INTRODUCCION AL CONTROL EN REGIMEN DINAMICODE UN MOTOR DE INDUCCION

G. CASARAVILLA R. CHAER I.I.E 1992

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INDICE
1 INTRODUCCION Pg. 1

MODELO DINAMICO DE UN MOTOR DE INDUCCION Campo magntico generado por una bobina. Campo en el entrehierro generado por tres bobinas. Vector espacial. Pasaje de dos a tres coordenadas. Magnetizante en el entrehierro. Mutua entre dos bobinas, cuyos ejes forman un ngulo . Mutua entre dos grupos de bobinas girados un ngulo . Matriz de mutuas de una Mquina de Induccin. Par elctrico en un sistema electromecnico. Par de la Mquina de Induccin. Ecuaciones electromagnticas de la Mquina de Induccin. Ecuaciones Dinmicas de la Mquina de Induccin. Modelo de la Mquina de Induccin en Coordenadas de Campo. Pasaje de dos a tres coordenadas.

Pg. 2 Pg. 2 Pg. 4 Pg. 5 Pg. 5 Pg. 6 Pg. 8 Pg. 9 Pg.10 Pg.12 Pg.14 Pg.15 Pg.15 Pg.18

BIBLIOGRAFIA

Pg.18

APENDICES Apndice 1 : Clculos intermedios.

Pg.19 Pg.19

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INTRODUCCION

Pg. 1

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2.1

MODELO DINAMICO DE UN MOTOR DE INDUCCION

Campo magntico generado por una bobina

Se supone la mquina con entrehierro uniforme con longitud radial h como se muestra en la figura 1. e1 es el eje de la bobina y ser el eje desde el cual se medirn los ngulos. Los conductores de la bobina tienen simetra axial respecto a e1. Los conductores de la bobinas estarn distribuidos en las ranuras, pero a los efectos de simplificar el anlisis, supondremos que la distribucin de espiras es n(), queriendo indicar con ello que en la posicin y con el ngulo barrido por d hay n() d barras de espiras. Se asumir que n() es sinusoidal, en tal caso se dice que la bobina tiene distribucin sinusoidal de espiras Fig. 1. Corte de la M.I.
h

. e1 rotor

estator entrehierro

Sea N el numero total de espiras de la bobina, se deber cumplir:

N =

=0

n( ) d

n( ) =

N . s e n( ) 2

[1]

Para calcular el campo H en la posicin a, supondremos que la permeabilidad del hierro es lo suficientemente alta como para afirmar que H = 0 en el cuerpo del estator y del rotor. Adems como en el aire B y H son colineales y B es perpendicular a la superficie de hierro, supondremos que B es radial y lo consideraremos positivo cuando es saliente del rotor.

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Supondremos adems que B() = - B( + ) esto se cumple dado que la bobina presenta simetra respecto del plano perpendicular a su eje que pasa por el centro del rotor, o de manera equivalente n() = n( - ). Como h es pequeo comparado con el radio del rotor podemos suponer que el campo magntico es constante al atravesar el entrehierro en forma radial, quedando determinado su valor por la posicin angular del entrehierro. Con todas estas suposiciones y eligiendo el camino de integracin que se muestra en la figura 2 para el clculo de H() tenemos:
= + =

H.dp = 2 h H() =

n( ) I sig (sen ) d

[2]

camino de integracion

Siendo I la corriente por la bobina, positiva en el sentido que el flujo generado sobre el eje tiene la misma direccin que la orientacin dada al eje. I sig( sen ) es la corriente por un conductor que se encuentra en la posicin = , con el signo adecuado para calcular los ampareespiras encerrados por el camino de integracin.

. e1 rotor

estator entrehierro

Evaluando la integral obtenemos:

H() = Fig. 2. Campo de una bobina

N I cos 2h

[3]

Este resultado nos permite representar a la corriente magnetizante como un vector de magnitud N I segn el eje de la bobina. Si e1 es el eje de la bobina, diremos que N I e1 es el "vector de corriente magnetizante" de la bobina.

Pg. 3

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Con esta definicin, H(u) = NI e .u 2h 1 [4]

es decir, el campo H segn la direccin del versor u es el producto escalar entre el vector de corriente magnetizante de la bobina con el versor, dividido por el doble del espesor del entrehierro.

2.2

Campo en el entrehierro generado por tres bobinas.

Supongamos tres bobinas cuyos ejes se encuentran separados 120o espacial-elctricos como se muestra en la figura 3. Estas bobinas son las que corresponden a una mquina de un par de polos por lo que los grados espacial-elctricos coinciden con los mecnicos. El campo H segn la direccin de un versor u ser

H(u) =

1 2h

( N I1 e1 +

N I 2 e2 + N I 3 e3 ).u

[5]

Observar que el campo es el que resultara de una bobina con vector de corriente magnetizante igual a la suma de los vectores magnetizantes de las tres bobinas. De lo anterior se desprende que el campo en el entrehierro es indentificable con un vector de dos coordenadas, seguidamente introduciremos una notacin con nmeros complejos como manera de representar vectores de dimensin dos, notacin que facilitara enormemente las deducciones del modelo del motor de induccin.

e2

120 e1

e3

Fig. 3. Sistema trifsico de bobinas

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2.3

Vector espacial. Pasaje de dos a tres coordenadas

Sean I1 I2 I3 tres magnitudes reales. Definiremos a=ej ;

=2/3

i = I1 + a I2 + a2 I3 Con estas definiciones diremos que i es el vector espacial asociado con las variables reales I1 I2 I3. Dicho vector espacial ser representable en el plano complejo por lo que llamamos a la transformacin pasaje de tres a dos coordenadas.

X=

[1 a

I1 I = I 2 i = X I I 3

[6]

El vector espacial asociado a las tres variables reales que lo determinan no es un fasor como usualmente se entiende.

2.4

Magnetizante en el entrehierro Tomando la ecuacin [5] H(u) = 1 2h

( N I1 e1 +

N I 2 e2 + N I 3 e3 ).u

[7]

con la notacin introducida, los ejes de las tres bobinas son identificables con los siguientes vectores espaciales: e1 = 1 por estar las bobinas como muestra la figura 3. Cuando hacemos la transformacin al plano complejo, el eje real de dicho plano coincide con e1. e2 = a e3 = a2

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Luego

u=ej

por lo que N 2h

H(u) =

( XI ) .

e j =

N i . e j 2h

[8]

El producto escalar de dos complejos verifica la forma

Re( z) Im( z) por lo tanto

Re( w ) * * . = Re{z w } = Re{z w} Im( w )

[9]

H() =

1 N Re { i e-j } 2h

[10]

2.5

Mutua entre dos bobinas, cuyos ejes forman un ngulo

Supongamos que la bobina 1, de N1 espiras esta recorrida por una corriente I1 . La bobina 2 de N2 espiras es atravesada por las lneas del campo generado por la bobina1.

El eje de la bobina 2 se encuentra girado un ngulo q en sentido antihorario del eje de la bobina 1. (ver figura 4).

e2 -

Por lo tanto si e1 = 1, tomaremos e2 = e j

-e1

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Fig. 4. Mutua entre dos bobinas El campo generado en el entrehierro por la bobina 1 es: B = o H B() = o N1 Re { I1 e-j } 2h [11]

El flujo de dicho campo enlazado por la espira 1 de la bobina 2 que tiene una de las barras en la posicin ( - ) y la otra en ( + ) se calcula como: = B . n ds
S

[12]

r y l son el radio y largo del entrehierro ( ) =

+

N1 I1 lr + B()lrd = o Re(e-j )d 2h - -

+ N I lr N I lr ( ) = o 1 1 Re{ e -j d} = o 1 1 Re{j e -j( + ) - j e -j( - )} 2h 2h -

N I lr N I lr ( ) = o 1 1 Re{j e-j (e-j - e j )} = o 1 1 Re{e-j sen} 2h h

N I lr ( ) = o 1 1 sen Re{e-j} h

[16]

para calcular el flujo total enlazado por la bobina 2 realizamos una integracin sobre la variable e a los efectos de tener en cuenta todas las espiras, para lo cual supondremos que la bobina 2 tambin tiene distribucin sinusoidal de espiras.

N2 =

=0

n( ) d

n( ) =

N2 . sin( ) 2

Se hace notar que dada la simetra de el planteo, tomamos como una espira dos conductores que no coinciden con un vuelta real, la cual sera de paso diametral.

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por lo tanto 12 =
= =0

( )

= N2 N N I lr sen d = o 1 2 1 Re{e-j} sen 2 d 2 2h =0

N N I lr Re{e-j} 12 = o 1 2 1 4h N N lr con M = o 1 2 4h

12 = M cos() I1

[20]

Entonces la mutua entre las dos bobinas se puede expresar como M() = M Re{e1 e2*} [21]

en donde e1 y e2 son los ejes de las bobinas, es el ngulo que forman dichos ejes y M es una constante que depende del numero de vueltas de las bobinas, de la longitud del rotor l, del radio r del rotor y del espesor del entrehierro h. Por otra parte si tenemos en cuenta que el sistema real no tendr acoplamiento perfecto, se define el factor de acoplamiento global o tal que: M() = M o Re{e1 e2*} [22]

2.6

Mutua entre dos grupos de bobinas girados un ngulo .

Sean, el grupo que llamaremos S, constituido por las tres bobinas estatricas de la mquina de ejes ( 1 ), ( a ) y ( a2 ) y el grupo que llamaremos R formado por las tres bobinas rotricas cuyos ejes son ( e j ), ( e j a ) y ( e j a2 ). Las bobinas de S son de Ns espiras mientras que las de R son de Nr espiras. Buscaremos la matriz de mutuas de este sistema, que se ajusta a la siguiente ecuacin: s = M sr I r [23]

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es decir que en la fila 1 de dicha matriz estarn las mutuas entre la bobina 1 del grupo S y cada una de las del grupo R que tendrn factor de acoplamiento ho que por simetra supondremos constante para todas las fases.

fila 1 = M o Re 1* e j , e j a, e j a 2 anlogamente para las filas 2 y 3 tenemos: fila 2 = M o Re a* X e j

{ [

]}

= M o Re 1* X e j

[24]

} {

y fila 3 = M o Re a 2* X e j

[25] [26]

M sr = M o Re Xt* . X e j = Lo K( )

habiendo definido: Lo = 3 M o 2 y K( ) =

2 Re Xt* X e j 3

[27]

cos( + ) cos( + 2 ) cos( ) 2 K( ) = cos( + 2 ) cos( ) cos( + ) 3 cos( + ) cos( + 2 ) cos( )

[28]

2.7

Matriz de mutuas de una Mquina de Induccin. Si definimos s = r I s M ss I = M( ) = I r M rs M sr M rr [29]

tendremos que

= M( ) I

[30]

generalizando el resultado de la seccin anterior

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K(0) Ls M( ) = K(- ) Lo

K( ) Lo K(0) Lr
j

[31]

Para deducir la segunda fila de M() se tom las bobinas estatricas como ( e ), ( e a ) j 2 y ( e a ) y las rotricas como ( 1 ), ( a ) y ( a2 ) lo cual justifica usar la misma definicin de K(). Por otra parte se tomaron factores de acoplamiento global s y r que son mayores2 a o, pudiendo definir en estas condiciones (tomaremos para simplificar N1 = N2) Ls = (1 + s) Lo Lr = (1 + r ) Lo

[32]

donde ss y sr se definen como factores de fugas de estator y rotor respectivamente. Luego se define el factor global de fugas como: = 11 (1 + s)(1 + r ) [33]

2.8

Par elctrico en un sistema electromecnico

Si suponemos que el sistema es conservativo, (con lo cual estamos despreciando la histrisis del material magntico), la energa almacenada en el campo magntico se puede expresar en funcin de las variables (I, ), donde I es el vector de corrientes I1 , I2 , ... In de los circuitos que forman el sistema y e es una coordenada que identifica la posicin angular de la parte giratoria del sistema. Supondremos los circuitos con resistencia nula, y por lo tanto, toda la energa que ingresa en forma elctrica, se transforma parte en la energa del campo y parte en aumentar la energa cintica de la parte mvil.

El factor de acoplamiento de una bobina es mximo con sigo mismo, respecto al que tiene con otras bobinas del circuito

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Para calcular la energa del campo, correspondiente al punto ( I , ), procederemos a integrar la potencia que ingresa en forma elctrica, manteniendo e constante. Si M(), es la matriz de mutuas del sistema, tendremos que la potencia elctrica es: We = I t como = cte. y

d d = It [M()I] dt dt

[34]

d M( ) = 0 dt

We = I t M( )

d I dt

[35]

Tomando un camino de integracin P(t) = tI con t en el intervalo [0, 1]

t=1 t=1 1 Uc (I, ) = We dt = I t M( )Itdt = I t M( )I 2 t=0 t=0

[36]

Uc (I, ) =

1 t I M( )I 2

[37]

U es la "Energa del campo Magntico". Para calcular el par, realizamos un desplazamiento virtual en el que variamos e en de, manteniendo I constante ( dI = 0 ). We = U c + Wmec 1 t U c = U c (I, ) = M( ) . I I . 2 Wmec = C e .

[38]

luego

We = I t

d [M()I] = I t [M()I] + I [M()I]I dt

[39]

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teniendo en cuenta que

We = We t We = I t despejando Ce Ce =

= t

I = I t

[40] [41]

[M()I] = It [M()I]

1 t M( )I I 2

[42]

Siendo Ce el par elctrico ejercido sobre la parte mvil. De la ecuacin se desprende que las corrientes en las bobinas y la posicin relativa de stas, determinan el valor del par elctrico.

2.9

Par de la Mquina de Induccin

Como se determin en el punto 2.6, la matriz de mutuas para la MI es: K( ) Lo K(0) Lr

K(0) Ls M( ) = K(- ) Lo

[43]

aplicando la formula deducida para el par, tenemos:

Ce =

1 t t M( ) . Is , I r . 2

I s I r

[44]

Ce =

Lo 2

t t Is K( ) I r + I r K(- ) Is

[45]

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utilizando las igualdades 3 y 5 del Apndice 1

t Ce = Lo Is

2 K( ) I r = Lo Ist Im Xt 3

( e j X )* Ir
Ir

[46]

Ce =

2 t Lo Im Is Xt 3

( e j X )*

[47]

Ce =

2 t Lo Im (X Is) 3

( e j X Ir )* = ( ir
e j

2 Lo Im is 3

( e j ir )*

[48]

Ce =

2 Lo Im is 3

)*

[49]

En esta ltima expresin del par motor elctrico en la mquina de induccin, los vectores espaciales de la corriente de estator y de la corriente de rotor estn referidos a sus respectivos sistemas de coordenadas. Dichos sistemas de coordenadas complejas estn desfasados un ngulo como de ve en la figura 5.

coordenadas rotoricas

.
coordenadas estatoricas

Fig. 5. Sistemas de coordenadas

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2.10

Ecuaciones electromagnticas de la Mquina de Induccin.

Las ecuaciones elctricas de el estator y rotor son: d Us = R s I s + dt s [50]

Ur = R r I r + Las ecuaciones magnticas son:

d dt r

s = M ss Is + M sr I r

[51]

r = M rs Is + M rr I r Aplicando X a estas ecuaciones d us = Rs is + dt s [52]

ur = Rr ir +

d dt r

s = L s i s + L o e j i r

[53]

r = L o e -j i s + L r i r 2.11 Ecuaciones Dinmicas de la Mquina de Induccin

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Tomando la expresiones vistas, agregando las ecuaciones mecnicas y trabajando con una mquina con p pares de polos tenemos: d d j us = R s is + Ls is + Lo e ir dt dt u r = R r i r + Lo

[54]

d -j d e is + L r i r dt dt

C e = p.

2 L o Im i s 3

( ir

e j

)*

d = p. dt J d = C e - C L ( , , t) dt

[55]

2.11

Modelo de la Mquina de Induccin en Coordenadas de Campo

Hasta aqu hemos llegado con las ecuaciones dinmicas de la mquina en funcin de vectores espaciales en coordenadas de estator y en coordenadas de rotor. Trataremos de expresar dichas ecuaciones en un sistema de coordenadas que sea solidario con el vector de flujo rotrico. De las ecuaciones dinmicas L r = Lo e-j is + Lr i r = Lo is + r i r e j e-j Lo [56]

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con lo que podemos poner r = Lo i mr e-j [57]

i mr = is +

Lr i r e j Lo

Se define imr como el vector de corriente magnetizante rorrica, expresado en coordenadas de estator. El vector de flujo rotorico, en coordenadas de estator es: rs = r e j por lo que rs = Lo i mr [58] [59]

Luego se puede expresar i mr = I mr e j El ngulo nos da la informacin necesaria para ubicar el vector de corriente magnetizante imr y por tanto la de el flujo rotrico. Al sistema de coordenadas solidario con el vector de campo lo llamaremos "sistema de coordenadas de campo" o " sistema dq" (de directa y cuadratura) el cual vemos representado en la figura 6 en donde se definen: d = 1 dt d = mr dt d = dt [61] [60]

Si queremos la expresin de imr y de is en las coordenadas dq tenemos que is dq = is e-j = Isd + j Isq i mr dq = i mr e-j = I mr [62]

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r
wmr
-

dq

Fig. 6. Sistemas de coordenadas s r y dq

Habiendo definido Isd la componente directa e Isq la componente en cuadratura de la corriente estatrica en el referencial dq. Teniendo en cuenta que ur = 0, sustituimos ir en dicha ecuacin, separamos en parte real e imaginaria y obtenemos: d I mr + r I mr = Isd dt [63]

Isq d = + dt r I mr

Luego, haciendo el cambio a coordenadas dq, la expresin del par queda:

2 Lo2 Ce = Isq I mr 3 Lr

[64]

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y por ltimo, mediante operaciones similares, la ecuacin que determina la tensin estatrica queda: d d u s Isd + Isd = sd + s mr Isq - (1 - ) s I mr dt dt Rs [65]

usq d - s mr Isd - s (1 - ) mr I mr Isq + Isq = dt Rs

2.13

Pasaje de dos a tres coordenadas

Se puede demostrar, que si I1 + I2 + I3 = 0, el cambio de coordenadas es reversible y las componentes reales que determinan el vector espacial de una terna se calcula como:

I =

2 Re { X t* i } 3

[66]

BIBLIOGRAFIA
1.- W. Leonhard. "Control of Electrical Drives". 1985

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APENDICES

Apndice 1 : Clculos intermedios

X Xt = 0 X Xt* = 3 Kt ( ) = K(- ) K( ) = 2 Re e j Xt* X 3

[1] [2] [3]

} }=
* 2 Im X t X e j 3

[4]

2 K( ) = Re j e j X t* X 3

[5]

X . K( ) = e j . X X . K t ( ) = e -j . X

[6] [7]

Pg. 19