Un proceso de formalizacin matemtica: Desde las rotaciones hasta las matrices de spin de Pauli

Orlando Organista, Juan C. Rodrguez, Andrs C. Sevilla Grupo Fsica y Matemtica, Departamento de Fsica, Universidad Pedaggica Nacional, Calle 72 No.11-86. Bogot, Colombia.
E-mail: jorganis@pedagogica.edu.co (Recibido el 25 de Abril de 2008; Aceptado el 2 de Julio de 2008)

Resumen
Se reconocen temas de la fsica bsica como altamente elaborados. Una de las tareas del profesor de fsica es aportar elementos que ayuden a ser estos inteligibles. En este artculo se presenta un proceso de formalizacin matemtica en torno al tema de las rotaciones. Reconstruimos mediante analogas, deducciones e inferencias, el camino que nos lleva desde una descripcin de las rotaciones en hasta las matrices de spin de Pauli. Palabras claves: Rotaciones, procesos de formalizacin, matrices de Pauli.

Abstract
We recognize the basic physics topics as highly processed. One of the tasks of physics teacher is to provide elements that help these topics be intelligible. This paper presents a mathematical formalization process on the issue of rotations. We rebuild through analogies, deductions and inferences a path that leads from a description of rotations in until the parent spin of Pauli. Key words: Rotations, formalization processes, Paulis matrices. PACS: 01.55.+b, 03.65.Ca, 02.10.Yn. ISSN 1870-9095

I. INTRODUCCIN
Consideramos que una de las tareas del profesor de fsica es hacer inteligible los principios, las leyes, los procedimientos y los conceptos que resultan de la actividad cientfica. Asumir esta responsabilidad nos ha llevado a construir procesos lgicos de formalizacin matemtica, que dan sentido y significado a representaciones simblicas en torno a temas de la fsica bsica considerados como altamente elaborados. Este proceso de entendimiento de naturaleza semntica implica a su vez procesos de comprensin por analogas, deducciones e inferencias a partir de ideas previas [1, 2]. El entendimiento y los procesos bsicos del pensamiento resultan optimizados a travs de la formalizacin matemtica. Desde este punto de vista, esta se interpreta como un recurso del pensamiento para conocer y describir los fenmenos fsicos. Un tema de la fsica que exige cierto grado de elaboracin matemtica es el de las rotaciones. Por ejemplo, rotar un objeto puede resultar una accin sencilla de ejecutar. Sin embargo, cuando se trata de describir esta rotacin en forma matemtica puede resultar engorroso el

ejercicio, esto se evidencia en artculos como Rotation Operators [3] en donde se presentan diversos puntos de vista e interpretaciones de las rotaciones como operadores. Adems, si se requiere de una generalizacin del concepto de rotacin, como es el caso para la teora del espn de los sistemas cunticos, entonces las imgenes1 formadas desde el pensamiento clsico [5] se tornan inadecuadas para la explicacin de los fenmenos correspondientes. Estos problemas tanto de representabilidad de fenmenos y sus relaciones, como de bsqueda de universalidad encuentran un aliciente en la formalizacin matemtica. Las formas matemticas producto de este proceso se constituyen en un recurso del pensamiento necesario para hacer inteligible los fenmenos estudiados por las teoras modernas de la fsica [6], por ejemplo, Hestenes propone en su artculo Reforming the mathematical language of physics [7] como una herramienta para el modelado de la realidad fsica el uso de la matemtica.
1 Las imgenes, como lo dice Moreira hacen referencia a las representaciones internas, o representaciones mentales, que permiten representar internamente el mundo externo [4].

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Distintos estudios acerca de la teora de rotaciones se presentan en la literatura, con enfoques diferentes, por ejemplo: Marshall hace una comparacin entre la representacin de las rotaciones en el espacio tridimensional a partir de matrices reales 3 3 y matrices complejas 2 2 [8]. Por su parte Sivardiere muestra que los productos de rotaciones pueden ser estudiados desde un punto de vista geomtrico, siguiendo un mtodo sencillo, basado en la descomposicin de las rotaciones en dos reflexiones (tipo espejo) [9]. Por su parte Koehler y Trickey estudian las rotaciones a partir de relaciones existentes entre las matrices de rotacin y vectores de Euler [10]. En este artculo presentamos un proceso de formalizacin matemtica que nos lleva desde la descripcin de las rotaciones espaciales hasta las matrices de spin de Pauli. Inicialmente, se explicitan y formalizan ciertas nociones bsicas constitutivas de una rotacin espacial (secciones II y III). Este ejercicio de abstraccin nos lleva a representar una rotacin en 3 como un elemento del grupo SO(3) . Mediante transformaciones adecuadas de las nociones constitutivas de una rotacin se construye el grupo SU (2) , el cual es una representacin en el plano complejo del grupo de rotaciones espaciales SO(3) (seccin IV) [11]. Interpretando los elementos de SU (2) correspondientes a rotaciones respecto a los ejes coordenados como curvas y usando ideas del clculo se obtienen las matrices de spin de Pauli. Se resaltan analogas entre los ejes x, y, z y estas matrices x , y , z .

En una rotacin, un objeto pasa de una orientacin a otra; podemos formalizar matemticamente este cambio de orientacin sealando que el vector de posicin r se ha transformado al vector de posicin r ; simblicamente esta afirmacin la representamos por

r = Rn ( )r ,
donde,

(1)

x r = y z

x y r = y ; z

(2)

estas ternas de nmeros reales estn referenciadas a partir de las tres direcciones que sirven para determinar el eje en el espacio 3 , Fig. 1. Ntese que hay fundamentalmente dos entidades en una rotacin: el operador de rotacin Rn ( ) [3, 12] y el espacio que se transforma debido a la rotacin, en nuestro caso 3 . En la siguiente seccin mostramos cmo se puede representar Rn ( ) .

III. FORMALIZACIN DE LAS ROTACIONES

Para llevar a cabo el proceso de formalizacin es suficiente 3 slo los vectores de posicin tomar del espacio unitarios, puesto que cualquier otro vector es mltiplo de alguno de estos. El conjunto que forman estos vectores constituyen lo que se conoce como la esfera unidad. Esta se denota como S 2 ; por lo tanto,

II. NOCIONES BSICAS QUE SUBYACEN A LA IDEA DE ROTACIN

Para describir una rotacin se requiere fundamentalmente un eje2 n y un ngulo ; un eje queda especificado con ayuda de tres direcciones x, y, z mutuamente ortogonales. En la Fig. 1 se hace notar que n queda determinado por la pareja ( , ) .

S 2 {( x, y, z )

/ x 2 + y 2 + z 2 = 1} .

(3)

Por otro lado, la accin de rotar se puede interpretar como una operacin [3, 12] que acta sobre un elemento de S 2 transformndolo en otro tambin de S 2 ; simblicamente tenemos:

Rn ( ) : S 2 S 2 .

(4)

FIGURA 1. Eje de rotacin.

Para determinar una representacin matemtica explcita, usamos el principio de isotropa del espacio 3 [13]. De acuerdo con este principio todas las direcciones son equivalentes y por lo tanto todos los puntos de S 2 rotan de la misma manera, es decir, en la misma direccin y con la misma intensidad (el mismo ngulo). Estos hechos se formalizan matemticamente sealando que las rotaciones son transformaciones lineales, es decir,

As, una rotacin est definida por tres parmetros ( , ; ) y la denotaremos por Rn ( ) .

2 Conjunto de puntos que permanecen fijos respecto a un movimiento de rotacin dado.

x = axx x + axy y + axz z ; y = a yx x + a yy y + a yz z z = azx x + azy y + azz z

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(5)

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los coeficientes aij contienen la informacin acerca del eje de rotacin y del ngulo de rotacin, por lo tanto,

aij = aij ( , ; ), i, j = x, y, z ;
los coeficientes aij

(6)

0 0 1 Rx ( ) = 0 cos sin . 0 sin cos

(13)

correspondientes a una rotacin

respecto al eje z , son fcilmente deducibles. Estos coeficientes los organizamos en filas y columnas, es decir, en una matriz y constituye la representacin de la accin de rotar para este eje particular; especficamente,
cos sin 0 Rz ( ) = sin cos 0 .. 0 0 1

(7)

Ntese dos hechos matemticos esenciales presentes en estas representaciones matriciales: el determinante de cada una de estas matrices es 1 y la matriz inversa, en cada caso, es la matriz transpuesta. As, surge la siguiente cuestin: Estas dos caractersticas estn presentes en todas las matrices de rotacin? Para responder la cuestin anterior se requiere determinar la matriz de rotacin respecto a un eje n arbitrario, lo cual a su vez exige definir la idea de composicin. Esta operacin queda definida como la realizacin consecutiva de rotaciones. Por ejemplo, si rotamos primero respecto a un eje n1 y en seguida respecto a otro eje n2 , entonces representamos esta composicin mediante:

Permutando cclicamente los ejes x, y, z , obtenemos las representaciones matriciales correspondientes a rotaciones respecto a los ejes x y y . Por ejemplo, cuando se efecta la permutacin cclica, en la que el eje y pasa a ser el eje z , el eje z pasa a ser el eje x y el eje x pasa a ser el eje y , simblicamente:

Rn3 (3 ) = Rn2 ( 2 ) Rn1 (1 ) ;

empricamente, por ejemplo, se puede verificar que:
Rx ( ) = Ry 2 Rz ( ) Ry 2 Ry ( ) = Rx Rz ( ) Rx 2 2

(14)

x z

y x

,
y

(8)

(15)

se obtiene una reorganizacin de las entradas de la matriz Rz ( ) dada por:

z
(9)

, z x y

y para un eje n arbitrario,

Rn ( ) = Rn z ( ) Rz ( ) Rn z ( ) ,

(16)

que permite obtener la matriz de rotacin correspondiente al eje y ; por ejemplo, las entradas matriciales:

axx , axy , axz ,

de la matriz Rz ( ) pasan a ser las entradas matriciales

(10)

donde es el ngulo formado por los ejes n y z . Ntese que n z es un vector m que pertenece al plano xy , pero una rotacin con respecto a este vector m , se puede obtener a partir de la composicin,
Rm ( ) = Rz ( ) Rx ( ) Rz ( ) ,

(17)

azz , azx , azy ,

de la rotacin respecto al eje y . Se obtiene entonces,
cos 0 sin 1 0 . Ry ( ) = 0 sin 0 cos

(11)

donde es el ngulo entre el eje m y x . De esta manera una rotacin cualquiera Rn ( ) se puede generar a partir de rotaciones en los ejes coordenados. Para tal efecto basta sustituir (17) en (16):
Rn ( ) = Rz ( ) Rx ( ) Rz ( ) Rz ( ) Rz ( ) Rx ( ) Rz ( ) . (18)

(12)

Anlogamente se obtiene la representacin matricial para la rotacin con respecto al eje x :

La cuestin planteada inicialmente en esta seccin se puede responder con ayuda de la ecuacin anterior. Puesto que el determinante del producto de matrices es el producto de sus determinantes, y como cada matriz de rotacin respecto a los ejes coordenados tiene determinante 1 se obtiene trivialmente que:
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det Rn ( ) = 1

(19)

Igualmente, puesto que el producto de dos matrices ortogonales es ortogonal, y la matrices dadas en (7), (12) y (13) son ortogonales entonces resulta evidente que Rn ( ) es ortogonal. 3 As, las matrices de rotacin del espacio son matrices 3 3 , ortogonales y de determinante 1; este conjunto tiene estructura de grupo [11,14] y se conoce en la literatura como el grupo SO(3) . Una conclusin preliminar de este proceso de formalizacin matemtica nos lleva a afirmar que lo que se rota es S 2 y la accin de rotar la efectan los elementos del grupo SO(3) .

FIGURA 2. Proyeccin estereogrfica.

B. Transformando a SO(3) : la transformacin de Mbius

IV. TRANSFORMACIONES
Vamos a transformar la esfera unidad S 2 la representacin matricial de las rotaciones, las condiciones que formalizan la accin de rotar e incluso, vamos a tener otra representacin para el sistema de referencia x, y, z . Estas transformaciones permiten generalizar a otros "espacios" la idea de rotacin.
A. Transformando estereogrfica la esfera

Un elemento g SO(3) hace corresponder elementos de

S 2 con elementos de S 2 , pero S 2 se ha transformado en C De esta manera g induce una correspondencia g de C en C . Por ejemplo, si:
g = Rz ( ) ,
entonces, la correspondiente (23)

g : C C ,

viene

determinada por:

S2 :

proyeccin

g = ze(i ) ,

(24)

La asociacin biunvoca entre los puntos de S 2 {( 0,0,1)} y los puntos del plano cartesiano uv , dada por:

puesto que corresponde a una rotacin del plano como se observa en la Fig 2. Sin embargo, para una rotacin arbitraria, g = Rz ( ) , la correspondiente g no se obtiene directamente. Adems las dos condiciones que definen a SO(3) , det A = 1 y

u=
o

x , 1 z

v=

y , 1 z
2 2

(20)

x=

2u 2u , y= , z = u + v 1 , (21) 2 2 2 u + v +1 u + v +1 u 2 + v2 + 1
2

se conoce como proyeccin estereogrfica [15, 16]; una representacin visual se muestra en la fig. 2. Esta asociacin permite transformar la esfera en el plano 2 ; y mediante la funcin f : 2 C definida por:

A. AT = I , no se mantienen en el correspondiente caso de C en C . Para recuperar las condiciones que definen a SO(3) , en el contexto del plano complejo, necesitamos que la transformacin inducida g tenga naturaleza matricial. En teora de variable compleja se estudia el conjunto de transformaciones de C en C [17] definidas por: f ( z) = az + b , cz + d
(25)

( ( , v ) ) = u + iv ,

(22)

se logra poner en correspondencia biunvoca los puntos de S 2 con los nmeros complejos C . Ntese que ( 0,0,1) se aplica en . De esta manera S 2 se ha transformado en C . Surge entonces la pregunta: cmo se transforman las matrices de rotacin cuando S 2 se transforma en C ? Abordamos esta cuestin a continuacin.

donde a, b, c, d y z representan nmeros complejos. Este tipo de transformaciones se conocen como transformaciones de Mbius, y son inducidas por matrices 2 2 de la forma:

a b , c d

(26)

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El conjunto de matrices de Mbius tiene estructura de grupo [11, 14] con la composicin de funciones como operacin entre los elementos. Esta operacin se corresponde con la multiplicacin de matrices 2 2 .

Para determinar las correspondientes transformaciones de Mbius de R x ( ) y R y ( ) usaremos (15); para tal efecto se requiere primero determinar las transformaciones de Mbius correspondientes para Rx ( ) , Rx ( ) , R y ( ) , 2 2 2

R y ( ) . 2

La rotacin Rx ( ) produce la siguiente secuencia de 2

asociaciones entre los puntos de S 2 :

(0,1, 0) (0,0,1) (0, 1,0) (0,0, 1) (0,1,0) ; (29)

esta se corresponde con la secuencia de nmeros complejos:

i i 0 i ,
FIGURA 3. Esquema que permite representar las rotaciones en el contexto del plano complejo.

(30)

debido a la proyeccin estereogrfica, ver figura 4.

De esta manera tenemos transformaciones del plano complejo dadas en forma matricial. Un subgrupo de estas transformaciones se asociarn con las rotaciones de la esfera S 2 , y nos permitirn reinterpretar las condiciones que definen a SO(3) , en el contexto del plano complejo; un esquema de esta asociacin se muestra en la Fig. 3. Para una visualizacin de las transformaciones de Mbius en relacin con distintos movimientos de la esfera unidad se invita a ver la referencia [18]. El punto de partida para determinar el subgrupo de transformaciones de Mbius correspondientes a SO(3) es la ecuacin (18). Esta ecuacin muestra que una rotacin arbitraria se puede generar por medio de una composicin de rotaciones respecto a los ejes coordenados. Por esta razn se requiere determinar las transformaciones de Mbius correspondientes a estas rotaciones. Esta tarea se lleva a cabo a continuacin.

FIGURA 4. Rotacin R x ( ) y su proyeccin en C . 2

As, se requiere una transformacin de Mbius f ( z ) tal que:

C. Las transformaciones de Mbius correspondientes a R x ( ) , R y ( ) y R z ( )

f (i) = , f () = i , f (i) = 0 , f (0) = i ,

(31)

Escribiendo (24) en la forma:

g ( z) =

i 2

estas restricciones nos permiten determinar los coeficientes a, b, c y d, obteniendo finalmente la transformacin de Mbius:

z+0 ,
i 2

(27)

0z + e

f ( z) =

z +i ; iz + 1

(32)

esta transformacin es inducida por la matriz 2 2 se obtiene la transformacin de Mbius correspondiente a R z ( ) es decir,

i 2 e Rz ( ) U z ( ) = 0

0 , i e 2

1 i . i 1

(33)

(28)

Siguiendo este mismo procedimiento se obtienen las transformaciones de Mbius:

1 i , 1 1 y 1 1 , i 1 1 1 1 1
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(34)

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R y ( ) respectivamente. Sin prdida de generalidad, se 2 puede escoger en vez de (33) y (34) las correspondientes matrices de determinante 1. Como se mencion anteriormente, con ayuda de (15) una rotacin arbitraria sobre el eje x se puede escribir como:

correspondientes a las rotaciones: Rx ( ) , R y ( ) y 2 2

literatura como el grupo SU (2) . De esta forma SO(3) se representa ahora como SU (2) .

V. CURVAS, DERIVADAS Y LA FUNCIN EXPONENCIAL

En cursos introductorios de anlisis matemtico de una variable real, se estudian las condiciones para representar una funcin f (t ) mediante una serie de Taylor [19]. Asumiremos estas condiciones en lo que sigue. Entonces realizando una expansin alrededor de t0 = 0 , la funcin f (t ) se representa mediante la serie de potencias:

Rx ( ) = Ry Rz ( ) Ry , 2 2

(35)

reemplazando estas rotaciones por las correspondientes matrices 2 2 (28, 34) se obtiene:

1 1 e 2 1 U x ( ) = 2 1 1 0

0 1 1 1 , 2 1 1 e 2

f (t ) = f (0) + tf (0) +
(36) si efectuamos las sustituciones:

1 2 t f (0) + ... , 2!

(40)

y efectuando las operaciones se halla finalmente la transformacin de Mbius correspondiente a Rx ( ) :

cos 2 U x ( ) = i sin 2
i sin 2 . cos 2

f (0) = X , f (0) = X 2 , f ( n ) (0) = X n ,

(41)

(37)

en (40), entonces

Igualmente a partir de la relacin dada en (15) y siguiendo el procedimiento anterior obtenemos la transformacin de Mbius U y ( ) correspondiente a Ry ( ) :
cos 2 U y ( ) = sin 2
sin 2 . cos 2

f (t ) = etX .

(42)

Esta ecuacin nos muestra que la funcin exponencial permite vincular una curva f (t ) , Fig. 5, y sus derivadas en el origen.

(38)

Ntese que U x ( ) , U y ( ) y U z ( ) son matrices de la forma

b a , b a
tal que a + b = 1 .
2 2

(39)

Ahora, (18) muestra que cualquier rotacin se puede expresar en trminos de rotaciones respecto a los ejes coordenados. As, la transformacin de Mbius correspondiente a una rotacin arbitraria Rn ( ) es el producto de matrices U x , U y y U z y estos productos no alteran la caracterstica dada por (39); es decir, tenemos dos cualidades esenciales presentes en todas las matrices U n ( ) : el determinante es 1 y son matrices unitarias:

FIGURA 5. Interpretacin de curvas o familias de rotaciones en los ejes.

U +U = . Se toman estos dos hechos matemticos como las condiciones que definen el grupo de rotaciones en el contexto del plano complejo; este es conocido en la
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Aplicaremos esta idea a las matrices U s . Para tal efecto, consideramos estas matrices como tres tipos de curvas. En analoga con (41), tenemos que las derivadas en el origen para las curvas U x ( ) , U y ( ) y U z ( ) son:

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Un proceso de formalizacin matemtica: desde las rotaciones hasta las matrices de spin de Pauli d Xx = U x ( ) d 0 = i 2 i 2 = i 0 1 i , x 2 1 0 2 0

=0

permiten enfatizar el comportamiento vectorial de las matrices x , y y z como anlogo al comportamiento vectorial de los vectores directores x, y, z , pues, (46) evidencia que las matrices de Pauli se transforman como las componentes de un vector bajo una rotacin sobre el eje z en direccin del reloj. Estas inferencias permiten afirmar que las matrices x ,

(43)
Xy = d U y ( ) d
=0

i 0 2 i 0 i i = = y, 2i 0 2 i 0 2 i 2 0 i 1 0 i = = z, 0 i 2 0 1 2 2

y y z se pueden considerar como la base cannica de un

espacio vectorial anlogo al espacio 3 . Denominamos a este espacio el - espacio. El anlogo a la esfera unidad S 2 en este - espacio viene dado por el conjunto de matrices:

d Xz = U z ( ) d

=0

donde x , y y z son las matrices de spin de Pauli. Entonces las expresiones anlogas a (42) son:
U x ( ) = exp i x , 2 U y ( ) = exp i y , 2 U z ( ) = exp i z , 2

nx x + ny y + nz z ,
donde nx , ny y nz son nmeros reales tales que:

(47)

nx 2 + ny 2 + nz 2 = 1 ,
(44) esta analoga se justifica por la relacin:

(48)

( n )

= ,

(49)

donde n es la abreviacin de (47).

Continuando con la construccin de la generalizacin del concepto de rotacin a otros espacios por medio de analogas, deducciones e inferencias, surge la cuestin cul es el anlogo en 3 de las matrices de spin de Pauli?, esta pregunta ser tratada en la siguiente seccin.

VII. CONCLUSIONES
Dos ideas que subyacen al concepto de rotacin son la accin de rotar y el espacio de rotacin. La formalizacin de estas ideas nos ha llevado, en el caso de rotaciones ordinarias, a construir el grupo SO(3) como operadores que actan sobre la esfera unidad S 2 . Este esquema permite concebir la idea de rotacin en otros espacios. Es as como se construy el grupo SU (2) actuando sobre el - espacio. Ilustramos de esta manera cmo la formalizacin matemtica es un recurso del pensamiento que ayuda a la construccin de modelos explicativos coherentes, necesarios para la comprensin de las teoras modernas de la fsica.

VI. LOS EJES x, y, z Y LAS MATRICES

Hay profundas relaciones entre el conjunto de vectores unitarios x, y, z y el conjunto de matrices de Pauli. Por ejemplo, las relaciones:
x y = i z , y z = i x = i y z x

(45)
VIII. AGRADECIMIENTOS

son anlogas al producto vectorial de los vectores de direccin x, y, z . Igualmente, las relaciones:
exp i z x exp i z = x cos + y sin , 2 2 exp i z y exp i z = x cos + y sin , (46) 2 2 exp i z z exp i z = z , 2 2
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Este trabajo fue realizado con apoyo del proyecto de investigacin DFI-075-08. Se agradece especialmente la colaboracin de D. Jaimes y V. Gmez por sus discusiones inciales en el desarrollo de este proceso de formalizacin matemtica llevado a cabo en este artculo.
IX. REFERENCIAS

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