CAMPUS TLALPAN Escuela de ingeniera

Los contenidos de este documento son responsabilidad exclusivamente del autor o autores. la Universidad del Valle de Mxico genera el espacio de publicacin pero queda exenta de toda responsabilidad legal"

PROFESOR: NICOLS VIOLANTE GONZLEZ MATERIA: CONTROL DE CALIDAD

ENSAYO ROBOTS MANIPULADORES Y SU IMPORTANCIA EN LA INDUSTRIA

TANIA SAN JUAN TERRONES

INGENIERIA MECATRONICA

Mayo 2011

INDICE

INTRODUCCIN .2 -Definiciones y antecedentes..2 -Conceptualizacin ..3 Desarrollo ..4 -El robot manipulador o industrial...4 -Los avances de la robotica y su impacto..4 -Programacin y uso de un robot manipulador.6 -El robot cs-113 service-arm ...7 -El impacto de los robots manipuladores en el sector industrial....14 CONCLUSIONES....15 BIBLIOGRAFIA....16

INTRODUCCION Definiciones Robot: Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Robtica: Consiste en el diseo de sistemas actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, y software de calidad que permitan el ensamble de un robot. Robot manipulador o industrial: Es un artefacto mecnico y electrnico destinado a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Estos aparatos poseen una o ms articulaciones que les permiten actuar con precisin. Grados de libertad: Son las partes mviles o articulaciones mecnicas que poseen los robots manipuladores. Se emplean para trabajar e interactuar con artefactos externos a su arquitectura, por ese motivo se considera que entre ms grados de libertad tenga, mejor podr desempear su trabajo. Efector final o Actuador final: Es el elemento que se coloca en el ltimo enlace del robot manipulador y que suministra la capacidad de agarre del objeto que se pretende manipular o la colocacin de una herramienta apropiada para la tarea (pintura, soldadura, paletizacin, etc.). ANTECEDENTES Los primeros dispositivos que responden a lo que hoy se conoce como robots manipuladores, no adoptaron inicialmente esta denominacin, eran llamados manipuladores teleoperados, estos se desarrollaron con el objetivo de manejar elementos radioactivos sin riesgo para el operador. La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. En aos finales de la dcada de los 60s y principios de los 70s se crean departamentos de investigacin y se disean los primeros robots mviles con un cierto grado de autonoma, se puso este nombre en base al brazo manipulador por Vctor Scheinman, para as dar a conocer el robot manipulador ms famoso, el robot Puma.

Fig. A. Robot industrial Puma en los laboratorios del Instituto de Andaluz de Automtica y Robtica, Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla. Conceptualizacin Un robot puede ser definido como ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Y en base a este concepto, la robtica consiste en el diseo de sistemas actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, y software de calidad que permitan el ensamble de un robot. Al entrar ms en detalle, encontramos que los robots manipuladores o industriales son artefactos mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Para estas tareas, estos aparatos poseen una o ms articulaciones que les permiten actuar con precisin. Los robots manipuladores, como su nombre se indica, se emplean para trabajar con artefactos externos a su arquitectura, por ese motivo se considera que entre ms articulaciones o partes mviles tenga, mejor podr desempear su trabajo. A las partes mviles o articulaciones mecnicas se les llama grados de libertad. Un efector final o actuador final es el elemento que se coloca en el ltimo enlace del robot manipulador y que suministra la capacidad de agarre del objeto que se pretende manipular o la colocacin de una herramienta apropiada para la tarea (pintura, soldadura, paletizacin, etc.).

DESARROLLO EL ROBOT MANIPULADOR O INDUSTRIAL Existen mltiples tipos de robots como: los androides, que son los que se parecen y actan como seres humanos; los mviles, que estn provistos de patas o llantas para desplazarse y se emplean sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes; los mdicos, que son prtesis que se adaptan al cuerpo humano y estn dotados de potentes sistemas de mando; los teleoperadores, que se controlan remotamente por un operador humano y son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos. Aunque estos robots estn relacionados entre s, y algunos entran en ms de una clasificacin, para fines de esta investigacin nos enfocaremos a los robots manipuladores o industriales. El robot industrial que se conoce actualmente surge de la necesidad. As como la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca; y ms adelante la revolucin industrial, los robots han venido de la necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos. Sin embargo, esta automatizacin, ha provocado que hayan quedado en desuso ciertas herramientas como las de forja, prensa y fundicin, las de esmaltado, corte, encolado, desbardado y pulido. Segn el Instituto de Robtica de Amrica (RIA) un robot industrial es "un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas". Generalmente poseen un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un dato interesante acerca de estos robots es que pueden tener funciones intelectuales que les permiten responder a las rdenes humanas. LOS AVANCES DE LA ROBOTICA Y SU IMPACTO La robtica es una tecnologa multidisciplinaria que hace uso de los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, como stas: mecnica, cinemtica, dinmica, matemticas, automtica, electrnica, informtica, energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos, visin artificial, sonido de mquinas e inteligencia artificial. Ahora bien, entrando al ambiente industrial, se sabe que se ha modificado profundamente el concepto que exista sobre la automatizacin, a raz de la incorporacin del robot a los ambientes de trabajo. Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del hombre de trabajos peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de la productividad, calidad y competitividad, a menudo queda eclipsado por el aspecto negativo

que supone el desplazamiento de mano de obra. Las empresas pues, para estar en vanguardia tienden a sustituir la mano de obra por robots. Es decir, se deja una inversin por otra, generando controversia desde la aparicin de los primeros robots industriales. Desde estas perspectivas se analizar la fabricacin y el ensamblaje de los robots manipuladores o industriales, como se mostrar en los bloques subsecuentes de la investigacin. Mientras tanto, se evaluar la eficacia de la teora presentada en este apartado.

Diseo de un robot manipulador. Grados de libertad. Un robot manipulador es esencialmente un brazo articulado, dicho de otra manera, se trata de una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto de eslabones interrelacionados por medio de articulaciones. Dichas articulaciones permiten el movimiento relativo entre los distintos eslabones.

Fig. B. Cadena Cinemtica abierta.

Tambin conviene aclarar a qu nos referimos con articulaciones y sus tipos. TIPO DE ARTICULACIN : Articulacin de Rotacin. Otorga un grado de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin. Es la articulacin ms usada. Articulacin Prismtica. Su grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje de la articulacin. Articulacin Cilndrica. Dos grados de libertad. Una rotacin y una traslacin. Articulacin Planar. Se caracteriza por el movimiento de desplazamiento en un plano, con dos grados de libertad. Articulacin Esfrica. Combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio. La estructura tpica de un robot manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. El elemento terminal o efector final seria como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones. Cabe mencionar que las caractersticas que se deben tomar en cuenta para el diseo de un actuador final son: fuerza de agarre, geometra y dimensiones de los objetos que debe manejar, tolerancias, tipos de movimientos que puede realizar, alimentacin (neumtica, elctrica, hidrulica), tiempo de actuacin, y caractersticas de la superficie de contacto. PROGRAMACIN Y USO DE UN ROBOT MANIPULADOR. La programacin de un robot manipulador tiende a relacionarse con la arquitectura de ste. Por esa razn se puede hablar de programacin a bajo y alto nivel. Una arquitectura es un conjunto de condiciones relativas al diseo del robot, tanto lgicas como de su estructura fsica. Una arquitectura preestablece ciertas condiciones de trabajo del robot y es determinante al simplificar ciertas tareas que debe realizar el robot. Cuantos ms aspectos se vean contemplados en la arquitectura, menor ser el esfuerzo del programador a la hora de escribir las instrucciones en cierto lenguaje de programacin. Funcionalmente, el sistema de programacin de un robot est incluido dentro de un sistema informtico capaz de realizar diversas tareas como: programacin, control automtico en tiempo real, comunicacin con el operador, comunicacin con los perifricos y comunicacin con otros equipos. Usualmente, la programacin de robots es ms compleja que la programacin usada para la creacin de aplicaciones para ordenador. Esto se debe a que la programacin en robtica est estrechamente ligada al control del hardware, y como tal, toma caractersticas propias del bajo nivel para un mejor control de

los sensores y actuadores. No obstante, tiene similitudes como la utilizacin de un editor de programas y un traductor. Algunos entornos ms desarrollados incluyen tambin un mdulo para la depuracin de programas y errores de tiempo de ejecucin. De esta manera se obtienen las siguientes ventajas: ejecucin paso a paso en tiempo ralentizado, ejecucin inversa para retornar a las condiciones previas y repeticin de ejecucin parcial, gestin de trazas de ejecucin y registro de la evolucin de la informacin captada por sensores, modificacin de programas y variables en lnea con continuacin de la ejecucin sin necesidad de la reinicializacin despus de cada cambio (edicin en caliente), entre otras ms.Y como se sabe, la traduccin de un lenguaje de programacin puede realizarse mediante compiladores o intrpretes; pero debido a que la traduccin interpretada reduce las prestaciones a la hora de la ejecucin, se prefiere el uso de un intrprete para la escritura y la comprobacin y posteriormente un compilador para la traduccin del cdigo. Ahora bien, la mayor parte de los lenguajes de programacin usados en robtica son lenguajes de nivel robot. En estos lenguajes existe la necesidad de definir explcitamente las diferentes acciones deseadas por el programador. Entre estos lenguajes de programacin de nivel robot, existen los leguajes de movimientos primitivos y los de programacin estructurada. Los primeros contenan demasiadas instrucciones sencillas e individuales, pero pocas instrucciones de control. Entre ellos se encuentran AIVORAD, EMILY, RCL, RPL, SIGLA, VAL y MAL. Por otro lado los lenguajes de programacin estructurada incorporan una mayor estructuracin -aunque suene redundante- al cdigo; y son capaces de manejar datos ms complejos de datos. Entre estos lenguajes se mencionan HELP, MAPLE, MCL, PAL, LM, AL y AML. Como ejemplo, AL incorpora caractersticas de ALGOL y Pascal; AML rene rasgos de APL, Pascal y Lisp. Otro lenguaje moderno para la programacin de robots industriales es el RAPID, desarrollado para los robots de ABB. Sin embargo, el uso de la programacin a nivel robot hace necesaria la consideracin de un sistema de referencia, y ste tiene que ver con el modelo cinemtico del sistema. Un ejemplo claro seria el del cs-113 service- arm. El cual dare una explicacin mas detallada a continuacin: EL ROBOT CS-113 SERVICE-ARM (brazo de servicio) es un sistema diseado para simular las operaciones de un robot manipulador industrial. Se trata de un brazo articulado con cinco grados de libertad y una pinza como herramienta terminal. Sus especificaciones tcnicas estn en la siguiente tabla.

Posee un juego bsico deinstrucciones para su operacin, residentes en una EPROM:

Primer modo de test: ste debe efectuarse con el robot sin carga (desconectado del puerto). Su propsito es garantizar la posibilidad de movimiento de todas las uniones. Tambin puede emplearse para situar al robot en la posicin de referencia como paso previo a cualquier accin exterior de control de la mquina. La posicin inicial o de referencia (home) corresponde a aqulla en que la pareja de flechas indicadoras de cada articulacin se halla alineada ( ). En esta posicin el n de pasos de cada motor es 0 (posicin ZERO). El mtodo a seguir es el siguiente :

Pulsar el botn reset y medio segundo despus el de test. Mantener ambos botones pulsados y soltar el botn reset. Continuar pulsando el botn test durante unos 3 segundos y soltarlo.

En el caso en que la pinza del robot estuviera cerrada (si no es as la cerrar) el robot realizar una accin cada vez que se pulse el botn test. El movimiento correspondiente no cesar mientras se tenga el botn pulsado. La secuencia de movimientos que se ir desarrollando a medida que se vaya accionando el pulsador de test ser la siguiente: M1 (cintura) giro negativo M1 (cintura) giro positivo M2 (hombro) elevacin M2 (hombro) descenso M3 (codo) descenso M3 (codo) elevacin M4,M5 (mueca) giro negativo M4,M5 (mueca) giro positivo M4,M5 (mueca) descenso M4,M5 (mueca) elevacin M6 (pinza) apertura M6 (pinza) cierre Un ejemplo sencillo en lenguaje C (Turbo C) de cmo dialogar con el robot se muestra a continuacin: /* EJEMPLO DE CONTROL BSICO DEL ROBOT CS-113 2002 Vctor R. Gonzlez */ #include <stdio.h> #include <dos.h> /* Direcciones del puerto paralelo */ #define LPT_BASE 0x378 #define DATOS LPT_BASE #define ESTADO LPT_BASE+1 #define CONTROL LPT_BASE+2 void envia_orden (char *orden); void envia_b (unsigned char caracter);

main() { envia_orden ("N"); /* Va a la pos. de referencia */ envia_orden ("S5"); /* Pone la velocidad al mximo */ envia_orden ("M0,-400,0,600,-600,-1490"); /*baja hombro,

baja mueca y abre pinza */ return 0; }

/* Enva una orden al puerto */ void envia_orden (char* orden) { unsigned i = 0; /* Enva la orden al puerto */ while (orden[i] != '\0') envia_b ( orden[i++] ); envia_b ('\n'); } /* Enva un retorno de carro */

/* Enva un carcter al puerto mediante un protocolo similar al de las impresoras */ void envia_b (unsigned char caracter) { outportb (DATOS, caracter); /* Espera a que el dispositivo est libre: BUSY bajo (S7# = 1)*/ while ( ! (inportb(ESTADO) & 0x80) ); /* Solicita aceptacin del byte: STB# bajo (C0# = 1) */ outportb (CONTROL, inportb(CONTROL) | 0x01); /* Espera confirmacin de dato recibido: ACK# bajo (S6=0)*/ /* No se utiliza con el robot, simplemente se realiza una espera */ /* while ( inportb(ESTADO) & 0x40 ); */ delay(1); /* Repone STB# alto (C0# = 0) */ outportb (CONTROL, inportb(CONTROL) & ~0x01); delay(1); */ } Un programa en cdigo C bastante ms avanzado se encuentra en el archivo fuente CS_113_D.c, del cual slo se lista a continuacin la cabecera debido a su extensin. /* CS_113_D.c /* Espera entre envos para no bloquear el robot

10

CONTROL DEL ROBOT CS-113 2002 Vctor R. Gonzlez */ #include <stdio.h> #include <conio.h> #include <stdlib.h> #include <dos.h> #include "paralelo.h" #define TRUE 1 #define FALSE 0 #define PASO_M1 (motor 1)*/ #define PASO_M2 #define PASO_M3 #define PASO_M4 #define PASO_M5 #define PASO_M6 #define LIM_M1 #define LIM_M2 #define LIM_M3 #define LIM_M4 (rotacin) */ #define LIM_M5 (inclinacin) */ #define LIM_M6 0.12 /* paso angular de la cintura

0.05 0.05

0.12 /* paso angular del hombro */ 0.08 /* paso angular del codo */ /* paso angular de la mueca (rotacin) */ /* paso angular de la mueca (inclinacin) */ 0.10 /* paso angular de la pinza */

1000 /* +/- lmite (en pasos) de la cintura */ 600 /* +/- lmite (en pasos) del hombro */ 600 /* +/- lmite (en pasos) del codo */ 3600 /* +/- lmite (en pasos) de la mueca 1992 1800 /* +/- lmite (en pasos) de la mueca

/* +/- lmite (en pasos) de la pinza */

#define VELOCIDAD_MIN 1 /* Velocidad mnima */ #define VELOCIDAD_MAX 5 /* Velocidad mxima */ #define VELOCIDAD_INI VELOCIDAD_MAX /* Velocidad inicial */ #define MEM_MIN memoria disponibles */ #define MEM_MAX #define MOV_ABSOLUTO o relativo */ #define MOV_RELATIVO 1 #define MENU_LIN1 #define MENU_COL1 #define MENU_COL2 #define INTRO #define TAB 8 33 38 13 9 1 100 0 /* Movimiento absoluto /* Posiciones de

11

#define origen orden("Z") /* ZERO: Establece la posicin actual como referencia */ #define ir_origen orden("N") /* HOME: Ir a la posicin de referencia indicada por ZERO */ #define cierra_mano_todo orden("C") /* GRIP CLOSE: cierra al mximo la pinza */ #define abre_mano_todo orden("O") /* GRIP OPEN: abre al mximo la pinza */ #define para(seg) orden1("D", seg) /* DELAY: detiene el robot <seg> segundos (1-9)*/ #define velocidad(veloc) orden1("S", veloc) /* SPEED: establece la velocidad de los motores (1-5) */ #define limites(no_si) orden1("L", no_si) /* LIMIT: activa la vigilancia de los lmites de los motores (0-1) */ #define pos_mem(n_pos) orden1("H", n_pos) /* HERE: memoriza las posiciones de cada motor (1-100)*/ #define ir_mem(n_pos) orden1("G", n_pos) /* GOTO: va a posicin memorizada (1-100) */ #define cintura_izqda(grad) orden6("M", -grad, 0, 0, 0, 0, 0) #define cintura_dcha(grad) orden6("M", +grad, 0, 0, 0, 0, 0) #define hombro_sube(grad) orden6("M", 0, -grad, 0, 0, 0, 0) #define hombro_baja(grad) orden6("M", 0, +grad, 0, 0, 0, 0) #define codo_sube(grad) orden6("M", 0, 0, -grad, 0, 0, 0) #define codo_baja(grad) orden6("M", 0, 0, +grad, 0, 0, 0) #define muneca_sube(grad) orden6("M", 0, 0, 0, -grad, +grad, 0) #define muneca_baja(grad) orden6("M", 0, 0, 0, +grad, -grad, 0) #define muneca_izqda(grad) orden6("M", 0, 0, 0, -grad, -grad, 0) #define muneca_dcha(grad) orden6("M", 0, 0, 0, +grad, +grad, 0) #define cierra_mano(grad) orden6("M", 0, 0, 0, 0, 0, +grad) #define abre_mano(grad) orden6("M", 0, 0, 0, 0, 0, -grad) #define motores(cint, hom, cod, mun_ele, mun_gir, mano) cint, hom, cod, mun_ele, mun_gir, mano) int ParaleloIni (void); orden6("M",

/* Inicia el puerto paralelo */

void enviab (unsigned char caracter); void orden (char* id); void orden1 (char* id, int arg); void orden6 (char* id, int arg1, int arg2, int arg3, int arg4, int arg5, int arg6); void msg_orden(char* orden); void msg_error(char* mens); unsigned selector(int* valor, int inf, int sup, float factor, char* form); void espera_fin_mov(int p1, int p2, int p3, int p4, int p5, int p6, int velocidad); void lote ( void);

12

void main() { ....................... }

EL IMPACTO DE LOS ROBOTS MANIPULADORES EN EL SECTOR INDUSTRIAL. Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automvil. La empresa General Motors, por ejemplo, utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura, carga de mquinas, transferencia de piezas y montaje.

Impacto de los robots Los robots manipuladores se encargan de fabricar productos que generan una ms alta calidad final y menor costo. Sin embargo, tambin pueden provocar la prdida de empleos no cualificados, en lneas de produccin industriales. Aunque crean trabajos en los sectores de soporte lgico y desarrollo de sensores, en la instalacin y mantenimiento de robots, en la conversin de fbricas antiguas y el diseo de fbricas nuevas, estos nuevos empleos exigen mayores niveles de capacidad y formacin. Las sociedades orientadas hacia la tecnologa deben enfrentarse a la etapa de formar obreros capaces de adaptar sus capacidades para que puedan tener un puesto de trabajo dentro de las industrias automatizadas del siglo XXI. Los robots tienen una muy amplia variedad de aplicaciones. De hecho se estima que slo en un nmero muy pequeo de casos los robots NO son aptos para realizar actividades. La funcionalidad de los prototipos de investigacin (robots en general) construidos es cada vez mayor, de manera que los robots pueden llegar a ser hasta guas de museos y cuidadores de ancianos, entre otros usos. Los robots industriales son hoy en da una parte comn y muy competitiva del equipo industrial. Alrededor del mundo el parque de robots industriales ha

13

crecido considerablemente en los ltimos aos, y las tasas de crecimiento son ahora ms elevadas. En un marco general que contempla los distintos tipos de robots, -no slo el manipulador o industrial-, la Federacin Internacional de Robtica prev que para los prximos aos el crecimiento del mercado de robots se concentrar en Estados Unidos y Europa. Los efectos de los sistemas de automatizacin y basados en robots en los sectores industrial y de servicios sern probablemente los siguientes: * En primer lugar, seguramente afectarn a las tasas de empleo en los campos de actividad en los que las tareas se conviertan en automatizadas. * Despus, los modelos laborales y las caractersticas del empleo pueden cambiar, lo que har necesaria la adquisicin de nuevos conocimientos y formacin. * Ms adelante, pueden producirse cambios en la organizacin empresarial, conforme las empresas se vayan adaptando para aprovechar todo el potencial de los sistemas robotizados. * Y en ltimo lugar, la robtica pudiera tener un impacto ms general en la sociedad, en trminos de nuevos patrones de ocio, cambios en el hogar y una transformacin del significado y valor del trabajo mismo. Ante esta situacin se estima que los robots industriales (o manipuladores) incrementarn su presencia en todos los sectores econmicos, llevando niveles de automatizacin a muchas reas de la empresa hasta llegar al 50% en el ao 2010. Por esa razn deber haber necesidad de adaptar el sistema educativo a las nuevas demandas que suponen los robots en nuestros hogares y lugares de trabajo, mismos que estarn caracterizados por los sistemas automatizados y de robtica que formarn parte de nuestro trabajo y vida cotidianos.

14

CONCLUSIONES Se sabe que la famosa empresa sueca ensambladora y diseadora de robots, ABB, recientemente situ sus instalaciones en la ciudad de San Luis Potos. Esto parece indicar que pronto habr un crecimiento en la industria del robot ya que esta empresa es lder mundial por variadas aplicaciones, principalmente en el ramo automotriz. Aunque ABB ya tena sedes en otros puntos de la Repblica Mexicana, tal parece que los robots no se ensamblan en el pas, sino que se importan. Otro punto importante, es que los operadores destinados a trabajar con estos robots son enviados a otros pases para capacitarse y adiestrarse en el uso de estos artefactos. Conoc cuestiones tericas que se deben analizar al momento de disear y ensamblar un robot, como sus grados de libertad, su sistema de referencia, etc. Al respecto, me pareci interesante el hecho de que un robot debe ser diseado especficamente para tareas especficas, lo cual debe ser planeado estratgicamente. Una falla comn al fabricar robots es convertirlos en robots redundantes, en los que el robot tiene ms grados de libertad y ms funciones de los que realmente necesita para sus tareas cotidianas. En cuanto a la programacin de robots, se peude mencionar que se han creado lenguajes especficos de nivel robot para programarlos, aunque se pueden usar los otros lenguajes de propsito general, en especial los estructurados y los orientados a objetos. Al tocar el tema de su aplicacin en el sector industrial, encontramos una alta dependencia de las empresas hacia sus robots. Esto se debe a la rapidez, la exactitud, la precisin y la fiabilidad a la que trabajan los robots y a que son aplicables a casi cualquier tarea que se les programe hacer. Por otro lado, para la sociedad en general, se est viendo un impacto de menores pero no insignificantes proporciones que la antes descrita. Esto se debe a que se estn definiendo nuevos patrones de ocio, en las actividades acadmicas, cambios en el hogar y una transformacin del significado y valor del trabajo mismo.

15

BIBLIOGRAFA http://www.cfievalladolid2.net\tecno\cyr_01\robotica\ index.html http://www.uvmnet.edu/investigacion/episteme/numero606/reportes/a_control.asp. http://www.sappiens.com/CASTELLANO/articulos.nsf/Gesti_Tecnolgica/Impa ctos_sociales_de_la_robtica_y_de_la_automatizacin_avanzada_en_el_ao_ 2010/7A2C33366766724441256B2500500B8F!opendocument. http://www.oni.escuelas.edu.ar/2001/bs-as/hombre-vs-maquina/histoori.htm. http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/cs113.htm

16