Tema 7 Servosistemas pg.

01- Definiciones
La automatizacin de los procesos industriales exige la presencia de elementos que controlen si existe alguna variacin y que lleven a cabo acciones correctoras sin intervencin humana. El control, por tanto, presenta dos variantes: * la medicin de magnitudes * la regulacin del proceso Los trminos bsicos que se utilizan en automatizacin son: * Planta: el sistema que se quiere controlar * Proceso: la secuencia de operaciones que se realizan en la planta * Sistema: el conjunto de elementos que llevan a cabo el proceso * Servomecanismo: cada uno de los elementos del sistema Unos de los primeros ejemplos fue el regulador de Watt, en el que cualquier variacin de la velocidad de rotacin se traduce en variacin de la fuerza centrfuga sobre las esferas. Un paralelogramo articulado sube o baja un anillo al que est unida una palanca, y sta abre o cierra una vlvula que controla del paso del vapor. Los distintos servomecanismos que pueden estar presentes en un sistema se denominan, de forma genrica: * Sensor o captador: que realiza la medida de una magnitud (por ejemplo, las bolas en el regulador de Watt) * Transductor: para transformar la magnitud medida en otro tipo de magnitud (sera el cuadriltero articulado) * Amplificador: usado en ocasiones para tener una seal ms potente (la palanca) * Actuador: ejerce las acciones correctivas (la vlvula de vapor) REPRESENTACIN SISTEMTICA Para representar procesos controlados automticamente se utilizan diagramas de bloques formados por rectngulos que indican la accin realizada y flechas que indican la interaccin y cmo afectan unos procesos a otros. Cuando se realiza una comparacin, aunque sea ficticia, se dibuja un crculo que indica la comparacin realizada. Con estas premisas, y continuando con el regulador de Watt, su representacin podra ser la siguiente:

n0

+-

Pa

ra

og le l

ra m

x1

Sistema de Palancas

x2
Vlvula

Motor de vapor

n0: velocidad deseada - seal de referencia 9 = : error - diferencia de velocidades

Tema 7 Servosistemas pg. 2 Con esta representacin aparece la primera clasificacin de los sistemas de control en dos grandes grupos, dependiendo de que haya o no comparacin con un valor de referencia (realimentacin): Sistemas de lazo abierto, como lavadoras, semforos, calefaccin con termostato,... Sistemas de lazo cerrado, como sistemas de llenado, posicionamiento de antenas parablicas, control de potencia generada por un alternador,... Y respecto a las magnitudes que se controlan y regulan, tenemos: * Entrada de mando: cualquier accin externa que condiciona el funcionamiento de la planta (por ejemplo la puesta en marcha) * Seal de referencia: el valor que se quiere mantener * Seal controlada o Salida: el valor real que se obtiene * Seal actuante o Error: la diferencia entre la seal de referencia y la salida * Perturbacin: todo lo que influye sobre el proceso debido a una accin no deseada

02-Diagramas de bloques
Cada operacin elemental que realiza un servomecanismo se representa mediante un rectngulo en cuyo interior se escribe el nombre o la descripcin de ese proceso elemental. En la parte inferior o en el interior del rectngulo se anota la ecuacin matemtica que se ejecuta sobre la entrada para obtener la salida. Las operaciones de comparacin, diferencia o suma de seales se indican mediante un crculo que contiene una cruz en su interior, y en cada sector se indica la operacin que se realiza con la seal que "entra" por esa parte. Las flechas de un diagrama indican la secuencia de operaciones y tambin el flujo de las seales. Cuando se utiliza una seal para ms de un bloque, se usa un punto de reparto o de bifurcacin, algo as como un empalme elctrico. Cuando hay un valor de referencia que se quiere mantener, como en el ejemplo de la velocidad de rotacin del regulador de Watt, entonces se trata de una seal ficticia, y la lnea de sta se dibuja discontinua. Ms adelante veremos algunas ecuaciones tpicas de diferentes procesos, por ahora simplemente se representarn como una letra mayscula (normalmente G1, G2,...) que indica la funcin y entre parntesis el parmetro variable del proceso, que normalmente es el tiempo, aunque tambin puede ser algn otro parmetro o seal, por lo que se indica como s. Como la entrada y salida de un proceso suelen ser tambin funciones del mismo parmetro, el esquema del proceso ser:

Entrada E (s) G (s)

Salida C (s)

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Con todas las ecuaciones bsicas de cada proceso un sistema se puede obtener la funcin matemtica que da la salida en funcin de las entradas, y las leyes de simplificacin bsicas son las siguientes: ASOCIACIN DE BLOQUES EN SERIE La funcin simplificada de varios procesos en serie viene dada por el producto de las funciones parciales. ASOCIACIN DE BLOQUES EN PARALELO En este caso, la funcin resultante es la suma (o diferencia, segn el signo en el comparador) de las distintas funciones. SISTEMAS DE LAZO CERRADO La funcin simplificada viene dada por la expresin. El signo + o - depende del signo del comparador (hay que notar que el signo se invierte).

E(s)

+ + -

C (s) G (s)

E(s)

G (s) 1+G (s) H(s) -

C (s)

H (s)

Con todas las operaciones se puede obtener una funcin simplificada que no slo sirve para tener una expresin matemtica, si no que tambin nos puede indicar si el sistema es estable ante perturbaciones.

03-Funcin de transferencia
A la funcin simplificada del sistema se le da el nombre de funcin de transferencia del mismo. El denominador que tenga esta funcin recibe el nombre de ecuacin caracterstica, y es la que indica si el sistema es estable o no, tanto en la puesta en marcha como ante posibles perturbaciones. Un sistema estable recupera su salida tras un cierto tiempo despus de que se produzca la perturbacin. Para analizar la estabilidad de un sistema se analiza la ecuacin caracterstica, igualndola a cero para calcular sus races (valores de la variable en que la funcin es cero). El sistema ser estable si todas las races de su ecuacin caracterstica son negativas. Si alguna raz es un nmero complejo, con parte real y parte imaginaria, la condicin es que la parte real de la misma sea negativa. En ecuaciones de primer y segundo grado es sencillo obtener los ceros, pero para ecuaciones de tercer y superiores grados se utilizan mtodos simplificados. Uno de los mtodos ms sencillos es la factorizacin de la ecuacin, descomponindola por el mtodo de Ruffini, por ejemplo. Cuando sto tampoco es factible, se utilizan otras formas, como el mtodo de descarte, que consiste en comprobar si a la ecuacin caracterstica le falta algn coeficiente, o los

Tema 7 Servosistemas pg. 4 coeficientes tienen diferentes signos, pues de ser as, al menos una de las races tiene parte real positiva. Cuando ninguno de los coeficientes del polinomio es nulo y todos tienen el mismo signo, se utiliza el mtodo de la tabla de Routh, que es una derivacin del mtodo de Kramer de resolucin de sistemas de ecuaciones, y que consiste en disponer dichos coeficientes en filas y columnas y operar con ellos: bn bn-1 A1 B1 C1 bn-2 bn-3 A2 ... bn-4 bn-5 ... ... ...

En la primera fila se escriben los coeficientes del trmino de mayor exponente y los que tengan la misma paridad. En la segunda fila se escriben los coeficientes de los exponentes con paridad contraria a la del primer trmino. En las filas siguientes, cada trmino se obtiene a partir de los dos que hay por encima a su derecha y los dos de la primera columna, y cada trmino se obtiene con la expresin: X = (bn-1Abj - bnAbj-1)/bn-1 Y as tendramos: A1 = (bn-1Abn-2 - bnAbn-3)/bn-1 Para la siguiente fila tendramos: B1 = (A1Abn-3 - bn-1AA2)/A1 etc. A2 = (bn-1Abn-4 - bnAbn-5)/bn-1

Con este mtodo se rellenan todas las filas hasta quedarnos con ceros, con los que no se puede operar. Saldrn tantas filas como el valor del mximo exponente, y en la ltima habr un slo trmino. El sistema ser estable si todos los elementos de la primera columna tienen el mismo signo (las veces que cambie el signo entre los elementos indican el nmero de races positivas que tiene la ecuacin).

04-Sensores
El trmino de sensor es muy genrico, y suele agrupar varios elementos. Un elemento que recibe la seal es un captador, y un transductor es un elemento que transforma una magnitud en otra. Pero es corriente que los tres trminos se usen indistintamente. Un sensor tiene tres parmetros fundamentales, el rango (valores entre los que puede medir), la resolucin (la variacin mnima que puede detectar) y la sensibilidad (lo que vara la magnitud de salida en relacin con la variacin de la magnitud medida). Los sensores se clasifican atendiendo a varios criterios, como: * Por la seal que emiten, tenemos analgicos y digitales (o discretos) * Por la influencia que tienen sobre el proceso, tenemos sensores pasivos cuando no influyen, o

Tema 7 Servosistemas pg. 5 activos cuando absorben energa * Por los parmetros que pueden variar en el sensor pueden ser mecnicos, elctricos, electromagnticos, pticos, ... Pero el anlisis ms usual es por el tipo de magnitud que pueden medir, y as tenemos: sensores de posicin, de velocidad, de temperatura y de presin. SENSORES DE POSICIN Y DE PROXIMDAD Informan de la presencia de un objeto en el lugar que controlan. En este tipo se incluyen: * Finales de carrera Estn constituidos por un conmutador accionado por una palanca, y cierran o abren un circuito cuando un objeto mueve la palanca. Este detector slo se puede usar para determinar cuando un objeto ha llegado a la posicin del sensor, sin indicar la distancia a la que est. * Detectores inductivos Tiene un imn permanente que crea un campo magntico fijo. Al acercar un objeto metlico, ste modifica el campo magntico, y esta variacin es captada por una bobina, en la que se induce una corriente. En este caso, el sensor s podra determinar la distancia a la que est el objeto, pero slo se usan para detectar la presencia. Un ejemplo del uso de estos elementos est en la determinacin del ngulo de giro del cigeal de un motor, para que se produzca el encendido por chispa o la inyeccin de gasoil. * Sensores capacitivos Cuando el objeto a detectar no influye en el campo magntico, se hace uso de otro principio de funcionamiento. En este caso estn formados por un condensador, y la deteccin se basa en la variacin de la superficie enfrentada de las armaduras (como en los sintonizadores de radio), la separacin entre stas (como en algunos teclados de claculadoras) o incluso cambiando las propiedades del aislante dielctrico (como en los detectores de humo o de humedad). Al acercar un objeto metlico al condensador, se vara el campo elctrico en el mismo, y sto puede ser detectado. * Sensores potenciomtricos Constan de un potencimetro que vara su resistencia en funcin de la posicin de su cursor, movido por el giro de una rueda dentada o de una palanca. Estos sensores son los que se usan cuando se busca conocer la posicin exacta de un objeto, como en el posicionamiento de antenas orientables, o para medir el nivel en los depsitos de combustible de los coches.

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* Sensores pticos Su funcionamiento se basa en detectar la reflexin de un haz luminoso que normalmente es infrarojo para evitar inferencias de otras luces. Cuando el sensor emite sonidos el sistema se denomina sonar, y si la radiacin es de alta energa (o frecuencia), el sistema se denomina radar. Con estos sistemas se puede tener una seal cuando un objeto interrumpe el rayo, pero tambin se puede determinar la distancia a la que est el objeto midiendo el tiempo que ha tardado la reflexin. Un ejemplo tpico de los sensores por lser o por infrarrojos son los sensores de aparcamiento de los modernos automviles. SENSORES DE VELOCIDAD Son tambin conocidos como sensores tacomtricos, y pueden ser de tres tipos: * Sensores inductivos Idnticos a los vistos anteriormente, unidos a un contador, que analiza cuntas seales se producen en un segundo. * Sensores pticos De forma similar a los sensores de posicin, un emisor y un receptor estn separados por una rueda perforada que puede girar. Se cuenta cada impulso de luz que recibe el receptor durante un segundo, obteniendo la velocidad. * Tacogeneradores Son pequeas dinamos que obtienen un voltaje en funcin de la velocidad de giro. Este sistema es ampliamente usado en sistemas como los anemmetros, para medir la velocidad del viento. SENSORES DE TEMPERATURA Para esta misin, adems de los conocidos termmetros de mercurio, hay otros tres tipos bsicos: * Termistor NTC Es una resistencia que disminuye su valor hmico al aumentar la temperatura segn una funcin exponencial. * Termostato bimetlico Son dos pacas metlicas unidas que tienen diferentes coeficientes de dilatacin trmica. Cuando se calientan, una lmina se dilata ms que la otra, produciendo el arqueamiento de ambas. Con esta deformacin se puede abrir o cerrar un circuito elctrico. Con un tornillo que regula la fuerza que debe ejercer el bimetal para combarse se puede regular la temperatura a la que se produce la desconexin. Es el clsico control de la calefaccin o de las planchas elctricas. * Termopar En este caso se sueldan los extremos de dos metales diferentes, y esta unin acta como sonda. El funcionamiento del termopar se basa en que la movilidad de los electrones es distinta en cada metal.

Tema 7 Servosistemas pg. 7 Si los extremos opuestos tambin estn unidos y a una temperatura conocida, las distintas movilidades producen un voltaje tanto mayor cuanto mayor sea la diferencia de temperaturas entre los extremos. SENSORES DE PRESIN * Tubo en U El lquido que hay en la rama con mayor altura compensa, con su peso, la mayor presin en la rama opuesta. Por su naturaleza, se puede emplear tambin en la comparacin de dos presiones. El tubo en U es un aparato sencillo, pero es la base de sensores ms sofisticados, como pueden ser los tubos Pitot, que se usan para medir la velocidad de los aviones respecto al aire. * Tubo Bourdon y Cpsula anaeroide Son sensores que tienen dos cmaras, una de ellas conectada a la presin a medir y la otra a una presin conocida, normalmente la atmosfrica. Con la diferencia de presiones se produce un desplazamiento que se puede medir con palancas, engranajes, sensores de desplazamiento,... Las capsulas anaeroides, a veces tambin llamadas manmetros de membrana, tienen en su interior una presin conocida, o pueden estar conectadas a una presin de referencia, por lo que pueden utilizarse como comparadores. En este caso se denominan fuelles.

05-Amplificadores
La seal que emite un sensor en ocasiones es muy pequea y necesita ser amplificada. Para este objetivo, los distintos mtodos existentes se clasifican por la naturaleza de la magnitud multiplicada, y tenemos los siguientes casos bsicos: AMPLIFICADORES MECNICOS Los elementos que aumentan o disminuyen la amplitud de un movimiento son siempre sistemas de transmisin formados por palancas o por engranajes. En el caso de las palancas, el desplazamiento en cada uno de los extremos de la misma es proporcional al brazo de palanca correspondiente. Y adems existen tres clases de palancas segn la posicin de potencia, resistencia y apoyo. Las palancas tambin se pueden usar como comparadores, analizando el desplazamiento de un punto de la misma respecto de la lnea de equilibrio. De forma similar a las palancas se utilizan los engranajes y los trenes de engranajes: AMPLIFICADORES NEUMTICOS En el tema de neumtica trabajamos con vlvulas pilotadas, cuyo accionamiento se produce por presin. ste es uno de los casos ms tpicos, pero tambin existen vlvulas que se abren al dar presin a un pequeo cilindro. Tal es el caso de los servofrenos de los automviles. AMPLIFICADORES ELECTRNICOS Una gran parte de los sensores estn dotados de transductores que transforman la magnitud controlada

Tema 7 Servosistemas pg. 8 en electricidad. Cuando se requiere amplificar una corriente elctrica tenemos dos posibilidades: * Transistores Que pueden ser los conocidos transistores bipolares o los transistores de efecto de campo (FET), que estrangulan la corriente principal dependiendo del voltaje aplicado en la patilla Puerta. * Amplificador operacional Es un elemento que da un voltaje de salida proporcional a la diferencia de voltajes en las entradas. Con este elemento tambin se puede realizar una diferencia de voltajes en una comparacin, aunque sto no es corriente porque la constante k es inmensa, del orden de 100.000, y excepto para diferencias muy pequeas, el voltaje de salida en realidad se convierte en el voltaje mximo o mnimo con que se alimenta el elemento, estando en corte o en saturacin. Sin embargo, si se conecta como en el siguiente dibujo, el amplificador operacional (abreviado como A.O., o bien OpAmp en ingls) realiza una amplificacin del voltaje de entrada.

R2 R1 VE EVS E+ 0V

VS = - VE

R2 R1

El signo negativo indica que se produce una inversin de voltaje, y en la salida se obtiene VE amplificado pero con signo negativo. Para salvar esta situacin, se colocan dos A.O en cascada.

06-Actuadores
En los servosistemas se utilizan nicamente dos tipos de elementos actuadores, algunos de los cuales ya conocemos bien: ACTUADORES NEUMTICOS * Cilindros Los principales son los cilindros, de simple o doble efecto, ya que los motores neumticos son poco usados en sistemas de control, se prefiere los motores elctricos. * Orificio obturable Este otro elemento es un tapn unido a una palanca o a un fuelle, que acta liberando presin de una lnea, para ejercer la regulacin de un cilindro o un motor neumtico. ACTUADORES ELCTRICOS

Tema 7 Servosistemas pg. 9 * Motores de corriente continua Son los motores elctricos que ya conocemos, normalmente de imanes permanentes o de excitacin en paralelo. * Motores paso a paso Muchas veces se utilizan este tipo de motores, cuyo eje est dotado con un imn permanente formando estras, y en la periferia hay cuatro electroimanes con los cuales se controla la posicin del rtor. El control de los motores paso a paso se realiza mediante circuitos digitales contadores o por ordenador, con lo que la posicin est totalmente controlada. Por este motivo, ste es el actuador por excelencia de aplicaciones como las impresoras, la fabricacin computerizada, o como las mquinas tragaperras.