Presentación Tesis

CONTROL DE VELOCIDAD PARA UN MOTOR ASNCRONO DE 0.
5 HP BASADO EN LOS CONCEPTOS DEL CONTROL POR ORIENTACIN DEL FLUJO DEL ROTOR
Autores: GERMAN MAURICIO NEIRA VARGAS JHON JAIRO CARREO TORRES
INGENIERA EN CONTROL ELECTRNICO E INSTRUMENTACIN
UNIDADES TECNOLGICAS DE SANTANDER EN CONVENIO CON LA UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS
2011
3.
1. Modelo del motor 2. Diseo de los lazos de control Implementacin del control de velocidad
NDICE
1. MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIN 2. DISEO DE LOS LAZOS DE CONTROL 3. IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DE VELOCIDAD
German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres
CONTROL DE VELOCIDAD PARA UN MOTOR ASNCRONO DE 0.5 HP BASADO EN LOS CONCEPTOS DEL CONTROL POR ORIENTACIN DEL FLUJO DEL ROTOR
3.
1.
1. MODELO DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
Transformar variables trifsicas al sistema de coordenadas dq0. Definir ecuaciones matemticas. Normalizar el modelo del motor. Discretizar el modelo del motor. Identificar los parmetros internos del motor
1. Transformar variables trifsicas al sistema de coordenadas dq0. 2. Definir las ecuaciones matemticas del modelo. 3. Normalizar el modelo del motor. 4. Discretizar el modelo del motor. 5. Identificar los parmetros internos del motor.
3.
1.
RESUMEN DE LAS TRANSFORMACIONES UTILIZADAS
2. 3. 4. 5.
3.
1.
TRANSFORMADA DE CLARKE
2. 3. 4. 5.
Transf. Clarke:
Transf. Inversa Clarke:
3.
1.
TRANSFORMADA DE PARK
2. 3. 4. 5.
Transf. Park:
Transf. Inversa Park:
3.
1.
ECUACIONES DEL MODELO DEL MOTOR EN EL SISTEMA DQ0
2. 3. 4. 5.
3.
1.
ECUACIONES DE LOS ENLACES DE FLUJO DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
Para obtener el modelo en ecuaciones de estado se debe eliminar las corrientes del rotor y los flujos magnticos del estator, los cuales no son necesarios en el diseo del control orientado al flujo del rotor.
3.
1.
ECUACIONES DE VOLTAJE DEL MODELO DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
Sustituyendo las ecuaciones del flujo del estator y de las corrientes del rotor en las ecuaciones de voltaje del motor se obtiene:
3.
1.
ECUACIN DE ESTADO DEL MODELO DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
Reordenando la anterior expresin en forma de ecuacin de estado se obtiene:
En donde:
3.
1.
ORIENTACIN AL FLUJO DEL ROTOR
2. 3. 4. 5.
Teniendo en cuenta la alineacin del flujo del rotor, se obtiene la siguiente ecuacin de estado que representa el modelo del motor :
3.
1.
CLCULO DE LA POSICIN DEL FLUJO DEL ROTOR
2. 3. 4. 5.
Desde la ecuacin de estado del motor se obtiene la siguiente expresin:
Dado que el flujo del rotor en el eje q y su derivada es cero, entonces la velocidad del flujo del rotor se despeja como:
Conociendo que la velocidad es la derivada de la posicin, entonces:
3.
1.
RESUMEN DE LAS ECUACIONES DEL MODELO DEL MOTOR ORIENTADO AL FLUJO DEL ROTOR
Ecuacin de estado del modelo del motor:
2. 3. 4. 5.
Ecuacin del torque elctrico:
Ecuacin de la velocidad y posicin del flujo del rotor: ;
Ecuacin de la velocidad mecnica del motor:
3.
1.
CANTIDADES BASE PARA LA NORMALIZACIN DEL MODELO DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
3.
1.
MODELO NORMALIZADO DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
Normalizando las ecuaciones del modelo del motor por las cantidades bases definidas anteriormente se obtiene el modelo normalizado del motor:
3.
1.
VARIABLES NORMALIZADAS DEL MODELO
2. 3. 4. 5.
En donde las variables normalizadas son:
3.
1.
DISCRETIZACIN DEL MODELO DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
3.
1.
MODELO DISCRETO DEL MOTOR DE INDUCCIN ORIENTADO AL FLUJO DEL ROTOR
2. 3. 4. 5.
Aplicando el mtodo de integracin numrica de Forward sobre el modelo normalizado del motor, se obtiene el modelo discreto del motor de induccin orientado al flujo del rotor en valores por unidad:
3.
1.
IDENTIFICACIN DE LOS PARMETROS INTERNOS UTILIZANDO UN ALGORITMO GENTICO
2. 3. 4. 5.
Representacin grafica del proceso de identificacin de los parmetros del motor usando el algoritmo gentico
3.
1.
ADQUISICIN DE LAS SEALES EXPERIMENTALES
2. 3. 4. 5.
Velocidad:
Corriente:
3.
1.
ALGORITMO GENTICO
2. 3. 4. 5.
Parmetros de configuracin del algoritmo gentico
Rango de Bsqueda:
3.
1.
RESULTADOS DEL ALGORITMO GENTICO
2. 3. 4. 5.
Evolucin del costo
Parmetros identificados
3.
1.
COMPARACIN GRFICA ENTRE LA RESPUESTA DEL MODELO Y LA RESPUESTA DEL MOTOR
2. 3. 4. 5.
Respuesta en corriente Respuesta en velocidad
3.
1.
VALIDACIN DEL MODELO Respuesta en velocidad
2. 3. 4. 5.
Respuesta en corriente
Para la validacin del modelo se utiliz el coeficiente de determinacin R2:
Se calcul el coeficiente de determinacin y se encontr un valor de 0.9880 para la respuesta de la corriente y 0.975 para la respuesta de velocidad. Esto indica que el modelo del motor expresa el 98.8% de la respuesta en corriente y el 97.5% de la respuesta en velocidad. En base al resultado obtenido se determino que el modelo s representa de forma vlida al motor.
3.
DISEO DE LOS LAZOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Concepto del control orientado al flujo del rotor Diagrama de bloques del control de velocidad. Constantes de normalizacin. Clculo de la posicin angular del flujo rotrico. Diseo del control de corriente Diseo del control de velocidad. Modulacin por vectores espaciales. Tratamiento de las limitaciones de voltaje Calculo de la referencia de Isd Implementacin del control de velocidad en Simulink
3.
CONCEPTO DEL CONTROL ORIENTADO AL FLUJO DEL ROTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Motor DC con excitacin independiente
Motor de induccin
Conexiones del motor DC
El objetivo del control vectorial es controlar de forma independiente las corrientes Isd e Isq . A travs del control de se busca mantener constante la corriente Imr (que es lo mismo a mantener constante el flujo magntico del rotor) y por medio de Isq se busca controlar linealmente el torque del motor, semejante al control que se hace con la corriente Ia en la mquina DC, de esta forma se logra mejorar la respuesta dinmica del motor de induccin.
3.
DIAGRAMA A BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
CONSTANTES UTILIZADAS EN EL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
ECUACIONES PARA DEL MODELO DE FLUJO DEL ROTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Desde las ecuaciones modelo discreto del motor y utilizando las constantes definidas anteriormente, se obtuvieron las siguientes ecuaciones que se implementarn en el dsPIC para realizar el clculo de la velocidad angular del flujo rotrico, de la posicin angular del flujo del rotor y de la corriente de magnetizacin, todas en valores por unidad.
3.
TCNICA DE CONTROL DEAD-BEAT Y DE RESPUESTA FINITA

Sistema de control en tiempo discreto
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Tcnica de diseo directa
Control dead-beat:
Control de respuesta finita:
3.
PASOS PARA EL DISEO DEL CONTROLADOR DE CORRIENTE
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Los pasos efectuados para su realizacin son:
3.
MODELO DEL MOTOR EN TRMINOS DE LAS CORRIENTES Isd E Isq
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Transformada Z del modelo del motor:
En donde:
3.
REPRESENTACIN GRFICA DEL MODELO DEL MOTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
DESACOPLO DEL MODELO DEL MOTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
RESPUESTA DESEADA DE LAS CORRIENTES EN LAZO CERRADO
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
DISEO DIRECTO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
ECUACIONES IMPLEMENTADAS EN EL DSPIC PARA EL CONTROL DE LAS CORRIENTES
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
DISEO DEL CONTROL PI DE VELOCIDAD CON ANTIWINDUP
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
ALGORITMO GENTICO PARA LA SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR PI DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
RESULTADOS DEL ALGORITMO GENTICO
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Evolucin de la funcin costo
Respuesta en velocidad en lazo cerrado
Parmetros identificados por el algoritmo gentico:
3.
CONFIGURACIN DE UN INVERSOR TRIFSICO
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
VECTORES ESPACIALES
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
MODULACIN DEL VECTOR ESPACIAL
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
TRATAMIENTO DE LAS LIMITACIONES DE VOLTAJE
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Representacin grfica de la estrategia limitacin de los voltajes:
3.
CLCULO DE LA REFERENCIA DE LA CORRIENTE Isd
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
DISEO EN SIMULINK DEL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
IMPLEMENTACIN DEL MODELO DEL FLUJO DEL ROTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR DE CORRIENTE DE RESPUESTA FINITA
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
IMPLEMENTACIN DE LAS ECUACIONES DE DESACOPLO DEL MOTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
IMPLEMENTACIN DEL CONTROL PI DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
IMPLEMENTACIN DEL ALGORITMO PARA LA LIMITACIN DEL VOLTAJE
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
IMPLEMENTACIN DEL ALGORITMO DE MODULACIN POR VECTORES ESPACIALES
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
3.
SIMULACIN DEL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Respuesta en velocidad
Respuesta en corriente
3.
IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
Descripcin del hardware utilizado. Medicin de las corrientes. Medicin de la velocidad. Clculo de los senos y cosenos. Implementacin del software. Interfaz grfica desarrollada. Resultados obtenidos
3.
DESCRIPCIN DEL HARDWARE
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
CONEXIN DEL SISTEMA DE DESARROLLO, EL ENCODER Y EL MOTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL IMPLEMENTADO
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
MEDICIN Y ESCALAMIENTO DE LAS CORRIENTES
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
x4
3.
MEDICIN DE LA VELOCIDAD DEL ROTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
La velocidad angular se define como la variacin de la posicin angular en un periodo de tiempo determinado.
3.
FILTRO DE LA VELOCIDAD DEL ROTOR
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
La velocidad obtenida debe ser filtrada para eliminar las oscilaciones producidas por la resta que existe en la medicin de la velocidad. Para ello se utilizo el siguiente filtro pasa bajo de primer orden:
El valor seleccionado para fue 10, con l cual se logro eliminar las oscilaciones de la medicin.
3.
CALCULO DEL SENO Y COSENO DESDE UNA L.U.T (LOOK UP TABLE)
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
IMPLEMENTACIN DEL SOFTWARE
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
INTERFAZ GRAFICA DESARROLLADA
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
SEGUIMIENTO DE UN PERFIL DE VELOCIDAD
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
SEGUIMIENTO DE UN PERFIL DE VELOCIDAD CON CAMBIO EN EL SENTIDO DE GIRO
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
REGULACIN DE LA VELOCIDAD ANTE PERTURBACIONES EXTERNAS
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
3.
CONCLUSIONES
3.
CONCLUSIONES
3.
CONCLUSIONES
3.
CONCLUSIONES
3.
PREGUNTAS Y COMENTARIOS
3.
FIN DE LA PRESENTACIN
GRACIAS

Presentación Tesis

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CONTROL DE VELOCIDAD PARA UN MOTOR ASNCRONO DE 0.

INGENIERA EN CONTROL ELECTRNICO E INSTRUMENTACIN

1. MODELO DEL MOTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

RESUMEN DE LAS TRANSFORMACIONES UTILIZADAS

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

Transf. Inversa Clarke:

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

Transf. Inversa Park:

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

ECUACIONES DEL MODELO DEL MOTOR EN EL SISTEMA DQ0

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

ECUACIONES DE LOS ENLACES DE FLUJO DEL MOTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

ECUACIONES DE VOLTAJE DEL MODELO DEL MOTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

ECUACIN DE ESTADO DEL MODELO DEL MOTOR

Reordenando la anterior expresin en forma de ecuacin de estado se obtiene:

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

ORIENTACIN AL FLUJO DEL ROTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

CLCULO DE LA POSICIN DEL FLUJO DEL ROTOR

Desde la ecuacin de estado del motor se obtiene la siguiente expresin:

Conociendo que la velocidad es la derivada de la posicin, entonces:

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

Ecuacin del torque elctrico:

Ecuacin de la velocidad y posicin del flujo del rotor: ;

Ecuacin de la velocidad mecnica del motor:

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

CANTIDADES BASE PARA LA NORMALIZACIN DEL MODELO DEL MOTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

MODELO NORMALIZADO DEL MOTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

VARIABLES NORMALIZADAS DEL MODELO

En donde las variables normalizadas son:

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

DISCRETIZACIN DEL MODELO DEL MOTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

MODELO DISCRETO DEL MOTOR DE INDUCCIN ORIENTADO AL FLUJO DEL ROTOR

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

IDENTIFICACIN DE LOS PARMETROS INTERNOS UTILIZANDO UN ALGORITMO GENTICO

ADQUISICIN DE LAS SEALES EXPERIMENTALES

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

Parmetros de configuracin del algoritmo gentico

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

RESULTADOS DEL ALGORITMO GENTICO

Evolucin del costo

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

COMPARACIN GRFICA ENTRE LA RESPUESTA DEL MODELO Y LA RESPUESTA DEL MOTOR

Respuesta en corriente Respuesta en velocidad

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

VALIDACIN DEL MODELO Respuesta en velocidad

Para la validacin del modelo se utiliz el coeficiente de determinacin R2:

DISEO DE LOS LAZOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

CONCEPTO DEL CONTROL ORIENTADO AL FLUJO DEL ROTOR

Motor DC con excitacin independiente

Conexiones del motor DC

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

DIAGRAMA A BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres

CONSTANTES UTILIZADAS EN EL CONTROL DE VELOCIDAD

German Mauricio Neira Vargas Jhon Jairo Carreo Torres