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Teora de Control I
1.1 Definicin de Control
Proceso para asegurar que las actividades reales se ajusten a las actividades planificadas. Permite mantener a la organizacin o sistema en buen camino.

1.2. Conceptos Bsicos

Variable controlada.- es la cantidad o condicin que se mide y controla. Normalmente la variable controlada es considerada la salida del sistema. Variable manipulada.- es la variable o condicin de la planta que se modifica a fin de influir sobre la variable controlada a travs de la dinmica de la planta. Planta.-es un equipo o simplemente un conjunto o subsistema de una mquina o planta trmica o qumica que puede ser objeto de nuestro control. Proceso.- normalmente se orienta esta denominacin a reacciones qumicas u operaciones fsicas industriales que pueden ser controladas. Sistema.- es una combinacin de componentes determinado objetivo. que actan conjuntamente y cumplen

Perturbacin.- es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la misma se genera dentro del sistema se la denomina interna, de lo contrario se la denomina externa. Control realimentado.- Es el modo de controlar una variable de un sistema, planta, o proceso que consiste en medir la variable controlada del mismo, y en funcin de la desviacin (error) de dicho valor respecto del deseado (set point), aplicarle a la variable manipulada una modificacin en el sentido de corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto al valor deseado. Debe destacarse lo esencial de la realimentacin, que consiste en tomar el resultado obtenido de controlar para decidir la accin de control. Sistemas de control retroalimentado.- son aquellos que tienden a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la diferencia entre ellas como valor a partir del cual se realiza el control. Servosistemas o servomecanismo.- es un sistema de control retroalimentado en el que la salida es alguna variable mecnica, sea de posicin, velocidad o aceleracin. Sistemas de regulacin automtica.- son aquellos sistemas retroalimentados en el que la entrada de referencia o la salida deseada son o bien constantes o bien varan lentamente en el tiempo, y

Jesus Antonio Espinoza Trevizo 94549 donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. Sistemas de control de procesos.- son aquellos sistemas de control automtico en los que la salida es una variable de proceso. Seal de retroalimentacin.- es la medida de la variable a controlar que se compara con el valor deseado o set point.

1.3. Sistemas de Control

Los sistemas de control se aplican en esencia para los organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla una determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc. ) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de [[Controladj 1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

1.3.1. Control de lazo abierto

Una seal de entrada acta sobre los elementos que controlan el funcionamiento de la mquina o proceso, y a la salida se obtiene la seal controlada. En este tipo de sistemas de control la seal de salida no tiene efecto sobre la accin de control. Estos sistemas se representan mediante el siguiente esquema:

En nuestra vida cotidiana nos encontramos con muchos de estos sistemas de control. Por ejemplo, el funcionamiento de una lmpara suele estar controlado mediante un interruptor: al accionar el
interruptor, el circuito elctrico se cierra y la lmpara se enciende; cuando se vuelve a accionar

Jesus Antonio Espinoza Trevizo 94549 el interruptor, el circuito se abre de nuevo y la lmpara se apaga. Se trata de un sistema de control en lazo abierto, ya que permite controlar el funcionamiento de la lmpara a travs del interruptor, pero el estado de encendido o apagado de la lmpara (es decir, la salida del sistema) no influye en la accin de control.

1.3.2. Control de lazo cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado se definen como aquellos en los que existe una realimentacin de la seal de salida, o dicho de otra forma, aquellos en los que la seal de salida tiene efecto sobre la accion de control. En algunas ocasiones, la seal controlada y la seal de referencia no son de la misma naturaleza, por ejemplo, la seal controlada puede ser una velocidad, y la seal de referencia una tensin. El instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo en el captador. Este elemento mide la seal controlada y la transforma en una seal que puedan entender los dems componentes del sistema del controlador. Los tipos ms habituales de seales empleadas suelen ser neumticas o elctricas.

1.4 Tipos de control.

Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan

mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un termostato, el cual capta consecutivamente seales de temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este acta encendiendo un sistema de refrigeracin o de calefaccin. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de unas elecciones. ste sistema est compuesto por ojos,

Jesus Antonio Espinoza Trevizo 94549 cerebro, odos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin de la propuesta por parte de la poblacin. Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema predictivo, y no activo como el tradicional (ejecutan la solucin al problema antes de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando rpidamente los efectos.

1.4.1 Sistemas de control lineal.

Los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son no lineales en algn grado. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las seales en un sistema de control estn limitadas en intervalos o intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una caracterstica lineal, el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande; el campo magntico de un motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de friccin no lineal o par entre 2 miembros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control de tiempo mnimo, un tipo de controlador prendido- apagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de control de naves espaciales.

1.4.2 Sistemas de control no lineal.

El control no lineal recibe su nombre del tipo de sistema (no lineal) sobre el que se quieren saber ciertas variables. Cuando te encuentras ante un sistema con ecuaciones no lineales que definen su comportamiento y pretendes llevar el mismo hacia unas condiciones de funcionamiento estas realizando un control no lineal. Dichas ecuaciones no lineales, representan una invarianza en el tiempo por cada una de las variables de estado que representan el sistema. A cada variable de estado le corresponde una combinacin no lineal de terminos dentro de la base que genera el espacio de estados. Comunmente el control no lineal se le llama "Control moderno"

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1.5 Transformada de la place. 1.5.1. Definicion de la Transformada de La Place

La transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, o en anlisis matemtico o en anlisis funcional) para todos los nmeros positivos t 0, es la funcin F(s), definida por:

siempre y cuando la integral est definida. Cuando f(t) no es una funcin, sino una distribucin con una singularidad en 0, la definicin es

Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versin unilateral. Tambin existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:

La transformada de Laplace F(s) tpicamente existe para todos los nmeros reales s > a, donde a es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t). es llamado el operador de la transformada de Laplace.

1.5.2

Propiedad de la transformada de laplace.

Linealidad

Derivacin

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Integracin

Dualidad

Desplazamiento de la frecuencia

Desplazamiento temporal

Nota:

es la funcin escaln unitario.

Desplazamiento potencia n-sima

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1.5.3

Transformada de laplace de funciones elementales.

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Bibliografia. http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control http://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Laplace#Propiedades http://www.slideshare.net/ptah_enki/definiciones-de-control-326816 http://www.profesorblanco.com.ar/apuntesteco/LAZOS%20DE%20CONTROL.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Electr%C3%B3nica_de_control