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Universidad Nacional de la Patagonia San Juan Bosco

Facultad de Ingeniería – Departamento de Física
Cátedra: Física I
Trabajo Práctico N° 10 – Dinámica del Cuerpo Rígido I –
Tutorial

DINÁMICA del CUERPO RIGIDO I

Momento de Inercia
El Momento de Inercia es una medida de la distribución de la masa dentro del objeto respecto al eje de
rotación. El momento de inercia depende de, cuanto más lejos está la masa del eje, mayor es el momento
de inercia.

Cálculo del Momento de Inercia

 Sistema Discreto de partículas
El momento de inercia respecto a un eje determinado de aquellos sistemas formados por partículas
discretas puede calcularse mediante la siguiente expresión:
I = (m1 .r12 + m2 .r22 +……+ mn .rn2) I = Σ (mi .ri2)

 Sistema Continuo de partículas

Para calcular el momento de inercia de sistemas continuos, imaginemos que el objeto está constituido por
infinitas partículas de masa muy pequeñas, con lo cual la sumatoria Σ (mi .ri2), se transforma en un cálculo
integral, donde r2 es la distancia al eje de rotación del elemento de masa dm.

Teorema de los ejes paralelos o Teorema de Steiner:

Momento de Inercia de Objetos Regulares

Los momentos de inercia de objetos rígidos con geometría simple son relativamente fáciles de calcular
siempre que el eje de rotación coincida con un eje de simetría, como en los ejemplos siguientes.
La siguiente tabla proporciona los momentos de inercia para algunos objetos respecto a ejes específicos.
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Momento de Inercia de Objetos Irregulares

Radio de giro: Para cualquier cuerpo se define el radio de giro (K), como aquella longitud tal que elevada
al cuadrado y multiplicada por la masa del cuerpo (M) da como resultado el momento de inercia respecto
a un eje que pasa por el centro de masa del cuerpo. I = M . K2
Movimiento de Roto-traslación:
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En términos de la rapidez del centro de masa y la rapidez

angular ω, la condición para rodar sin resbalar es:

Si un objeto rueda sin resbalar, la longitud del arco entre

dos puntos de contacto en la circunferencia es igual a la
distancia lineal recorrida. (Pensemos en pintura aplicada
con un rodillo.) Esta distancia es:

La ecuación para el rodamiento acelerado sin resbalar:

Dinámica del Cuerpo Rígido:

Si tenemos un cuerpo rígido, cuyas fuerzas externas aplicadas, no están equilibradas, admiten una neta,
y realizan torques o momentos no equilibrados, respecto al centro de masa o un punto de velocidad nula,
deberemos plantear las siguientes ecuaciones del movimiento:
Para la traslación, plantearemos la 2da Ley de Newton: M . CM

Y ahora para la rotación plantearemos: ICM .

METODOLOGIA de RESOLUCION
1.- Dibujar un diagrama limpio y claro que recoja las principales características del problema
2.- Dibujar el Diagrama de Cuerpo Libre sobre el objeto de interés. Para ello, identificar y representar
en el dibujo todas las Fuerzas y Momentos o Torques externos que actúen sobre el objeto seleccionado,
prestando atención al punto de aplicación de cada uno de ellos. Deberá reemplazar cada vínculo por la
fuerza que realiza el mismo.
3.- Analizar los vectores aceleraciones, módulos y direcciones. Del vector aceleración lineal del centro
de masa del cuerpo rígido ( CM ) y del de la aceleración angular de rotación del mismo ( ).
4.- Elegir el Sistema de Referencia más conveniente para cada objeto e incluirlo en el DCL, al igual que
la convención de signos de momento adoptado.
5.- Planteo de las Ecuaciones del Movimiento: M . CM , y ICM .
6.- Resolver el conjunto de ecuaciones que describen el equilibrio.
7.- Comprobar los resultados en cuanto a las unidades y verificar que son razonables.
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EJEMPLOS RESUELTOS

Ejemplo 1: Un estudiante abre una puerta uniforme de 12 Kg. aplicando una fuerza constante de 40 N. a
una distancia perpendicular de 0.90 m de las bisagras. Si la puerta tiene 2 m de altura y 1 m de ancho,
¿qué magnitud tendrá su aceleración angular? (Suponga que la puerta gira libremente sin rozamiento sobre
sus bisagras.)

Solución: Con la información dada, podemos calcular el

O momento respecto al eje de giro O-O, de la fuerza aplicada.
Para calcular la aceleración angular de la puerta,
necesitamos conocer su momento de inercia. Podemos
calcularlo, porque conocemos la masa y las dimensiones de
H1 V1 la puerta. Necesitamos aplicar la forma rotacional de la
segunda ley de Newton:
donde, I es en
torno al eje O-O, de las bisagras. El τneto respecto al eje de
rotación O-O se calcula a partir de los datos, ya que F es la
única fuerza que produce momento respecto al eje O-O, de
manera que el problema se reduce a determinar el momento
de inercia de la puerta. Tenemos como datos:
F = 40 N,
M = 12 Kg,
P r = 0.90 m,
h (altura de la puerta) = 2 m,
V2 w (ancho de la puerta) = 1 m
H2 Vemos que el Momento de Inercia de la puerta corresponde
al de una placa (tratada como rectángulo uniforme) que gira
sobre bisagras (eje O-O), así que I = ( 1/ 3 ) M L2, donde
L = w, el ancho de la puerta. Entonces,
O


Ejemplo 2: Un bloque de masa m cuelga de una cuerda que pasa por una polea sin fricción, con forma de
disco, de masa M y radio R, como se muestra en la figura. Si el bloque desciende desde el reposo bajo la
influencia de la gravedad, ¿qué magnitud tendrá su aceleración lineal? (Desprecie la masa de la cuerda.)
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Solución. Las poleas reales tienen masa e inercia rotacional, lo

que afecta su movimiento. La masa suspendida (con la cuerda)
aplica un momento de fuerza a la polea. Aquí usaremos la forma
rotacional de la segunda ley de Newton para obtener la
V aceleración angular de la polea y, luego, su aceleración
tangencial, la cual tiene la misma magnitud que la aceleración
lineal del bloque. Como no se dan valores numéricos, la
respuesta quedará en forma general.

Como primera instancia, es conveniente realizar los diagramas

P
de cuerpo libre, tanto para la polea como para la masa colgante,
tal como se indica en la figura y establecer las convenciones a
adoptar para los signos de fuerzas y torques

Luego debería analizar las aceleraciones que se generan.

Con respecto a la aceleración lineal del bloque, podremos
considerar su dirección, que es vertical y descendente, pero no
conocemos su módulo. Y sabemos que depende de la aceleración
angular de la polea, por lo que examinaremos primero el sistema
de la polea. Tratamos a la polea como un disco, así que su
momento de inercia es. I = ½ M R2.
Considerando sólo la Polea:
M. CM CM =0  V–P–T=0

ICM . 

de manera que:

La aceleración lineal del bloque y la aceleración angular de la

polea están relacionados por a = R.α, donde a es la aceleración
tangencial, entonces:
( 1)

Sin embargo, no conocemos T. Analizaremos ahora solamente la masa en descenso:

m.  T – m.g = m.(- a) El signo negativo (-) de la aceleración responde a la dirección
T = m.g - m. a descendente que posee y a la convención de signos adoptado (-y)

Reemplazando T en ( 1 ) , obtenemos: 

Observamos aquí que si M = 0 (como en el caso de las poleas ideales sin masa), el momento de inercia I
será igual a 0 y entonces ocurre que a = g. Aquí, sin embargo, como M ≠ 0, tendremos que a < g.
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Ejemplo3: Un cilindro macizo de masa m y radio R rueda sin deslizar a lo largo de un plano inclinado un
ángulo θ sobre la horizontal. Determine cuál es el valor mínimo del coeficiente de rozamiento entre el
plano inclinado y el cilindro para que éste caiga efectivamente rodando sin deslizar.
Solución: Inicialmente, partimos de construir el DCL, en el
cual indicamos todas las fuerzas actuantes, datos de la
geometría del problema como así también cómo ubicaremos
los ejes coordenados.
Elegimos como referencia el punto P de contacto entre el
cilindro y el plano inclinado. Si el cilindro rueda sin deslizar,
este punto de contacto P es el C.I.R., (Centro Instantáneo de
Rotación) y su velocidad relativa a la superficie inclinada
es nula (aunque su aceleración no es nula).

α Se producirá rodadura mientras que la fuerza de rozamiento sea

inferior al valor máximo posible de rozamiento estático.
FR max= µe N  Condición de Rodadura: FR < µe N
mg cos ɵ
CM Aplicando la 2ª ley de Newton:
m . aCM  N - mg cos θ = 0
F - FR = m . CM [1] N = mg cos θ
Si aplicamos ahora la 2° Ley de Newton para cuerpos en rotación,
tomando momentos respecto al punto P, tenemos: τneto = IP. α
Donde IP es el momento de inercia del cilindro respecto de un eje que pasa por el punto P (C.I.R.),
aplicando Steiner, obtenemos: IP = IO + m.R 2 = ½ m.R 2 + m.R 2  IP = (3/2) m.R 2
La única fuerza que produce momento respecto al punto de contacto P, es la componente del peso paralela
a la superficie del plano inclinado (F = mg.sen ɵ), entonces: F.R = IP.α  α = F. R
IP
CM = α .R  aCM = F. R 2
Pero sabiendo que:
IP
Despejando FR de la ecuación [1]: FR = F – m. CM  FR = F - m F. R 2  FR = F [1 - m.R 2 ]
IP (3/2) m R 2
FR = F [1 - (2/3)]  FR = (1/3). F
Como: F = mg. sen θ  finalmente : FR = (1/3). mg sen θ
Recordando la Condición de Rodadura: FR < µe N y FR = μe N  (1/3). mg sen θ < μe mg cos θ

(1/3). tg θ < μe

El valor mínimo del coef. de rozamiento estático entre las superficies en contacto deberá ser: (1/3). tg θ.