento correcto de diseo, cabe la posibilidad de cambiar una capa individual por otra de una fuente diferente. Como es obvio, cuanto ms dividido est el cdigo tanto ms modular resulta. Al mismo tiempo aumenta la suboptimizacin, de modo que la solucin dista de ser perfecta.
Normalizacin

Actualmente hay varias iniciativas en curso que buscan normalizar WSN para el uso industrial. Una de las ms conocidas es la norma ZigBee, que es una especificacin inalmbrica de baja potencia, bajo coste y baja velocidad de transferencia de datos, destinada a electrodomsticos, juguetes, aplicaciones industriales y otras similares. ZigBee Alliance ha empezado a trabajar hace poco en un perfil para la monitorizacin de plantas industriales. Otra importante iniciativa, la especificacin inalmbrica HART [6], tiene como objetivo extender este famoso estndar al dominio inalmbrico y abrir el mercado al gran nmero de usuarios HART. Esta iniciativa especificar perfiles y casos prcticos en los que se podr aplicar directamente el control inalmbrico. La tercera iniciativa en marcha es la norma ISA-SP100 [6]. En vez de normalizar todos los elementos del sistema, ISASP100 especifica slo los niveles superiores de la pila, con varias implementaciones posibles a nivel inferior.

Estando en los comienzos del proceso es difcil predecir cul de estas iniciativas prevalecer. Los clientes finales sern los que decidan en su da basndose en el rendimiento y la disponibilidad de los productos. El reto actual es adoptar ptimamente la norma dominante, es decir, utilizar la norma en la mayor medida posible, satisfaciendo al mismo tiempo los requisitos crticos de la misin y manteniendo/actualizando eficazmente la implementacin. La llegada de las redes de sensores inalmbricos conlleva la introduccin de muchas y apasionantes tecnologas nuevas en el mundo de la automatizacin industrial. El desafo tecnolgico fundamental es mantener en un mnimo el consumo de energa de los nodos sensores, proporcionando al mismo tiempo el mayor rendimiento posible a los usuarios del sistema. El segundo reto es crear un diseo modular del sistema que permita el mantenimiento de los dispositivos durante toda su vida til, satisfaciendo asimismo todos los requisitos de aplicacin crticos de la misin.

Niels Aakvaag ABB Corporate Research Noruega niels.aakvaag@no.abb.com Jan-Erik Frey ABB Automation Technologies Vsters, Sweden jan-erik.frey@se.ab.com

Mtodos de hardware y software que influyen directamente en el consumo de energa de los dispositivos Arquitectura de software Mecanismo de sincronizacin (registrado, ranuras de tiempo fijo), esquema de modulacin, transmisin tcnica RF, etc. Tamao de empaquetamiento de datos (dimensin de carga til, tamao de colector, CRC, etc) Acceso a medios sin limitaciones (p.ej. TDMA) Monosalto Acceso a medios basado en limitaciones (p.ej. CDMA)

Bibliografia [1] Webopedia, http://www.webopedia.com/TERME/ embedded_system.html [2] Jan-Erik Frey, Andreas Kreitz, Guntram Scheible; Desenchufado pero conectado, Parte 1: Redefinicin de lo inalmbrico, Revista ABB 3/2005. [3] Jan-Erik Frey, Jan Endresen, Andreas Kreitz, Guntram Scheible; Desenchufado pero conectado, Parte 2: Sensores y ejecutores inalmbricos en sistemas de control industrial, Revista ABB 4/2005. [4] ZigBee Alliance, http://www.zigbee.org

Protocolo de comunicacin

Multisalto

[5] HART Communication Foundation, http://www.hartcomm.org [6] ISA-SP100, http://www.isa.org

Parada de componentes durante el funcionamiento en vaco Tiempo de parada / arranque Consumo de energa en funcionamiento normal Consumo de energa en estado durmiente

Controlable por medio de la CPU

Nota:
1)

WISA es un protocolo de ABB basado en hardware estndar de bajo coste (transmisores de radio de 2,4 GHz), pero mejorado por medio de un protocolo que dirige especficamente la automatizacin de planta, en tiempo real, en el nivel de dispositivo de campo.

Componentes de Hardware

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