Instituto Tecnológico de Costa Rica

Carrera de Ingeniería Mecatrónica

Diseño de un Dispositivo Mecatrónico para Rehabilitación de Mano y Muñeca

Informe de Trabajo Final de Graduación para optar por el título de Ingeniero en

Mecatrónica con el grado académico de Licenciatura

Emanuel Cerdas Ramírez

2018170761

Cartago, junio de 2022

 Declaro que el presente Proyecto de Graduación ha sido realizado enteramente por mi
persona, utilizando y aplicando literatura referente al tema e introduciendo conocimientos propios.

En los casos en que he utilizado bibliografía, he procedido a indicar las fuentes mediante
las respectivas citas bibliográficas.

En consecuencia, asumo la responsabilidad total por el trabajo de graduación realizado y

por el contenido del correspondiente informe final

Cartago, 25 de febrero 2022 Emanuel Francisco Cerdas Ramírez

Céd: 1-1730-0043
Resumen
En el proceso de rehabilitación de la muñeca y mano, empieza por el proceso de determinar el
estado de la lesión. Es decir, determinar la movilidad y fuerza que posee un paciente, con el fin de
diagnosticar y recetar correctamente el padecimiento y la terapia de rehabilitación. Actualmente,
en Costa Rica, el proceso de evaluación se realiza de forma manual. Es decir, los especialistas
utilizan elementos simulares a un trasportador para medir los ángulos máximos en los movimientos
de muñeca.

Lo anterior conlleva a que el proceso de rehabilitación de una persona sea: lento; propenso a errores
humanos, tanto en la evaluación como el proceso de rehabilitación y que requiera de mucha
atención, por parte de un especialista. Y debido a la demanda de recursos, existe poca accesibilidad
a los procesos de rehabilitación.

Con el fin de dar solución al problema, se han desarrollado avances en el Laboratorio de

Investigaciones en Mecatrónica y Automatización (LIMA) del Tecnológico de Costa Rica. Sin
embargo, el proceso que conlleva dar solución a la problemática es un proceso largo conformado
por varias etapas.

El presente proyecto es una de las etapas de la solución que busca el Laboratorio de Investigaciones
en Mecatrónica y Automatización (LIMA), en donde se desarrolla un dispositivo automatizado de
rehabilitación para mano y muñeca, que incorpora diseño mecánico, electrónico e informático, que
permita medir los movimientos de muñeca y fuerza de agarre de la mano de una persona.

Palabras clave: rehabilitación de muñeca, agarre de la mano, diseño mecatrónico, flexión,

extensión, abducción y aducción.
Abstract

In the process of rehabilitation of the wrist and hand, it begins with the process of determining
the state of the injury. That is, determine the mobility and strength that a patient has, in order to
correctly diagnose and prescribe the condition and rehabilitation therapy. Currently, in Costa
Rica, the evaluation process is carried out manually. That is, specialists use elements similar to a
conveyor to measure the maximum angles in wrist movements.

This leads to a person's rehabilitation process being slow; prone to human errors, both in the
evaluation and the rehabilitation process and that requires a lot of attention by a specialist. And
due to the demand for resources, there is little accessibility to rehabilitation processes.

To solve the problem, advances have been made in the Mechatronics and Automation Research
Laboratory (LIMA) of the Technological Institute of Costa Rica. However, the process involved
in solving the problem is a long process made up of several stages.

This project is one of the stages of the solution sought by the Mechatronics and Automation
Research Laboratory (LIMA), where an automated hand and wrist rehabilitation device is
developed, which incorporates mechanical, electronic and computer design, which allows
measure wrist movements and grip strength of a person's hand.

Keywords: wrist rehabilitation, hand grip, mechatronic design, flexion, extension, abduction and
adduction.
Dedicatoria

Dedico este proyecto de graduación a Dios, a mi madre y a mi padre. Primeramente, a Dios por haberme
permitido estar en la universidad y brindarme la salud y capacidad para llegar al final de mi
licenciatura universitaria. A mis padres Ana Ruth Ramírez Hidalgo y Marlyn Francisco Cerdas
Jiménez por su apoyo incondicional y guía durante cada momento de mi vida, como también por
brindarme la oportunidad de estudiar.
Lista de Contenidos
Lista de Figuras ...........................................................................................................................................iii
Lista de Tablas.............................................................................................................................................vi
Lista de Abreviaciones ................................................................................................................................ ii
1. Introducción ........................................................................................................................................ 1
1.1. Entorno del Proyecto .................................................................................................................. 1
1.2. Definición del Problema .............................................................................................................. 2
1.2.1. Generalidades ..................................................................................................................... 2
1.2.2. Justificación ......................................................................................................................... 2
1.2.3. Síntesis del Problema .......................................................................................................... 4
1.3. Objetivos ..................................................................................................................................... 5
1.3.1. Objetivo General ................................................................................................................. 5
1.3.2. Objetivos Específicos ........................................................................................................... 5
1.4. Estructura del Documento .......................................................................................................... 6
2. Marco Teórico ..................................................................................................................................... 7
2.1. Conceptos Fundamentales .......................................................................................................... 7
2.1.1. Diseño del Sistema Mecánico ............................................................................................ 12
2.1.2. Diseño del Sistema Electrónico ......................................................................................... 14
2.2. Patentes .................................................................................................................................... 15
2.3. Estado del Arte .......................................................................................................................... 18
3. Metodología de Diseño ..................................................................................................................... 24
3.1. Explicación de la Metodología .................................................................................................. 24
3.2. Necesidades .............................................................................................................................. 25
3.2.1. Declaración Inicial ............................................................................................................. 25
3.2.2. Planeación de la Entrevista ............................................................................................... 27
3.2.3. Procesado de la Información ............................................................................................. 29
3.2.4. Jerarquización de las Necesidades .................................................................................... 30
3.2.5. Categorización de las Necesidades .................................................................................... 33
3.3. Especificaciones ........................................................................................................................ 34
3.3.1. Establecimiento de Métricas ............................................................................................. 35
3.3.2. Análisis de Correspondencia ............................................................................................. 36

i
 3.3.3. Determinación de Valores Objetivo .................................................................................. 37
3.4. Generación de Conceptos ......................................................................................................... 43
3.4.1. Descomposición Funcional del Problema .......................................................................... 43
3.4.2. Búsqueda Externa ............................................................................................................. 44
3.4.3. Búsqueda Interna .............................................................................................................. 56
3.5. Selección de Conceptos............................................................................................................. 60
3.5.1. Construcción de Conceptos ............................................................................................... 64
3.5.2. Selección y Establecimiento del Candidato a Prototipo .................................................... 66
4. Propuesta de Diseño ......................................................................................................................... 69
4.1. Diseño del Sistema Mecánico ................................................................................................... 69
4.2. Diseño del Sistema Electrónico ................................................................................................. 81
4.3. Diseño del Sistema Informático ................................................................................................ 87
5. Resultados y Análisis ......................................................................................................................... 92
5.1. Propuesta de Validación ........................................................................................................... 92
5.2. Resultados de la Validación ....................................................................................................... 94
5.3. Análisis de Costos .................................................................................................................... 106
6. Conclusiones y Recomendaciones .................................................................................................. 110
6.1. Conclusiones ........................................................................................................................... 110
6.2. Recomendaciones ................................................................................................................... 111
Bibliografía .............................................................................................................................................. 112
Apéndices ............................................................................................................................................... 116
Apéndice A “Planos CAD del Diseño Mecánico.” ................................................................................ 116
Apéndice B “Programación Completa de Python” .............................................................................. 136
Anexos .................................................................................................................................................... 173
Anexo A: Hoja de datos del microcontrolador Teensy 3.2. [39] .......................................................... 173
Anexo B: Hoja de datos del potenciómetro rotatorio de 10K Ω. [40] ................................................. 241
Anexo C: Cálculos mecánicos del sistema de fuerza. [16] ................................................................... 247
Anexo D: Control del sistema de fuerza. [16] ...................................................................................... 253
Anexo E: Pruebas de bandas elásticas. [16] ........................................................................................ 257

ii
Lista de Figuras

Figura 2-1 Goniómetros universales para medir los ángulos formados por las articulaciones. [7] ............. 9
Figura 2-2 Proceso de medición del ángulo de flexión mediante un goniómetro. [9] .............................. 10
Figura 2-3 Proceso de medición del ángulo de extensión mediante un goniómetro. [9] .......................... 10
Figura 2-4 Proceso de medición del ángulo de aducción mediante un goniómetro. [9] ........................... 11
Figura 2-5 Proceso de medición del ángulo de abducción mediante un goniómetro. [9] ......................... 11
Figura 2-6 Pines de entrada/salida del microcontrolador Teensy 3.2. [17]............................................... 15
Figura 2-7 Patente JP5871898B2: Equipo de rehabilitación de manos. [13] ............................................. 16
Figura 2-8 Patente KR101546882B1: Dispositivo de ejercicio portátil para la rehabilitación de miembros
superiores. [14] ......................................................................................................................................... 17
Figura 2-9 Patente JP2014124191A: Dispositivo de rehabilitación utilizado en la parálisis del nervio
radial. [15]................................................................................................................................................. 17
Figura 2-10 Dispositivo para la rehabilitación de la función de agarre de la mano, elaborado por Jervis
Villalobos. ................................................................................................................................................. 18
Figura 2-11 Pieza móvil del para la rehabilitación de la función de agarre de la mano, elaborado por
Jervis Villalobos. [16] ................................................................................................................................ 19
Figura 2-12 Dispositivo para la rehabilitación de la función de agarre de la mano, elaborado por Jervis
Villalobos. ................................................................................................................................................. 21
Figura 3-1 Diagrama del flujo desarrollado para la obtención de las necesidades. .................................. 25
Figura 3-2 Diagrama del flujo desarrollado para la obtención de las especificaciones. ............................ 35
Figura 3-3 Matriz de correspondencia de necesidades y métricas. .......................................................... 37
Figura 3-4 Diagrama de “caja negra” del problema, de entradas y salidas del sistema. ........................... 43
Figura 3-5 Diagrama de la división funcional del problema. ..................................................................... 44
Figura 3-6 Prototipo automático, de Pablo César Ávila Cárdenas, para rehabilitación de muñeca con 2
grados de libertad. [24]............................................................................................................................. 45
Figura 3-7 Movimientos del prototipo, de Pablo César Ávila Cárdenas, para rehabilitación de muñeca con
2 grados de libertad. [24] .......................................................................................................................... 45
Figura 3-8 Prototipo automático, de Edgar A Ceballos-Morales, Jose Paredes, Miguel A Díaz-Rodríguez,
Patricia C Vargas-Rey, para rehabilitación de muñeca con 2 grados de libertad. [25] .............................. 46
Figura 3-9 Vista lateral del dispositivo rehabilitador de muñeca/ modelo CAD, elaborado por Gissela
Toapanta, Pablo Benavides y Washington Mosquera. [26]....................................................................... 47
Figura 3-10 Sistema de rehabilitación de mano ARIA. [27] ....................................................................... 48
Figura 3-11 Diseño de un dispositivo portátil para la rehabilitación pasiva de muñeca con tres grados de
libertad, elaborado por Edward Emill Tribeño Alata. [28] ......................................................................... 48
Figura 3-12 Instrumento de medición de la fuerza de agarre en los dedos de la mano, elaborado por
Lisdney Ward Taylor. [29] ......................................................................................................................... 49
Figura 3-13 Dinamómetro Camry. [30] ..................................................................................................... 50
Figura 3-14 ESTACIÓN DE REHABILITACIÓN PARA LA ARTICULACIÓN DE LA MUÑECA, elaborado por E.
Ceballos, J. Paredes, M. Diaz y P. Vargas. [31] .......................................................................................... 51

iii
Figura 3-15 MÁQUINA PROTOTIPO PARA REHABILITACIÓN DE MUÑECA, elaborado por Diego Armando
Sánchez Paredes. [32] ............................................................................................................................... 51
Figura 3-16 MÁQUINA PROTOTIPO PARA REHABILITACIÓN DE MUÑECA, elaborado por Diego Armando
Sánchez Paredes. [33] ............................................................................................................................... 52
Figura 3-17 Movimientos de muñeca permitidos por el dispositivo Novint Falcon en el proyecto “Huellas
Fisioterapia”. [34] ..................................................................................................................................... 53
Figura 3-18 Dispositivo de rehabilitación de muñeca InMotion WRIST”. [35] .......................................... 53
Figura 3-19 Dispositivo de rehabilitación de muñeca InMotion WRIST”. [36] .......................................... 54
Figura 3-20 Exoesqueleto de rehabilitación para miembro superior basado en SMA, elaborado por David
Serrano del Cerro. [37] ............................................................................................................................. 55
Figura 3-21 Movimientos del exoesqueleto de rehabilitación basado en SMA, elaborado por David
Serrano del Cerro. [37] ............................................................................................................................. 55
Figura 3-22 Diseño propuesto del exoesqueleto de tres grados de libertad de muñeca para pacientes con
EVC. [38] ................................................................................................................................................... 56
Figura 3-23 Diagrama de conceptos para el subproblema de “almacenar o aceptar energía externa”. ... 57
Figura 3-24 Diagrama de conceptos para el subproblema de “convertir energía”. .................................. 57
Figura 3-25 Diagrama de conceptos para el subproblema de “almacenar o aceptar información e
impresión de resultados en la interfaz”. ................................................................................................... 57
Figura 3-26 Diagrama de conceptos para el subproblema de “equipo de procesamiento”. ..................... 58
Figura 3-27 Diagrama de conceptos para el subproblema de “dispositivo de medición”. ........................ 58
Figura 3-28 Diagrama de conceptos para el subproblema de “Plataforma de IoT”. ................................. 58
Figura 3-29 Diagrama de conceptos para el subproblema de “lenguaje de programación”. .................... 59
Figura 3-30 Diagrama de conceptos para el subproblema de “visualizar información de manera remota”.
.................................................................................................................................................................. 59
Figura 3-31 Diagrama de conceptos para el subproblema de “elemento mecánico de sujeción para los
elementos de medición”. .......................................................................................................................... 59
Figura 3-32 Combinación de conceptos, parte 1. ...................................................................................... 60
Figura 3-33 Combinación de conceptos, parte 2. ...................................................................................... 61
Figura 3-34 Combinación de conceptos, parte 3. ...................................................................................... 61
Figura 3-35 Descarte inicial de la combinación de conceptos, parte 1. .................................................... 62
Figura 3-36 Descarte inicial de la combinación de conceptos, parte 2. .................................................... 63
Figura 3-37 Descarte inicial de la combinación de conceptos, parte 3. .................................................... 64
Figura 3-38 Opciones para la construcción de conceptos. ........................................................................ 65
Figura 3-39 Construcción de conceptos, parte 1. ...................................................................................... 65
Figura 3-40 Construcción de conceptos, parte 1. ...................................................................................... 66
Figura 4-1 Modelo CAD del dispositivo mecatrónico para rehabilitación de mano y muñeca. ................. 72
Figura 4-2 Modelo CAD de la placa base. .................................................................................................. 73
Figura 4-3 Modelo CAD de la base central. ............................................................................................... 73
Figura 4-4 Modelo CAD de la base sistema de fuerza. .............................................................................. 74
Figura 4-5 Modelo CAD base lateral. ........................................................................................................ 74
Figura 4-6 Modelo CAD soporte en L. ....................................................................................................... 75
Figura 4-7 Modelo CAD soporte en U. ...................................................................................................... 75

iv
Figura 4-8 Modelo CAD pieza móvil para muñeca. ................................................................................... 76
Figura 4-9 Modelo CAD pieza móvil para fuerza. ...................................................................................... 76
Figura 4-10 Modelo CAD soporte para ganchos........................................................................................ 77
Figura 4-11 Modelo CAD soporte para varillas.......................................................................................... 77
Figura 4-12 Diagrama del soporte en L y el eje de soporte y transmisión del movimiento de flexión y
extensión. ................................................................................................................................................. 78
Figura 4-13 Diagrama de cuerpo libre del eje de soporte y transmisión del movimiento de flexión y
extensión. ................................................................................................................................................. 78
Figura 4-14 Ejes de soporte de la pieza móvil. .......................................................................................... 80
Figura 4-15 Diagrama del circuito de medición. ....................................................................................... 82
Figura 4-16 Goniómetro de acrílico para obtener la relación entre el ángulo y el cambio en la resistencia.
.................................................................................................................................................................. 83
Figura 4-17 Uso del goniómetro de acrílico para obtener la relación entre el ángulo y el cambio en la
resistencia. ................................................................................................................................................ 84
Figura 4-18 Implementación de la lectura de tensión con la relación ADC, en Python. ............................ 84
Figura 4-19 Gráfico de relación valores de tensión vs ángulo, para el potenciómetro rotatorio 1. .......... 86
Figura 4-20 Gráfico de relación valores de tensión vs ángulo, para el potenciómetro rotatorio 2. .......... 86
Figura 4-21 Diagrama de flujo de la programación. .................................................................................. 88
Figura 4-22 Interfaz de usuario. ................................................................................................................ 89
Figura 4-23 Secciones de la interfaz de usuario. ....................................................................................... 90
Figura 4-24 Hoja de datos de Excel. .......................................................................................................... 91
Figura 5-1 Propuesta de validación: Goniómetro automatizado por motor a pasos 28BYJ-48. ................ 93
Figura 5-2 Propuesta de validación: Goniómetro automatizado por motor a pasos 28BYJ-48, motor a
pasos moviendo el eje a 45°. .................................................................................................................... 93
Figura 5-3 Relación de los ángulos del potenciómetro o del motor a pasos con los ángulos de los
movimientos de muñeca. ......................................................................................................................... 94
Figura 5-4 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 0°.................................................. 95
Figura 5-5 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 45°................................................ 96
Figura 5-6 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 67.5°............................................. 97
Figura 5-7 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 90°................................................ 99
Figura 5-8 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 112.5°. ........................................ 100
Figura 5-9 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 135°............................................ 101
Figura 5-10 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 180°.......................................... 103
Figura 5-11 Obtención del rango ideal del movimiento de flexión. ........................................................ 105

v
Lista de Tablas

Tabla 2-1 Media de la fuerza de agarre en hombres y mujeres de los 30 años en adelante. [6] ................ 8
Tabla 2-2 Resumen de funciones fuerza desplazamiento y fuerza máxima para las bandas elásticas. [16]
.................................................................................................................................................................. 19
Tabla 2-3 Lista de precios de productos del dispositivo enfocado en el agarre de la mano. [16] ............. 20
Tabla 2-4 Pros y contras de los avances previos del proyecto. ................................................................. 22
Tabla 3-1 Respuesta a la encuesta de importancia de necesidades. ......................................................... 31
Tabla 3-2 Lista de métricas. ...................................................................................................................... 35
Tabla 3-3 Lista de valores objetivo. ........................................................................................................... 41
Tabla 3-4 Procedimiento de filtrado. ........................................................................................................ 67
Tabla 3-5 Procedimiento de evaluación. ................................................................................................... 68
Tabla 4-1 Necesidades a cumplir por el diseño mecánico. ........................................................................ 69
Tabla 4-2 Valores de tensión, en el potenciómetro rotatorio 1, al variar el ángulo. ................................. 85
Tabla 4-3 Valores de tensión, en el potenciómetro rotatorio 2, al variar el ángulo. ................................. 85
Tabla 4-4 Necesidades a cumplir por el diseño mecánico. ........................................................................ 87
Tabla 5-1 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 0°. ..... 95
Tabla 5-2 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 0°. ..... 96
Tabla 5-3 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 67.5°. 98
Tabla 5-4 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 90°. ... 99
Tabla 5-5 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 112.5°.
................................................................................................................................................................ 100
Tabla 5-6 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 135°. 102
Tabla 5-7 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 180°. 103
Tabla 5-8 Costos de manufactura y registro de proveedores del sistema mecánico. ............................. 106
Tabla 5-9 Costos de manufactura y registro de proveedores del sistema electrónico. ........................... 107
Tabla 5-10 Costos de manufactura y registro de proveedores del sistema de validación....................... 107
Tabla 5-11 Costos de servicios generales. ............................................................................................... 108

vi
Lista de Abreviaciones

AAMI Association for the Advancement of Medical Instrumentation

AAOS Academia Americana de Cirujanos Ortopédicos

ASTM Métodos de prueba estándar de tensión para hule vulcanizado

CAD Diseño Asistido por Ordenador

CCSS Caja Costarricense del Seguro Social

IOT Internet de las Cosas

ISO International Organization for Standardization

LIMA Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica y Automatización (LIMA)

MDF Tablero de Fibra de Densidad Media

OMS Organización Mundial de la Salud

PETG Poliéster de glicol

PLA Ácido poliláctico

SMA Shape Memory Alloyver

PLC Control Lógico Programable

Viii
 1. Introducción

1.1. Entorno del Proyecto

El presente proyecto se llevará a cabo en el Tecnológico de Costa Rica (TEC), dentro de las
instalaciones de la universidad se encuentra el Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica y
Automatización (LIMA), ubicado en la planta alta del edificio F3, específicamente en el aula F3-
06, del Tecnológico de Costa Rica.

El Tecnológico de Costa Rica (TEC) es una institución nacional autónoma de educación superior
universitaria, dedicada a la docencia, la investigación y la extensión de la tecnología y las ciencias
conexas para el desarrollo de Costa Rica. Fue creado mediante ley No. 4.777 del 10 de junio de
1971. [1]

El Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica y Automatización (LIMA), coordinado por la

Dra. Ingeniera Arys Carrasquilla Batista, inició con un proyecto de investigación denominado
“REHAB-GYM”, en Julio del 2021, el cual tiene como objetivo “Diseñar y producir un dispositivo
mecatrónico para la rehabilitación de la movilidad en la mano y la muñeca que permita medir el
logro en la práctica clínica.” [2] Dicho proyecto se encuentra en desarrollo y ha tenido como
resultado 2 avances previos importantes.

Una primera iteración es un dispositivo de rehabilitación, enfocado en miembro superior, que mide
la fuerza de agarre de una persona, llamado: “Diseño de un dispositivo mecatrónico para la
rehabilitación de la función de agarre de la mano.”, elaborado por Jervis Neurjin Villalobos
Villegas en la primera parte del 2022.

La segunda iteración, también enfocado en miembro superior y elaborada por María Paula Estrada
Murillo en la primera parte del 2022, mide los movimientos de abducción, aducción, flexión y
extensión de la muñeca de una persona, y tiene por nombre: “Diseño de un dispositivo mecatrónico
como herramienta en la terapia de rehabilitación de la muñeca”.

1
 1.2. Definición del Problema

1.2.1. Generalidades

El objetivo de este proyecto consiste en integrar 2 sistemas previamente realizados en el

Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica y Automatización (LIMA). Por lo que, si bien se
han tenido avances importantes hacia un dispositivo de rehabilitación que facilite a los
especialistas su función, aún el laboratorio cuenta con la necesidad de integrar un solo dispositivo
de rehabilitación con las funciones de las iteraciones previas y funciones adicionales que permitan
a un usuario y especialista interactuar con este.

Adicionalmente, se busca, mediante un análisis de los avances previos, puntos de mejora que
lleven al laboratorio a desarrollar dispositivos que brinden una mejor solución a la poca
accesibilidad a dispositivos de rehabilitación e ineficiencia por parte de los servicios de salud en
la aplicación de terapias de rehabilitación a la población de Costa Rica.

Así también, se desea que el dispositivo de rehabilitación cuente con una interfaz interactiva que
permita interactuar con el prototipo físico y que incorporare un método de almacenamiento de
datos que permita a un posible fisioterapeuta el monitorizar y dar seguimiento a un usuario.

1.2.2. Justificación

La esperanza de vida ha aumentado en todo el mundo y junto con avances médicos y quirúrgicos,
ha cambiado demográficamente escenarios, para que a medida que envejezcan segmentos más
grandes de la población haya una mayor prevalencia de enfermedades crónicas y una mayor
supervivencia de las personas con discapacidad. [3]

Esto aumenta la demanda de servicios de rehabilitación, provocando que los ya disponibles deban
ser mejorados no solo en su capacidad y accesibilidad, sino también en su capacidad para
proporcionar a los pacientes con tecnologías y dispositivos de asistencia, que contribuyan a
mejorar su calidad de vida. [3]

2
La Convención sobre los Derechos de las Personas con Discapacidad reconoce el acceso a la
tecnología de asistencia como un derecho humano y ha pedido la cooperación internacional para
mejorar el acceso a la misma. Sin embargo, la "OMS estima que más de unos mil millones de
personas (en su mayoría personas mayores y personas con discapacidades) necesitan uno o más
productos de apoyo. Actualmente, solo una de cada diez personas necesitadas tiene acceso”. [3]

La OMS se estableció como prioridad un “aumento en el acceso a servicios de alta calidad, y

productos médicos asequibles, incluido el apoyo para innovación en tecnología sanitaria asequible,
de producción local. [3]

En Costa Rica uno de cada 12 pacientes necesita fisioterapia por incapacidad temporal o
permanente. Las principales causas de estas discapacidades son los ictus, los accidentes de tráfico,
tumores y amputaciones. [4]

Los ejercicios de rehabilitación actualmente no tienen la opción de monitorizar los movimientos

realizados por el paciente y garantizar el correcto cumplimiento de estos. La implementación de
un dispositivo. Con las capacidades que brinda el internet de las cosas permite la posibilidad
analizar el alcance de los movimientos, la fuerza aplicada y la realización de los ejercicios. [4]

El propósito principal de rehabilitación y terapia es fortalecer las extremidades y prevención de

una mayor discapacidad mediante el uso de una variedad de técnicas y dispositivos de asistencia.
[4]

El campo de tecnología en la que se utiliza el tacto y el control para interactuar con aplicaciones
informáticas se conoce como háptica. La tecnología háptica tiene diversas aplicaciones en
diferentes campos, incluida la medicina. La terapia asistida por robótica utiliza las ventajas de
introducir tecnología que incluye una combinación de estímulos visuales y táctiles, capacidad de
seguir el progreso del paciente, mejora de la participación y repetición de ejercicios específicos
movimientos. [4]

Artículos recientes muestran un esfuerzo en brindar ayuda a las personas que están en necesidad
de rehabilitación. En 2017 se incorporó un fisioterapeuta a centro médico en Guanacaste, Costa
Rica, para atender alrededor de 30 pacientes diariamente con algún tipo de discapacidad
permanente. [4]

3
Otro programa que se incentiva en Costa Rica es la asistencia médica domiciliaria de la Caja
Costarricense de Seguro Social (CCSS). El cual ayuda a las personas que tienen dificultades en
viajar a un centro médico, como adultos mayores o personas con discapacidades. En consecuencia,
la necesidad para una forma económica y eficiente de tratar a los pacientes se vuelve cada vez más
relevante. [4]

Mencionado lo anterior, el Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica y Automatización

(LIMA) plantea la construcción de un dispositivo de rehabilitación, de bajo costo, que ayude a
solventar los problemas presentes. Siendo enfocada en una terapia asistida por robótica que
permita, en un futuro, facilitar a que los especialistas en salud puedan atender más personas en
menos tiempo.

Actualmente, el laboratorio cuenta con avances en este proyecto, los cuales tienen como resultado
dos dispositivos de rehabilitación con diferentes funciones. Uno de ellos permite monitorizar la
fuerza de agarre de una persona. El otro dispositivo mide los movimientos de abducción, aducción,
flexión y extensión de la muñeca.

Por lo que dicho proyecto requiere de continuar con el avance en la construcción de un solo
dispositivo de rehabilitación que involucre distintas funciones con el fin de reducir el número de
dispositivos necesarios, por el servicio de salud, para brindar rehabilitación a la población de Costa
Rica, y por ende disminuir los costos y mejorar la capacidad de atención.

1.2.3. Síntesis del Problema

El Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica y Automatización (LIMA) posee dos sistemas

tecnológicos separados físicamente, que cumplen con distintas funciones, pero sigue manteniendo
la necesidad de una integración de sus funciones en un solo dispositivo tecnológico, eficiente y de
bajo costo, para su posterior evaluación como dispositivo de ayuda clínica en rehabilitación.

4
 1.3. Objetivos

1.3.1. Objetivo General

Diseñar un dispositivo de rehabilitación para muñeca y mano que facilite a un fisioterapeuta

monitorizar, dar seguimiento remoto y brindar un proceso de recuperación a una persona.

1.3.2. Objetivos Específicos

 Diagnosticar la situación actual del equipo de laboratorio y los avances previos del
proyecto REHAB-GYM.

 Diseñar un dispositivo electromecánico de rehabilitación para muñeca y mano, que

registre, monitorice y cuantifique los movimientos de muñeca y agarre de una persona, a
partir de los trabajos previos realizados en el LIMA.

 Desarrollar un sistema computacional para el almacenamiento y muestra de resultados e

interacción con el prototipo.

 Validar el diseño electromecánico y programático mediante rutinas de ejercicios de

rehabilitación.

5
 1.4. Estructura del Documento

El presente proyecto está constituido por 6 capítulos, distribuidos de la siguiente manera:

 Capítulo 1: es la introducción al proyecto, se detallan los factores que dan contexto al

proyecto. En este capítulo se detalla el entorno del problema y se define el problema. Así
también, se establecen los objetivos a alcanzar.
 Capítulo 2: contine los fundamentos teóricos para la buena comprensión del desarrollo
del proyecto. Adicionalmente abarca las normativas y patentes relevantes para llevar a
cabo el proyecto.
 Capítulo 3: en este se describe y desarrolla la metodología de diseño, se detallan los pasos
que llevaron a cabo la solución al problema.
 Capítulo 4: se detalla el diseño mecánico y el diseño de control, de la propuesta de
solución obtenida del capítulo 3.
 Capítulo 5: se presentan los resultados obtenidos y el análisis correspondiente a estos.
Contiene las pruebas y validaciones que demuestran el cumplimiento de los indicadores
de los objetivos.
 Capítulo 6: en lista las conclusiones y recomendaciones generadas con el desarrollo del
proyecto.

Al final del informe se encuentran todas las referencias bibliográficas, utilizadas, seguido de
los apéndices y anexos que complementan el presente proyecto.

6
 2. Marco Teórico

Esta sección está enfocada en brindar la información necesaria para la comprensión de

conceptos importantes, utilizados a lo largo del desarrollo de este documento, y el entendimiento
de la correcta solución. En este apartado se mencionan las normas y guías relevantes en el proceso
de diseño, las patentes de diseños, dispositivos o sistemas que pudiesen dar solución a los
subproblemas y el estado del arte.

2.1. Conceptos Fundamentales

Dinamometría

La dinamometría manual es una herramienta diagnóstica que al medir la fuerza muscular

puede ser utilizada para obtener resultados para la evaluación y seguimiento de manejos médicos
y quirúrgicos de la mano, el aumento de la duración de la hospitalización y la disminución del
estado físico. Adicionalmente puede predecir el riesgo de limitaciones funcionales y discapacidad
en edades avanzadas. [5]

Igualmente se ha usado para evaluar el estado nutricional y la funcionalidad muscular del

antebrazo como un reflejo del estado muscular general. Algunos estudios muestran cómo puede
ser un indicador de fragilidad y un predictor de complicaciones posquirúrgicas. [5]

Dinamometría del agarre de la mano.

La fuerza de agarre de la mano dominante, medida mediante la dinamometría, es un

indicador de la integridad funcional del antebrazo y puede relacionarse con el estado nutricional y
la condición general de salud de un individuo. La técnica es de bajo costo, portátil, rápida y de
fácil aplicación. [5]

La mayor fuerza se obtiene entre los 30 y 50 años, con un pico alrededor de los 35 años de edad.
A medida que la edad aumenta, la fuerza muscular disminuye. Esto se debe a varios factores como
la disminución del número y tamaño de las fibras musculares, el desgaste neurológico y el estado
nutricional de los individuos. [5]

7
 El instrumento utilizado para medir la fuerza de agarre o prensil es el dinamómetro, es
portátil y de fácil uso que permite establecer valores confiables de la fuerza muscular,
especialmente cuando se usa el instrumento digital. La Posición de uso más referida y
recomendable es con la persona sentada, con la espalda apoyada en el espaldar de la silla, los pies
apoyados en el piso y ejerce una presión de agarre máxima sobre el instrumento por 5 segundos
en tres oportunidades con intervalos de 30 segundos. [5]

En el Hospital de Móstoles en colaboración con la Universidad San Pablo CEU. Madrid,

establecieron valores normales y puntos de corte de la dinamometría mediante un estudio
descriptivo de 517 voluntarios sanos (267 mujeres y 229 hombres) con edades comprendidas entre
30 y 97 años. El estudio dio como resultado los valores de la tabla 2-1.

Tabla 2-1 Media de la fuerza de agarre en hombres y mujeres de los 30 años en adelante. [6]

D: Miembro dominante. ND: Miembro no dominante. N: Número de sujetos. EE: Error estándar.
DS: Desviación estándar.

Goniometría

De forma general la Goniometría deriva del griego gonion (‘ángulo’) y metron

(‘medición’), es decir: «disciplina que se encarga de estudiar la medición de los ángulos». La
goniometría ha sido utilizada por la civilización humana desde la antigüedad hasta nuestro tiempo
en innumerables aplicaciones, como la agricultura, la carpintería, la herrería, la matemática, la
geometría, la física, la ingeniería y la arquitectura, entre otras. [7]

8
 En las ciencias médicas la goniometría es la técnica de medición de los ángulos creados por la
intersección de los ejes longitudinales de los huesos a nivel de las articulaciones. En esta ciencia,
la goniometría tiene 2 objetivos: [7]

1. Evaluar la posición de una articulación en el espacio. En este caso, se trata de un

procedimiento estático que se utiliza para objetivar y cuantificar la ausencia de movilidad
de una articulación.
2. Evaluar el arco de movimiento de una articulación en cada uno de los tres planos del
espacio. En este caso, se trata de un procedimiento dinámico que se utiliza para objetivar
y cuantificar la movilidad de una articulación.

El goniómetro es el principal instrumento que se utiliza para medir los ángulos en el sistema
osteoarticular. Se trata de un instrumento práctico, económico, portátil y fácil de utilizar, que suele
estar fabricado en material plástico (generalmente transparente), o bien, en metal (acero
inoxidable). Poseen un cuerpo y dos brazos o ramas, uno fijo y el otro móvil. El cuerpo del
goniómetro es, en realidad, un transportador de 180° ó 360°. La escala del transportador suele estar
expresada en divisiones cada 1°, cada 5°, o bien, cada 10°. El punto central del cuerpo se llama eje
o axis (Figura. 2-1). [7]

Figura 2-1 Goniómetros universales para medir los ángulos formados por las articulaciones. [7]

Goniometría de la muñeca

Para efectos de este proyecto hay 2 tipos de movimientos que puede realizar la muñeca:
flexión dorsal; involucra la flexión y extensión y la flexión palmar; involucra la abducción o
inclinación radial y aducción o inclinación cubital.
9
 La flexión (o flexión palmar) en la articulación radioulnar es descrita como el movimiento
en el cual el aspecto palmar de la mano se mueve hacia el antebrazo en un plano sagital. Durante
la flexión, los huesos escafoides y semilunar se deslizan sobre la cara articular cóncava del radio
distal en dirección posterosuperior. [8] El proceso de medición del ángulo de flexión mediante un
goniómetro se muestra en la figura 2-2.

Figura 2-2 Proceso de medición del ángulo de flexión mediante un goniómetro. [9]

La extensión (o flexión dorsal), al contrario, permite al aspecto palmar de la mano alejarse

de la parte delantera del brazo. La extensión sucede cuando los mismos huesos se mueven en
dirección contrario con la rotación adicional del escafoides sobre su eje longitudinal. Este rango
de movimientos para flexión en la articulación radiocarpiana es más o menos de 50°, mientras que
la extensión es alrededor de 35°. [8] El proceso de medición del ángulo de extensión mediante un
goniómetro se muestra en la figura 2-3.

Figura 2-3 Proceso de medición del ángulo de extensión mediante un goniómetro. [9]

10
 La aducción (desvío ulnar) y abducción (desvío radial) también ocurre en esta articulación
con rangos de movimiento de 30° y 7° respectivamente. En aducción, la rotación del hueso
escafoides permite al hueso semilunar moverse lateralmente y situarse completamente distal a la
cara inferior del radio. Siguiendo al semilunar, el piramidal también se mueve lateralmente
posicionándose inmediatamente distal al complejo de fibrocartílago triangular. El movimiento es
limitado por el proceso estiloides de la ulna. [8] El proceso de medición del ángulo de aducción
mediante un goniómetro se muestra en la figura 2-4.

Figura 2-4 Proceso de medición del ángulo de aducción mediante un goniómetro. [9]

La abducción es un movimiento más limitado de esta articulación. En abducción, el

semilunar y piramidal se mueven medialmente. El semilunar termina en el mismo plano con la
articulación radioulnar inferior, mientras el piramidal se mueve más lejos del radio. El movimiento
está limitado por el contacto entre el tubérculo del hueso escafoides contra el proceso estiloides
del radio. [8] El proceso de medición del ángulo de abducción mediante un goniómetro se muestra
en la figura 2-5.

Figura 2-5 Proceso de medición del ángulo de abducción mediante un goniómetro. [9]

11
 2.1.1. Diseño del Sistema Mecánico

En esta sección se mencionan las normas para la fabricación de dispositivos médicos más
comunes.

Para garantizar dispositivos médicos seguros y fiables, la norma ISO 14971 “Aplicación
de la gestión de riesgos a los dispositivos médicos”, establece los requisitos de la gestión de riesgos
para determinar la seguridad de un dispositivo médico por parte del fabricante durante todo el ciclo
de vida del producto. [10]

El proceso de gestión de los riesgos incluye: análisis del riesgo, evaluación del riesgo,
medidas de control del riesgo, evaluación del riesgo residual, informe de la gestión del riesgo. [10]

La gestión del riesgo es un tema complejo porque cada parte interesada puede asignar un
valor diferente de aceptabilidad de los riesgos en relación con los beneficios esperados. Los
conceptos de gestión del riesgo son particularmente importantes relacionados con los dispositivos
médicos debido a la diversidad de partes interesadas, incluidos el personal de salud, las
organizaciones que prestan asistencia sanitaria, los gobiernos, la industria, los pacientes y los
miembros del público. [11]

En general, se acepta que el concepto de riesgo tiene dos componentes clave: [11]

— la probabilidad de ocurrencia del daño; y

— las consecuencias de ese daño, es decir, cuán grave podría ser.

Todas las partes interesadas necesitan entender que el uso de un dispositivo médico conlleva
un grado de riesgo inherente, incluso después de que los riesgos se hayan reducido a un nivel
aceptable. Es bien conocido que en el contexto de un procedimiento clínico algunos riesgos
residuales permanecen. [11]

La forma en que se percibe un riesgo también toma en cuenta otros factores, por ejemplo, si la
exposición al peligro o a la situación peligrosa parece ser involuntaria, evitable, de una fuente
artificial, debido a negligencia, generada por una causa mal entendida, o que afecta a un grupo
vulnerable dentro de la sociedad. [11]

12
 Los requisitos se aplican en todas las fases del ciclo de vida de un Dispositivo médico, tanto a
los riesgos asociados con un dispositivo médico, como a los riesgos relacionados con la
biocompatibilidad, la seguridad de los datos y los sistemas, la electricidad, las piezas móviles, la
radiación y la aptitud de uso. [11]

Cabe mencionar que el sistema del presente informe, si bien se enfoca en ser un prototipo de
dispositivo de rehabilitación, este no será utilizado o manipulado por una persona. Ya que este es
una etapa de varios proyectos, la cual no tiene como objetivo usarse en seres humanos.

Sin embargo, se toman decisiones considerando una futura iteración aplicada en personas, con
el fin de brindar la mayor cantidad información y resultados, los cuales facilitan desarrollar dicha
etapa.

El sistema desarrollado en el presente informe está compuesto por varias piezas móviles, estas
piezas son elaboradas con PETG (material para las piezas de impresión 3D) y Aluminio y sus
dimensiones no sobrepasan los 230mm, por lo que su peso no representa un peligro. Las piezas
móviles no cuentan con actuadores, por lo que no existe el riesgo de golpes o lesiones por choques
contra las partes, siempre y cuando su manipulación sea correcta.

No se considera riesgo por generación de residuos, ya que el sistema no genera desechos ni

tiene partes desechables. Los materiales del sistema tampoco generan algún tipo de radiación. La
electricidad tampoco presenta un riesgo, puesto que la alimentación del sistema de control es por
medio de un puerto USB, el cuál brinda una corriente de 900 mA a 5 voltios.

Con respecto a la biocompatibilidad, el método de rehabilitación en el que se enfoca este

proyecto no requiere de intrusión en el cuerpo humano, mas si se considera el contacto con la piel.
En el caso del Aluminio se tiene el riesgo de irritación en la piel, en el área de contacto, por lo que
no es recomendable el uso prolongado en personas que hayan presentado este síntoma
anteriormente. El PETG no tiene riesgos por contacto, tanto que incluso es utilizado en la
fabricación de botellas.

La seguridad de los datos no se toma en cuenta en esta iteración, puesto que solo se tiene el
objetivo de medir y guardar datos de forma local. Como se mencionó anteriormente, no será
manipulado por una persona por lo que no se manejará información de índole personal.

13
 2.1.2. Diseño del Sistema Electrónico

Microcontrolador Teensy 3.2

El Teensy 3.5 es un sistema de desarrollo de microcontrolador basado en USB, en un

tamaño muy pequeño y capaz de implementar muchos tipos de proyectos. Toda la programación
se realiza a través del puerto USB. Algunas de las bondades de este microcontrolador es su
compatibilidad con el software y las bibliotecas de Arduino, pero que sin embargo puede ser
programado con otros lenguajes de programación, como Python. [12]

Él posee además una aplicación propia, “Teensy Loader”, muy fácil de usar y dispone de
herramientas gratuitas de desarrollo de software para sacarle el mayor provecho por parte del
usuario y sus planes de uso para el dispositivo. Además, funciona con Mac OS X, Linux y
Windows y posee la facilidad de conexión USB ya integrada, por lo que, en conjunto, se tiene un
dispositivo programable con el editor que se desee gracias a su compatibilidad y a su bootloader.
[12]

Su tamaño pequeño lo hace perfecto para muchos proyectos diferentes, con aplicaciones
robótica. Su tamaño, sin embargo, tiene relación con su enorme capacidad de procesamiento. El
procesador de 32 bits y 120 MHz también trae algunas otras características a la mesa, como
múltiples canales de acceso directo a la memoria. [12]

También tiene varias entradas ADC de alta resolución e incluso una interfaz I2S, ver figura
2-6. Además, todos los pines digitales tienen capacidad de interrupción y son tolerantes a 5V de
necesitarse en la aplicación. Su procesador es un MCU ARM Cortex a 120MHz, memoria FLASH
de 512K, así como 256K de RAM y su conexión USB a 12Mbit/segundo. También se destaca su
capacidad de conexión SERIAL, que provee capacidad de interconexión a dispositivos externos.
[12]

14
 Figura 2-6 Pines de entrada/salida del microcontrolador Teensy 3.2. [17]

En una aplicación que requiera conectarse a un ordenador y brindarle información recopilada

desde sus entradas por parte de un sensor, este sensor desempeña excepcionalmente bien, además
de que posee salidas de 3.3V que, ante sensores que puedan trabajar a baja tensión, representa una
simplificación del sistema de control al no requerir de una etapa de potencia adicional para el
correcto funcionamiento. [12]

2.2. Patentes

JP5871898B2: “Equipo de rehabilitación de manos” [13]

“Esta invención presenta un aparato de rehabilitación para la mano. En particular, la

presente invención proporciona motilidad y función de articulaciones metacarpianas,
articulaciones interfalángicas proximales y articulaciones interfalángicas distales que se dañan o
reducen después de un traumatismo, accidentes o eventos desafortunados similares.” [13] Así
también es flexible, modular y puede reconfigurarse y ser utilizado con todas las diferentes
características anatómicas de un paciente (ver figura 2-7).

15
 Figura 2-7 Patente JP5871898B2: Equipo de rehabilitación de manos. [13]

Está enfocado en tratamientos destinados al mejoramiento de movilidad y funcionalidad

de la articulación de la muñeca, mediante la rehabilitación pasiva o la rehabilitación activa. La
rehabilitación pasiva consiste en realizar movimiento a la articulación de manera extensa, la
persona no realiza el movimiento de forma intencional. Por el contrario, la rehabilitación activa es
aquella en la que el paciente realiza los movimientos por sí mismo.

Adicionalmente está pensado para poder usarse con algún controlador para programar
secuencias y combinaciones de movimientos que ayuden a la recuperación. Cabe mencionar que
esta patente tiene una aplicación mundial y aún se encuentra activa. Por lo tanto, no se tomará en
consideración en el proceso de diseño.

KR101546882B1: “Dispositivo de ejercicio portátil para la rehabilitación de miembros

superiores” [14]

Este dispositivo es un aparato portátil enfocado en la rehabilitación de los miembros

superiores, específicamente en el movimiento de la articulación de la muñeca y las articulaciones
de los dedos. Incorpora un eje de rotación enfocado en el movimiento de la mano y un segundo
eje de rotación para el movimiento de los dedos (ver figura 2-8). Así también permite mejorar el
efecto del entrenamiento de rehabilitación de la extremidad superior, ya que el movimiento de
muñeca y de los dedos se pueden realizar simultáneamente.

16
 Figura 2-8 Patente KR101546882B1: Dispositivo de ejercicio portátil para la rehabilitación de miembros superiores. [14]

Contiene un cilindro neumático provisto en la pieza de desgaste del antebrazo y que tiene un
vástago de pistón que se mueve linealmente en la dirección delantera y trasera. El vástago de pistón
está conectado a otro componente que convierte el movimiento lineal en movimiento giratorio para
girar realizar el movimiento flexión y extensión de la muñeca.

JP2014124191A: “Dispositivo de rehabilitación utilizado en la parálisis del nervio radial” [15]

La presente invención se refiere a un dispositivo de rehabilitación enfocado en la rehabilitación

de la parálisis del nervio radial. Está diseñado de forma que pueda fabricarse con un bajo costo,
por poseer una estructura sencilla (ver figura 2-9), y permite el movimiento de la articulación de
la muñeca y las articulaciones de los dedos al mismo tiempo.

Figura 2-9 Patente JP2014124191A: Dispositivo de rehabilitación utilizado en la parálisis del nervio radial. [15]

“El brazalete puede enrollarse alrededor del codo humano o la parte superior del brazo. La
muñeca no está fija, por lo que es posible permitir la rehabilitación de la articulación de la
muñeca, la dorsiflexión y la flexión de la palma utilizando la elasticidad del caucho
simultáneamente. Se puede cambiar el número de gomas para ajustar, según el peso de la mano
de cada persona y la longitud del antebrazo, la tensión según el grado de recuperación.” [15]

17
 2.3. Estado del Arte

Dispositivos de rehabilitación presentes en el Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica

(LIMA)

“Diseño de un dispositivo mecatrónico para la rehabilitación de la función de agarre de la

mano” [16]

Este proyecto, elaborado por Jervis Villalobos, se enfoca en el desarrollo de un dispositivo

de bajo costo para la rehabilitación de la función de agarre con la mano. Se utilizan bandas elásticas
de ejercicios para crear distintos niveles de resistencia para la que la persona cierre la mano.

El dispositivo utiliza elementos de fácil acceso como materiales disponibles en ferreterías.

Además, incorpora un microcontrolador que permite registrar los datos del movimiento y fuerza
que hace el paciente, para su posterior análisis por un profesional de salud. Adicionalmente cuenta
con una interfaz de usuario para la monitorización del ejercicio. [16]

El sistema, mostrado en la figura 2-10, permite que la persona apoye la mano en una parte
y deslice con los dedos la parte móvil para realizar el movimiento de agarre.

Figura 2-10 Dispositivo para la rehabilitación de la función de agarre de la mano, elaborado por Jervis Villalobos.

La pieza móvil es el mecanismo que sujeta el paciente con los dedos. Esta se muestra en la
siguiente figura (ver figura 2-11). Está compuesta de dos segmentos verticales. El segmento a la
izquierda se diseñó con una ranura para sujetar las diferentes bandas elásticas mientras que la

18
sección derecha es donde se ubican los dedos del paciente para hacer fuerza contra la resistencia
de la banda elástica.

Figura 2-11 Pieza móvil del para la rehabilitación de la función de agarre de la mano, elaborado por Jervis Villalobos. [16]

Para la elaboración del dispositivo, se optó por determinar la fuerza como función de la
posición y la constante elástica de cada banda. La interfaz de usuario se programó en Python, la
cual cuenta con una librería que permite la integración con el microprocesador Teensy 3.2,
utilizado en esta iteración. [16]

El dispositivo parte de encontrar la resistencia elástica de cada banda mediante un ensayo

de tensión, siguiendo la norma ASTM D41216 (2021) (Métodos de prueba estándar de tensión
para hule vulcanizado y elastómeros termoplásticos). Con las pruebas se obtuvieron las relaciones
entre el desplazamiento y la fuerza para cada banda descritas en la tabla 2-2. [16]

Tabla 2-2 Resumen de funciones fuerza desplazamiento y fuerza máxima para las bandas elásticas. [16]

Por lo tanto, la fuerza se determina como función de la posición y la constante elástica de

cada banda. [16]

19
 Cabe mencionar que todas las fórmulas presentan un comportamiento de relación
cuadrática con un coeficiente de correlación mayor a 0.99 para todos los casos. [16] Esto indica
que la dependencia lineal entre las dos variables es muy alta y por tanto medición de la fuerza con
base a la posición, utilizando las funciones de la tabla 2-2, presenta una alta presión.

Así también, cabe mencionar que el dispositivo puede ser utilizado por cualquier persona
y no se afecta el resultado por variables como las dimensiones de la mano.

Por último, se muestra el análisis del costo del producto, en la tabla 2-3.

Tabla 2-3 Lista de precios de productos del dispositivo enfocado en el agarre de la mano. [16]

“Diseño de un dispositivo mecatrónico como herramienta en la terapia de rehabilitación de

la muñeca” [12]

Este dispositivo, elaborado por María Paula Estrada Murillo, consiste en un guante de tela
Lafayette LOTUS (ver figura 2-12). Cumple los requerimientos de barrera NIVEL 2 según AAMI
PB70, que corresponde a la norma, además es un textil de alto desempeño elaborado en tejido
plano con elongación gracias a su construcción con Spandex, especial para la confección de
prendas que se ajustan al cuerpo y requieren libertad de movimiento. [12]

20
 Figura 2-12 Dispositivo para la rehabilitación de la función de agarre de la mano, elaborado por Jervis Villalobos.

Tiene una masa de 21 gramos para el guante y los sensores, cuando el límite se planteó de
50 gramos, y el peso del sistema completo es de 141 gramos, menos al máximo establecido de
1kg. En cuanto a las dimensiones, estas se encuentran dentro de los límites de 25 x 20 x 15 cm, lo
cual asegura que sea fácilmente transportable. [12]

Incorpora el microcontrolador Teensy 3.5, es un sistema de desarrollo de microcontrolador

basado en USB, en un tamaño muy pequeño y capaz de implementar muchos tipos de proyectos.
Toda la programación se realiza a través del puerto USB. [12]

El sistema de control es capaz de hacer mediciones y reportarlas, tanto en impresión en

pantalla en tiempo real como a través de un reporte accesible por medio de Excel. Además, no
requiere de intervenciones humanas más que instrucciones al usuario y puesta en marca inicial,
haciendo de él un dispositivo automatizado e independiente. [12]

Este microcontrolador es su compatibilidad con el software y las bibliotecas de Arduino,

pero que sin embargo puede ser programado con otros lenguajes de programación, como Python.
Además, posee una aplicación propia, “Teensy Loader”, muy fácil de usar y dispone de
herramientas gratuitas de desarrollo de software. [12]

Su funcionamiento se basa en sensores de flexión, una resistencia variable, cuyo valor

terminal aumenta cuando se dobla el sensor. Entonces, la resistencia de este sensor aumenta o
disminuye dependiendo de la linealidad de la superficie. [12]

Con el fin de graficar los resultados de resistencia (de los sensores de flexión) contra
ángulo, y así verificar la linealidad para poder asumir este comportamiento en los procesos de

21
interpretación de datos posteriores. Recopiló datos del sensor utilizando un Goniómetro para medir
el cambio de la resistencia del sensor de flexión respecto a su posición angular. [12]

Cabe mencionar que le dispositivo elaborado obtuvo porcentajes de error bastante altos en
algunas mediciones, aunque se obtienen resultados satisfactorios en su mayoría, no se logra
cumplir con el margen de error y falla la repetibilidad, en algunas de estas. Por último, deja en
evidencia que, para una óptima lectura de los sensores, de deben tomar en cuenta otros aspectos
como diferentes tamaños de arco de muñeca. [12]

Por último, en el análisis del costo del proyecto, tomando en cuenta el costo del diseño
mecánico, diseño de control y del proceso de validación es de 120467.69 colones. Y el costo del
dispositivo es de 87181.20 colones, por lo que cuenta con precio bastante accesible tomando en
cuenta el costo de las sesiones de rehabilitación.

Resumen de los pros y contra de los dispositivos actuales en el laboratorio (LIMA)

Tabla 2-4 Pros y contras de los avances previos del proyecto.

Dispositivo Pros Contras

Repetibilidad.

Precisión.

Se puede usar en ambas

Diseño de un dispositivo manos.
mecatrónico para la
Puede ser utilizado por
rehabilitación de la función
cualquier persona.
de agarre de la mano,
elaborado por Jervis Solo puede utilizarse con la
Villalobos. muñeca en posición vertical.

Tiene un costo que ronda los

65mil colones.

Peso no documentado.

22
 Dimensiones no
documentadas.

El diseño es vulnerable a
diferentes arcos de muñeca y
radios de deflexión.

Diseño de un dispositivo Repetibilidad.

mecatrónico como Precisión.

herramienta en la terapia de
rehabilitación de la muñeca, Ligero (peso de 151g).

elaborado por María Paula Transportable (sus

Estrada. dimensiones son de 21 x 17 x
1,5 cm).

Se puede usar en ambas

manos.

23
 3. Metodología de Diseño

3.1. Explicación de la Metodología

El proceso del diseño empleado en este proyecto utiliza como base la metodología del libro
“Diseño y desarrollo de productos”, elaborado por K. Ulrich y S. Eppinger. [18] Abarca la guía
para la elaboración de necesidades, especificaciones, generación de conceptos y selección de
conceptos, detalladas y desarrolladas más adelante.

La primera parte es el establecimiento de necesidades, esta parte de la declaración inicial del

cliente y la obtención de información de una entrevista de seguimiento. Debido a que se busca la
elaboración y diseño de un prototipo, es importante realizar una investigación del estado del arte
y una búsqueda externa de conceptos que pueden dar solución a subproblemas para llegar a la
entrevista con una buena base de información.

La segunda fase consta de tomar las necesidades, todo lo que el cliente hizo saber que desea,
y convertirlas en objetivos precisos y medibles, lo que permite validar el rendimiento de la solución
al problema. Cabe mencionar que las especificaciones, así como las necesidades no deben decir el
cómo hacer algo. Para esta fase es necesario buscar información que provea contexto para las
métricas y valores objetivo.

La tercera etapa “generación de conceptos” comienza con la división del problema en

subproblemas, recabar información interna y externa y termina con la elaboración de una serie de
conceptos que den solución a los subproblemas. Luego de la generación de conceptos comienza la
cuarta parte “selección de conceptos”, en la cual se busca obtener un concepto ganador según
criterios afines a las necesidades y especificaciones.

Finalmente, se busca validar la solución por medio de una serie de pruebas tanto a la parte
computacional del proyecto como a la parte electromecánica del sistema, con el fin de validar el
cumplimiento de los objetivos.

24
 3.2. Necesidades

El siguiente diagrama, de la figura 3-1, muestra la metodología empleada para la determinación

de las necesidades del cliente, lo que debe cumplir la solución para ser considerada válida. Se parte
de la declaración del cliente y culmina en la jerarquización y categorización de las necesidades.

Figura 3-1 Diagrama del flujo desarrollado para la obtención de las necesidades.

3.2.1. Declaración Inicial

El primer acercamiento con el cliente fue a finales de junio, en la que se desarrolló una reunión
virtual, en esta reunión se propuso el proyecto o problema a resolver. La declaración inicial no fue
recibida de forma escrita, sino que se fue planteado durante la reunión. La Dra.-Ing. Arys
Carrasquilla Batista brindó una explicación detallada del objetivo que busca el laboratorio LIMA.

El Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica y Automatización (LIMA), del Área

Académica de Ingeniería Mecatrónica del Instituto Tecnológico de Costa Rica comenzó, en la
segunda parte del 2021, el proyecto de construir un gimnasio de rehabilitación enfocado en el
tratamiento de la recuperación de movilidad y fuerza en miembros superiores e inferiores, de forma
que sea accesible y de bajo costo para la población de Costa Rica.

25
 Así también se refirió a las iteraciones o proyectos previos, realizados en función del mismo
objetivo. El proyecto del laboratorio, REHAB-GYM, está enfocado a largo a plazo y dividido en
etapas, estas etapas por si solas tienen un alcance para ser consideradas proyectos individuales. El
presente proyecto es una de las etapas del REHAB-GYM y corresponde a una segunda parte a un
dispositivo de rehabilitación para miembro superior, específicamente en el agarre de la mano y la
muñeca.

El cliente expresa que busca diseñar y construir un prototipo que incorpore las funciones de
las iteraciones previas: medir la capacidad de movimiento de la muñeca y medir la fuerza de
agarre de una persona, con el objetivo de poder ser utilizada como un dispositivo de
rehabilitación de bajo costo.

Así también expresa que el prototipo generado debe poder implementarse en el laboratorio
LIMA y poder ser utilizado, por lo que el correcto funcionamiento es necesario. Adicionalmente,
se busca que sea pequeño y ligero, para que ser trasportado con facilidad y ser utilizado en
lugares fuera del laboratorio. Estos objetivos también fueron planteados en las iteraciones
previas.

Con respecto a la funcionalidad, destacó que debe poder ser utilizado por cualquier persona.
Es decir, debe considerar la variabilidad en las distintas dimensiones de mano y muñeca
presentes en la población. Los materiales deben ser aceptados para uso médico, ser de bajo costo
y de fácil acceso. Como se busca que sea utilizado para uso médico, el dispositivo debe de
facilitar la limpieza y desinfección.

Por último, menciona que pueden ser tomadas como punto de partida las iteraciones previas,
por lo que se recomienda un análisis de ambas iteraciones. Así también son bienvenidos puntos
de mejora a estas, en caso de ser posible. Durante la reunión no se mencionaron limitaciones,
más allá de lo mencionado anteriormente.

De la anterior declaración anterior, se pueden identificar algunas necesidades claras como

interrogantes que originan preguntas para la entrevista de seguimiento. A continuación, se
enlistan las necesidades obtenidas de la declaración.

• El dispositivo mide el alcance de movimiento de la muñeca del usuario.

26
• El dispositivo mide la fuerza de agarre de la mano del usuario.

• El dispositivo se desempeña correctamente ante la variabilidad de los tamaños de mano y

muñeca.

• El dispositivo es ligero. No se menciona un límite exacto.

• El dispositivo es pequeño y fácil de trasportar. No se mencionan las dimensiones máximas.

• El dispositivo es de bajo costo y replicable. No se menciona un límite exacto.

• Los materiales son accesibles o fáciles de conseguir en Costa Rica.

• El sistema es funcional y puede ser utilizado en el laboratorio LIMA. No se indica quién usará
el dispositivo.

• El dispositivo presenta un diseño de fácil limpieza y desinfección.

• El dispositivo permite visualizar los resultados de un usuario.

3.2.2. Planeación de la Entrevista

Como se mencionó anteriormente, después de procesar la información de la declaración

inicial, surgen una serie de preguntas respecto a características o puntos importantes del
problema a resolver. Por lo que se plantea una entrevista de seguimiento, para la cual se
desarrollan las siguientes preguntas. También se muestran las respuestas obtenidas a cada
pregunta.

Planteamiento de las preguntas en la entrevista de seguimiento

 ¿Cuál es el presupuesto para elaborar el proyecto?

No hay un presupuesto establecido, pero se busca es que sea de bajo de costo para que sea
fácilmente replicable. Pero menciona que un presupuesto que super 400 dólares es alto.

 ¿Cuál es el porcentaje de precisión esperado?

27
 Lo ideal es que no sea inferior al 95%, ya que en las iteraciones previas se buscaba un 85%.
Por lo que se desea una mejora en la precisión.

 ¿Se necesita ver el progreso del paciente durante el ejercicio?

No es necesario, lo que se busca es que quede registrado o almacenado localmente.

 ¿Los resultados deben ser accesibles desde cualquier lugar?

No, los resultados deben almacenados localmente, pero deben almacenarse considerando una
futura iteración en la que almacene esto datos de forma para que sean accesibles desde cualquier
lugar, con conexión a internet.

 ¿Se debe procurar mantener el diseño de las iteraciones previas o pueden ser modificados?

Si pueden ser modificados, la idea es tomar lo bueno y cambiar o mejorar las carencias o
desventajas, de los trabajos realizados.

 ¿El dispositivo debe presentar resistencia en los movimientos?

De momento no, en futuras iteraciones si se intentará agregar resistencia, pero para este
proyecto solo es requerido realizar movimientos libres para tomar mediciones.

 ¿Los resultados del dispositivo deben poder ser visto por cualquier dispositivo inteligente
o en dispositivos específicos?

No. Sin embargo, los datos deben poder ser visualizados por una computadora.

 ¿Con cuánto tiempo se dispone para la elaboración del proyecto?

Se dispone de 14 semanas, a partir del inicio del ciclo lectivo del Tecnológico de Costa Rica.

 ¿El dispositivo de ser transportable?

Si, hay normativas de seguridad en las que se especifican el peso y dimensiones, que debe tener
un dispositivo para ser considerado transportable.

 ¿Debe funcionar para la muñeca izquierda y derecha?

28
 Si, se busca que el dispositivo de rehabilitación pueda ser utilizado en ambas manos y por
personas con distintos tamaños de muñeca y mano.

 ¿Los movimientos deben ser automatizados o solo efectuados por el usuario?

Por el momento solo está enfocado en la rehabilitación activa. Es decir, los movimientos son
realizados por el usuario y no por el dispositivo.

3.2.3. Procesado de la Información

A partir de la información obtenida, tanto en la declaración inicial como en las respuestas,

planteadas en la entrevista de seguimiento, es posible obtener una lista de necesidades. Esta lista
de necesidades refleja los puntos o características, por deseo del cliente, desde un punto de vista
conceptual. Para ello se debe detectar sesgos, establecer un lenguaje común para las necesidades
y expresarlas adecuadamente. A continuación, se muestran las necesidades identificadas y con la
adecuada redacción.

 El dispositivo mide el alcance del movimiento de la muñeca del usuario.

 El dispositivo realiza la medición, del movimiento de la muñeca, con una alta repetibilidad.
 El dispositivo realiza la medición, del movimiento de la muñeca, con bajo porcentaje de
error.
 El dispositivo mide la fuerza de agarre de la mano del usuario.
 El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de agarre, con una alta repetibilidad.
 El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de agarre, con bajo porcentaje de error.
 El dispositivo se desempeña correctamente ante la variabilidad de los tamaños de mano y
muñeca.
 El dispositivo es transportable.
 El dispositivo es de bajo costo y replicable.
 Los materiales son accesibles o fáciles de conseguir en Costa Rica.

29
  El sistema funciona y puede ser utilizado en cualquier lugar que cuente con electricidad,
internet y una computadora.
 El dispositivo tiene un diseño de fácil limpieza y desinfección.
 El dispositivo muestra los resultados de forma local.
 El dispositivo tiene una precisión de al menos 95% de los datos almacenados con el valor
que marca el dispositivo de medición.
 El dispositivo guarda los datos considerando el poder ser almacenados en un dominio o
una nube.
 El dispositivo funciona para ambas manos.
 El dispositivo permite mover la muñeca entre el rango mínimo y máximo de una persona
sana.
 El dispositivo debe soportar la fuerza de agarre máxima de una persona sana.

3.2.4. Jerarquización de las Necesidades

Para jerarquizar las necesidades, identificadas y procesadas anteriormente, se desarrolla una

encuesta con el fin de que el cliente indique con un calificador en la escala del 1 al 5 qué tan
importante resulta esa necesidad para el dispositivo de rehabilitación, siendo 5 de importancia
crítica y 1 indeseable. Esto con el fin de identificar una jerarquía, en miras de dar prioridad a las
necesidades más importantes para el cliente. A continuación, se muestra la encuesta, junto con las
instrucciones, y las respuestas del cliente, en la tabla 3-1.

Encuesta para el dispositivo de rehabilitación de miembro superior

Para las diferentes funciones del dispositivo de rehabilitación, por favor indique con un
calificador en la escala del 1 al 5 qué tan importante resulta esa función para usted como cliente.
Tome en cuenta el significado de cada número de la escala, según se muestra a continuación:

1. La función es indeseable. No consideraría un producto con esta función.

2. La función no es importante, pero no me importaría tenerla.

30
 3. Sería bueno tener esa función, pero no es necesaria.

4. La función es altamente deseable, pero consideraría un producto sin ella.

5. La función es de importancia crítica. No consideraría un producto sin esta función.

También indique por favor marcando con una X en la columna de la derecha, si usted piensa
que esa función es única, interesante y/o inesperada.

Nota: es importante para el desarrollo de este proyecto que no se califiquen todas las opciones
con la misma importancia. Es necesario tomar en cuenta que algunas funciones pueden no ser
implementadas en el producto.

Tabla 3-1 Respuesta a la encuesta de importancia de necesidades.

Importancia de la Función Marque con X si la

función en escala función es única,
del 1 a 5 interesante o
inesperada

5 El dispositivo mide el alcance del movimiento de

la muñeca del usuario.

5 El dispositivo realiza la medición, del

movimiento de la muñeca, con una alta
repetibilidad.

5 El dispositivo realiza la medición, del

movimiento de la muñeca, con bajo porcentaje
de error.

5 El dispositivo mide la fuerza de agarre de la

mano del usuario.

5 El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de

agarre, con una alta repetibilidad.

31
5 El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de
agarre, con bajo porcentaje de error.

4 El dispositivo se desempeña correctamente ante

la variabilidad de los tamaños de mano y
muñeca.

5 El dispositivo es transportable.

5 El dispositivo es de bajo costo y replicable.

4 Los materiales son accesibles o fáciles de

conseguir en Costa Rica.

4 El sistema funciona y puede ser utilizado en

cualquier lugar que cuente con electricidad,
internet y una computadora.

4 El dispositivo tiene un diseño de fácil limpieza y

desinfección.

5 El dispositivo muestra los resultados de forma

local.

4 El dispositivo tiene una precisión de al menos

90% de los datos almacenados con el valor que
marca el dispositivo de medición.

5 El dispositivo guarda los datos considerando el

poder ser almacenados en un dominio o una
nube.

4 El dispositivo funciona para ambas manos.

32
 5 El dispositivo permite mover la muñeca entre el
rango mínimo y máximo de una persona sana.

5 El dispositivo debe soportar la fuerza de agarre

máxima de una persona sana.

3.2.5. Categorización de las Necesidades

En este apartado se procede a clasificar las necesidades, con la Jerarquización de las

necesidades brindadas por el cliente. En la siguiente lista, se muestra el resultado de la
categorización. Las primarias están en negrita, mientras que las secundarias se enlistan debajo de
las primarias junto con el valor, brindado por el cliente, de la importancia de cada una.

El dispositivo realiza mediciones de la fuerza de agarre y la muñeca correctamente.

1. El dispositivo mide el alcance del movimiento de la muñeca del usuario. 5

2. El dispositivo realiza la medición, del movimiento de la muñeca, con una alta
repetibilidad. 5
3. El dispositivo realiza la medición, del movimiento de la muñeca, con bajo porcentaje
de error. 5
4. El dispositivo mide la fuerza de agarre de la mano del usuario. 5
5. El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de agarre, con una alta repetibilidad. 5
6. El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de agarre, con bajo porcentaje de error.
5
7. El dispositivo funciona para ambas manos. 4

El dispositivo tiene un diseño que considera el entorno del país.

8. El dispositivo es transportable. 5
9. El dispositivo es de bajo costo y replicable. 5
10. Los materiales son accesibles o fáciles de conseguir en Costa Rica. 4
11. El sistema funciona y puede ser utilizado en cualquier lugar que cuente con
electricidad, internet y una computadora. 4

33
 El dispositivo tiene un diseño al margen de las exigencias de uso en terapia de
rehabilitación.

12. El dispositivo se desempeña correctamente ante la variabilidad de los tamaños de mano

y muñeca. 4
13. El dispositivo tiene un diseño de fácil limpieza y desinfección. 4
14. El dispositivo permite mover la muñeca entre el rango mínimo y máximo de una
persona sana. 5
15. El dispositivo debe soportar la fuerza de agarre máxima de una persona sana. 5

El diseño del sistema almacenas datos por medio del internet de las cosas.

16. El dispositivo muestra los resultados de forma local. 5

17. El dispositivo tiene una precisión de al menos 95% de los datos almacenados con el
valor que marca el dispositivo de medición. 4
18. El dispositivo guarda los datos considerando el poder ser almacenados en un dominio
o una nube. 5

3.3. Especificaciones

En esta etapa se busca convertir los deseos del cliente en objetivos precisos y evaluables, con
el fin de validar el rendimiento de los candidatos a solucionar los subproblemas, que se desarrollan
más adelante, y poder tomar decisiones ante conflictos o dificultades durante el proceso de diseño.
En la siguiente figura (3-2) se muestra el proceso llevado a cabo para la obtención de las
especificaciones.

34
 Figura 3-2 Diagrama del flujo desarrollado para la obtención de las especificaciones.

3.3.1. Establecimiento de Métricas

Para el establecimiento de métricas, se busca definir variables medibles, que respondan a las
necesidades obtenidas en la etapa anterior. Las métricas deben relacionarse con una o más
necesidades y deben tener al menos una unidad asociada. En la tabla 3-2 se muestran las métricas,
la necesidad asociada y la unidad a medir. Así también, la importancia brindada por el cliente en
la encuesta.

Tabla 3-2 Lista de métricas.

Núm. De Núm. De Métrica Unidades Importancia de la

Métrica Necesidad función en escala
del 1 a 5

1 1, 14 Rango medible del movimiento de Grados 5

aducción.

2 1, 14 Rango medible del movimiento de Grados 5

abducción.

3 1, 14 Rango medible del movimiento de Grados 5

flexión y extensión.

4 2,5,7 Repetibilidad de las mediciones. % 5

35
 5 3,6,7 Error de las mediciones. % 5

6 4, 15 Rango medible de fuerza. N 5

7 8 Masa total del sistema. Kg 5

8 8 Dimensiones máximas del sistema. cm 5

9 9 Documentación del diseño Binario 5

10 9 Costo de Manufactura ₡ 5

11 10 Porcentaje de elementos adquiridos % 4

a nivel local.

12 11 Independencia del laboratorio Binario 4

LIMA para funcionar.

13 12 Rango del tamaño de muñeca cm 4

medible.

14 12 Rango del tamaño de mano cm 4

medible.

15 13 Uso de métodos antisépticos para Binario 4

limpieza.

16 16 Porcentaje de error de los datos % 5

mostrados, con la lectura del
dispositivo.

17 17, 18 Porcentaje de error de los datos % 5

almacenados localmente con la
lectura del dispositivo.

3.3.2. Análisis de Correspondencia

Es necesario realizar una revisión de la correspondencia entre cada necesidad y cada métrica,
para identificar si cada necesidad dispone de al menos una especificación e idealmente cada
especificación debería responder de manera directa a cada necesidad. Para ello se realizó una
matriz de correspondencia (ver figura 3-3), la cual permite una mejor visualización de la relación

36
entre métricas y necesidades. Las métricas y necesidades se relacionan entre sí, por las celdas en
color celeste.

Figura 3-3 Matriz de correspondencia de necesidades y métricas.

3.3.3. Determinación de Valores Objetivo

Una vez se tienen definidas las métricas, con las cuales se pueden medir el cumplimiento de
las necesidades, es necesario determinar que valores de las métricas son los valores que satisfacen
la necesidad. En este apartado se busca identificar los valores marginales e ideales de cada
especificación. Para esto se utiliza el criterio de ingeniería del diseñador y una búsqueda externa.
A continuación, se enlistan las métricas, con su respectivo desarrollo de la determinación de
valores objetivo, tanto marginales como ideales:

37
1. Rango medible del movimiento de aducción: Para obtener estos valores, fue necesaria la
búsqueda externa. “La amplitud del movimiento de aducción es de 45º cuando se mide el
ángulo en la línea que une el centro de la muñeca con la porción distal del tercer dedo.”
[19] Por lo que se define como valor ideal de 0° a 45° y como marginal entre 0° y 30°, para
la aducción.

2. Rango medible del movimiento de abducción: De una búsqueda externa, se obtiene que
“La amplitud del movimiento de abducción no sobrepasa los 15°, cuando se mide el ángulo
en la línea que une el centro de la muñeca con la porción distal del tercer dedo.” [19] Por
lo que se define como valor ideal un rango de 0° a 15° y como marginal entre 0° a 10°,
para la abducción.

3. Rango medible del movimiento de flexión y extensión: Así como el caso anterior, es
importante una búsqueda externa. “La amplitud de los movimientos de flexoextensión, se
mide a partir de la posición anatómica, muñeca alineada, cara dorsal de la mano en la
prolongación de la cara posterior del antebrazo. La amplitud de la flexión activa es de 85°.
La amplitud de la extensión también es de 85º.” [19] De esta forma se toma como valor
ideal el rango entre 0° y 85° y como valor marginal un rango de 0° y 75°.

4. Repetibilidad de las mediciones: La repetibilidad de las mediciones es una de las

características necesarias para el buen funcionamiento, así también una de las necesidades
prioritarias en el diseño, indicado por el cliente. Por este motivo, se establece un valor ideal
mayor o igual a 95% y un valor marginal mayor o igual a 90%.

5. Error de las mediciones: Esta métrica presenta el mismo caso que la anterior, es una
característica necesaria para el buen funcionamiento y una necesidad prioritaria, también
indicado por el cliente. Dada su relevancia, se define como valor ideal un error menor o
igual a 5% y como marginal un error menor o igual a 10%.

6. Rango medible de fuerza: Del estudio del Hospital de Móstoles en colaboración con la
Universidad San Pablo CEU. Madrid, detallada en el marco teórico, se puede obtener de la

38
 tabla 2-1 valores que permiten determinar un rango ideal entre 9N y 66N y un rango
marginal de 13N a 53N.

7. Masa total del sistema: Esta métrica tiene una peculiaridad, es una métrica relativa. Es
decir, un objeto se considera portátil al ser más fácil de trasportar, en comparación con otro
objeto que realiza una función similar. Por lo que en este caso tomaremos como referencia
una computadora portátil, ya que es un dispositivo tecnológico aceptado como fácil de
trasportar. De esta forma se estable un valor ideal menor o igual a 2.5kg (peso un poco
superior al promedio de los computadores portátiles) y un valor marginal menor o igual a
3kg (peso usual de las computadoras más pesadas). [20]

8. Dimensiones máximas del sistema: En esta métrica ocurre lo mismo que la anterior por lo
que tomaremos como algo portátil, un objeto que quepa en una maleta de viaje. Se establece
como valor ideal: largo 55 cm, ancho 40 cm y altura 20 cm; siendo estas las dimensiones
máximas de una maleta que se puede llevar en una cabina de un avión. Y como marginales:
largo 70 cm, ancho 40 cm y altura 20 cm; las medidas de una maleta de viaje mediana. [21]

9. Documentación del diseño: Esta métrica es de naturaleza binaria, solo se puede contar o
no con la documentación del diseño y del prototipo, que permita replicar lo realizado en
este proyecto. Por lo que tampoco hay diferencia entre valor marginal e ideal. Por lo tanto,
debe tener un resultado de Pasa.

10. Costo de Manufactura: En una de las iteraciones previas “Diseño de un dispositivo

mecatrónico como herramienta en la terapia de rehabilitación de la muñeca” [12], se
desarrolló una búsqueda del costo de un dispositivo comercial con las características que
busca el proyecto, llegando a tener un costo de 975882 colones aproximadamente.
Considerando que para este proyecto se busca incorporar funciones adicionales, la
información en la entrevista de seguimiento y los costos obtenidos en las iteraciones
previas, se establece un valor ideal menor o igual a 300mil colones y un valor marginal
menor o igual a los 400mil colones.

39
11. Porcentaje de elementos adquiridos a nivel local: Dado el deseo del cliente, planteado en
la declaración inicial y la entrevista de seguimiento, y considerando el entorno y objetivo
del LIMA, por criterio de ingeniería se establece como valor ideal mayor o igual a 80% y
mayor o igual a 75% como valor marginal.

12. Independencia del laboratorio LIMA para funcionar: Esta métrica se basa en si se puede o
no poner a funcionar el dispositivo en otras instalaciones. Es decir, ser transportado y
ponerse en marcha en otro sitio. Así que su naturaleza es binaria y su resultado es Pasa.

13. Rango del tamaño de muñeca medible: Para esta métrica se realizó una búsqueda externa
de los tamaños de muñeca, en mujeres adultas el diámetro de muñeca oscila entre 16.5cm
y 21cm, en hombres adultos es usual que alcancen hasta 23cm de diámetro. En niños oscila
entre 14cm y 16cm. [22] Dado que se busca que funcione en todo tipo de personas, se
establece como valor ideal un rango entre 14cm y 23cm. Como valor marginal se toma un
rango entre los 16cm y los 21cm, que son las medidas más comunes.

14. Rango del tamaño de mano medible: De la búsqueda externa se obtiene que las medidas de
la mano estándar son: extrapequeño: 17 cm, pequeño: de 19 a 20 cm, mediano: de 21 a 22
cm, grande: de 24 a 25 cm, extragrande: de 26 a 27 cm y doblemente extragrande: de 29 a
30 cm. [23] Ya que se desea que pueda ser usado por el mayor número de personas posible,
se establece como valor ideal un rango entre 17cm y 30cm y como valor marginal un rango
entre 20cm y 25cm.

15. Uso de métodos antisépticos para limpieza: Dado que existen varios métodos de limpieza
y no se busca el uso de uno en particular, se decide por criterio de ingeniería que la
especificación se cumple si el dispositivo puede ser desinfectado o no por los métodos
convencionales. No hay distinción entre el valor ideal y marginal y su resultado es Pasa.

16. Porcentaje de error de los datos mostrados, con la lectura del dispositivo: Esta métrica
refleja directamente el correcto funcionamiento del sistema, por lo que tiene una alta
importancia, así también es reflejado por el cliente en la declaración inicial y la entrevista

40
 de seguimiento. Por lo que considerando lo anterior se establece como valor ideal menor o
igual a 5% y marginal menor o igual a 7%.

17. Porcentaje de error de los datos almacenados localmente con la lectura del dispositivo:
También responde a una de las especificaciones críticas y de prioridad en el desarrollo del
proyecto. El cliente también lo refleja con algo crítico. En consecuencia, se decide un valor
ideal menor o igual al 5% y marginal menor o igual a 7%.

Con el desarrollo anterior, de la búsqueda de información y establecimiento de los valores

objetivo, se generó la tabla 3-3 de métricas. En la siguiente tabla se muestran, las métricas,
asociadas a las necesidades, con sus respectivos valores objetivo.

Tabla 3-3 Lista de valores objetivo.

Núm. Núm. Imp Métrica Unidades Val. ideal Val.

Métric Necesidad. . Marginal
a

1 1, 14 5 Rango medible del Grados 0 ≤ X ≤ 45 0 ≤ X ≤ 30

movimiento de
aducción.

2 1, 14 5 Rango medible del Grados 0 ≤ X ≤ 15 0 ≤ X ≤ 10

movimiento de
abducción.

3 1, 14 5 Rango medible del Grados 0 ≤ X ≤ 85 0 ≤ X ≤ 75

movimiento de flexión y
extensión.

4 2,5,7 5 Repetibilidad de las % 95 ≤ X 90 ≤ X

mediciones.

5 3,6,7 5 Error de las mediciones. % X≤5 X ≤ 10

6 4, 15 5 Rango medible de N 9 ≤ X ≤ 66 13 ≤ X ≤
fuerza. 53

7 8 5 Masa total del sistema. Kg X ≤ 2.5 X≤3

41
8 8 5 Dimensiones máximas cm X ≤ 55, X X ≤ 70, X
del sistema (largo, ≤ 40, X ≤ ≤ 40, X ≤
ancho y alto). 20 20

9 9 5 Documentación del Binario Pasa Pasa

diseño.

10 9 5 Costo de Manufactura. ₡ X≤ X≤
300000 400000

11 10 4 Porcentaje de elementos % X ≤ 80 X ≤ 75
adquiridos a nivel local.

12 11 4 Independencia del Binario Pasa Pasa

laboratorio LIMA para
funcionar.

13 12 4 Rango del tamaño de cm 14 ≤ X ≤ 16 ≤ X ≤

muñeca medible 26 21
(diámetro).

14 12 4 Rango del tamaño de cm 17 ≤ X ≤ 20 ≤ X ≤

mano medible 30 25
(circunferencia).

15 13 4 Uso de métodos Binario Pasa Pasa

antisépticos para
limpieza.

16 16 5 Porcentaje de error de % X≤5 X≤7

los datos mostrados, con
la lectura del
dispositivo.

17 17, 18 5 Porcentaje de error de % X≤5 X≤7

los datos almacenados
localmente con la
lectura del dispositivo.

42
 3.4. Generación de Conceptos

3.4.1. Descomposición Funcional del Problema

En este paso de la metodología se busca determinar un amanera de lidiar con el problema, de

una forma más sencilla o manejable. Primeramente, se colocan tentativamente las entradas y
salidas (energía, material e información) del problema mayor, viendo este como una especie de
caja negra. En la figura 3-4 se muestra el desarrollo mencionado. Luego se busca dividir el
problema en subproblemas, esta división es realizada con base a la función, cada subproblema
realiza una función distinta que en conjunto hacen la función general.

Figura 3-4 Diagrama de “caja negra” del problema, de entradas y salidas del sistema.

Con base en diagrama de la figura 3-4, se realiza la división del problema en

subproblemas, de forma tal que cada subproblema pueda ser solucionado de manera individual
con estrategias de resolución de problemas. Así también la descomposición en subproblemas
debe establecer una conexión entre las entradas y salidas para que en conjunto cumplan la
función general. En la figura 3-5 se muestra el resultado de la descomposición y las conexiones
entre las divisiones.

43
Figura 3-5 Diagrama de la división funcional del problema.

3.4.2. Búsqueda Externa

La búsqueda externa consiste en adquirir conocimiento ajeno a la experiencia propia y del

personal del equipo, mediante una búsqueda exhaustiva de fuentes externas. Esta involucra los
conceptos recopilados y detallados en el apartado 2 “Marco Teórico”, como parte del “Estado del
Arte” y “Patentes”, relevantes para el correcto entendimiento del problema a resolver.

Así también involucra la información de publicaciones y productos similares, que den posibles
soluciones a subproblemas. Esto con el fin de tener una buena base de posibles conceptos que
puedan dar solución a los distintos subproblemas. A continuación, se muestra la búsqueda externa
de publicaciones y productos similares.

3.4.2.1. Publicación: “DESARROLLO DE UN PROTOTIPO AUTOMÁTICO PARA

REHABILITACIÓN DE MUÑECA CON 2 GRADOS DE LIBERTAD” [24]

Es un prototipo construido por Pablo César Ávila Cárdenas como su proyecto técnico para
optar por el título de ingeniero mecánico, este prototipo permite realizar rutinas de rehabilitación
que incorporan movimientos de muñeca de abducción, aducción, flexión y extensión y es capaz
de alcanzar los ángulos máximos de cada movimiento: abducción de 20°, adicción de 30°, flexión
de 80° y extensión de 70°; los cuales en su trabajó tomó de la Academia Americana de Cirujanos

44
Ortopédicos (AAOS). Cabe mencionar que su construcción solo le permite hacer un movimiento
a la vez.

Su construcción está basada en un mecanismo esférico de 2 grados de libertad (ver 3-6 y

3-7). Así también cuenta con rutinas automatizadas que gracias a dos servomotores se genera el
movimiento, estos son controlados por un Arduino Uno. Esto permite la cinesiterapia pasiva por
lo que el movimiento no es generado por la persona, sino que el movimiento lo realiza un ente
externo.

Figura 3-6 Prototipo automático, de Pablo César Ávila Cárdenas, para rehabilitación de muñeca con 2 grados de libertad. [24]

Figura 3-7 Movimientos del prototipo, de Pablo César Ávila Cárdenas, para rehabilitación de muñeca con 2 grados de libertad.
[24]

Por último, en las recomendaciones de su trabajo, aclara que para que el dispositivo
funcione correctamente debe coincidir el centro de giro de la muñeca con el anillo del conjunto

45
móvil y como se puede apreciar su construcción no permite ajustarse a las dimensiones de la mano
del usuario por lo que su uso puede verse afectado según la persona que lo utilice.

3.4.2.2. Publicación: “Diseño de un Dispositivo de Rehabilitación para la Articulación de

Muñeca desde el Enfoque de la Ingeniería Concurrente” [25]

Un dispositivo elaborado por Edgar A Ceballos-Morales, Jose Paredes, Miguel A Díaz-

Rodríguez, Patricia C Vargas-Rey para la aplicación de movimientos suaves en la articulación con
el fin que promover la recuperación de la tonificación y la masa muscular. Este dispositivo permite
el movimiento de arco dentro de -50° hasta +50° en flexión dorsal (flexión y extensión) y de -15°
a +15° en flexión palmar (abducción y aducción), los cuales fueron definidos para evitar lesiones.

Es un dispositivo prototipo estacionario de dos grados de libertad, permitiendo la rotación

en el plano flexión-extensión o palmar-dorsal (flexión y extensión) y en el plano cubital-radial
(abducción y aducción) de la muñeca (ver figura 3-8). Así también emplearon motores paso-paso
para realizar los movimientos automatizados.

Figura 3-8 Prototipo automático, de Edgar A Ceballos-Morales, Jose Paredes, Miguel A Díaz-Rodríguez, Patricia C Vargas-Rey,
para rehabilitación de muñeca con 2 grados de libertad. [25]

46
 3.4.2.3. Publicación: “DISEÑO DE UN REHABILITADOR PARA MUÑECA” [26]

Un dispositivo para rehabilitación pasiva de muñeca diseñado e implementado por: Gissela

Elizabeth Toapanta Vega. El diseño consta de tres grados de libertad (ver figura 3-9), permitiendo
realizar movimientos de flexión-extensión y abducción-aducción en la muñeca y pronación-
supinación en el antebrazo. Cabe mencionar, que es ajustable para diferentes antropometrías de
miembro superior.

Figura 3-9 Vista lateral del dispositivo rehabilitador de muñeca/ modelo CAD, elaborado por Gissela Toapanta, Pablo Benavides
y Washington Mosquera. [26]

Así también, programaron una aplicación Android que permite el uso del dispositivo con
cualquier móvil que cuente con el sistema operativo, dándole así la ventaja de no necesitar de una
computadora de escritorio o laptop para su ejecución. Esta funciona mediante una conexión
inalámbrica de bluetooth.

3.4.2.4. Producto: “Sistema de rehabilitación de mano ARIA” [27]

Es un dispositivo de rehabilitación comercial de la compañía Idrogenet, permite la

rehabilitación de miembros superiores y entrenamiento neurocognitivo. No requiere de colocar
accesorios en el paciente, el usuario únicamente requiere apoyar el antebrazo (ver figura 3-10).

47
 Figura 3-10 Sistema de rehabilitación de mano ARIA. [27]

Por medio de sensores monitorea: flexión-extensión de los dedos, pronación-supinación de

la muñeca, desviación radial-cubital, flexión-extensión de la muñeca y movimientos del brazo en
planos verticales y horizontales (atrás-adelante, derecha-izquierda, arriba-abajo). Adicionalmente
cuenta con una interfaz gráfica que permite al usuario seguir una rutina de ejercicios por medio de
juegos, permite varios niveles de dificultad según las necesidades de cada paciente.

3.4.2.5. Publicación: “DISEÑO DE UN DISPOSITIVO PORTÁTIL PARA LA

REHABILITACIÓN PASIVA DE MUÑECA CON TRES GRADOS DE LIBERTAD” [28]

Un dispositivo realizado por Edward Emill Tribeño Alata para obtener el título profesional
de Ingeniero Mecatrónico. Es un dispositivo portátil enfocado en la rehabilitación pasiva,
generando el movimiento por medio de servomotores. Permite hacer movimientos de
flexión/extensión, desviación radial/cubital y pronación/supinación (ver figura 3-11).

Figura 3-11 Diseño de un dispositivo portátil para la rehabilitación pasiva de muñeca con tres grados de libertad, elaborado por
Edward Emill Tribeño Alata. [28]

48
 La medición de los movimientos de la muñeca es realizada por un solo sensor de inercia.
Adicionalmente, cuenta con una interfaz para teléfono que permite interactuar con el dispositivo y
configurar: el número de repeticiones, el tipo de movimiento (flexión/extensión, desviación
radial/cubital y pronación/supinación), la velocidad y el rango de movimiento. Esta conexión es
realizada vía bluetooth.

3.4.2.6 Publicación: “INSTRUMENTO DE MEDICIÓN DE LA FUERZA DE AGARRE EN

LOS DEDOS DE LA MANO” [29]

Instrumento elaborado por Lisdney Ward Taylor para optar al título de Ingeniera
Mecatrónica en la Universidad Tecnológica de Bolívar. Es un guante el cual estima la fuerza
aplicada por los dedos: pulgar, índice, medio y anular (ver figura 3-12); por medio de 4 sensores
de fuerza resistivos. En la siguiente figura, se muestra la ubicación de los sensores en el guante sin
embargo el guante posee 2 capas por lo que dichos sensores quedan escondidos a la vista.

Figura 3-12 Instrumento de medición de la fuerza de agarre en los dedos de la mano, elaborado por Lisdney Ward Taylor. [29]

A pesar de que el dispositivo no utiliza una Arduino Uno para su funcionamiento, fue
utilizado para la calibración de los sensores de fuerza. Los datos recolectados, durante su
operación, son enviados a una computadora vía bluetooth y una aplicación convierte los datos y
los guarda en archivos de texto. Para la comunicación utilizó un amplificador operacional y una
tarjeta Bluno Nano.

49
 3.4.2.7. Producto: “DINAMÓMETRO CAMRY” [30]

Este dinamómetro de la compañía Camry mide y muestra, de forma digital, la fuerza de

agarre de una persona. Para mostrar la fuerza de agarre, el dispositivo cuenta con una pantalla LCD
(ver figura 3-13). Es un producto comercial, cuyo costo ronda los 34$. Posee un engranaje para
ajustar el dispositivo a cualquier tamaño de mano.

Figura 3-13 Dinamómetro Camry. [30]

Con respecto a su funcionamiento, se debe ingresar el sexo y la edad antes de realizar la

prueba. Luego, se debe apretar durante al menos 5s y soltar. Por último, en la pantalla LCD se
muestra la fuerza de agarre y un indicador del estado, según los valores ingresados al inicio (sexo
y edad), de "débil", "normal" o "fuerte". Adicionalmente cuenta con una memoria para almacenar
los datos de hasta 19 usuarios y realizar comparaciones entre las medidas de un usuario.

3.4.2.8. Publicación: “Diseño de una estación de rehabilitación para la articulación de la muñeca

empleando el proceso analítico de jerarquía” [31]

Es un diseño preliminar, realizado por E. Ceballos, J. Paredes, M. Diaz y P. Vargas, de una

estación enfocada en la rehabilitación de muñeca especialmente para solucionar problemas de
tendinitis. El dispositivo permite ajustarse a cualquier tamaño de mano y consta de dos grados de
libertad para ejecutar al mismo las flexiones en los ejes Radial-Cubital y Dorsal-Palmar (ver figura
3-14).

50
 Figura 3-14 ESTACIÓN DE REHABILITACIÓN PARA LA ARTICULACIÓN DE LA MUÑECA, elaborado por E. Ceballos, J. Paredes, M.
Diaz y P. Vargas. [31]

Los movimientos pueden programarse para que se realicen de forma automática. Estos son
efectuados por actuadores rotatorios SMC Series CRB2 controlados por una Arduino UNO R3 y
un acelerómetro 3D para registrar el posicionamiento del dispositivo. Seleccionaron el lenguaje
C++ para programar el control del dispositivo.

3.4.2.9. Publicación: “Diseño y construcción de una máquina prototipo, para rehabilitación de

muñeca con esguince de grado 1, mediante el control de movimientos asistidos” [32]

Elaborado por Diego Armando Sánchez Paredes para para optar por el título de Ingeniero
en Mecatrónica, es un prototipo enfocado en la rehabilitación de muñeca diseñado y simulado en
SolidWorks. Se construyó en ABS (ver figura 3-15), un material utilizado en las impresoras 3D.

Figura 3-15 MÁQUINA PROTOTIPO PARA REHABILITACIÓN DE MUÑECA, elaborado por Diego Armando Sánchez Paredes. [32]

Controlado por servomotores, Arduino Uno y un acelerómetro. También es ajustable a

diferentes tamaños de mano. Permite el movimiento, entre 70 a 90 grados para el movimiento de
flexión-extensión y entre 20 a 60 grados para el movimiento de aducción-abducción. Cabe
mencionar que en recomendaciones expresa el probar distintos materiales para aumentar la
resistencia del dispositivo y mejorar el funcionamiento.

51
 3.4.2.10. Publicación: “Implementación de un dispositivo electrónico para rehabilitación de la
muñeca con afecciones músculoesqueléticas en adultos” [33]

Un dispositivo electrónico, construido por Simbaña Ponce Josely Dayana para la obtención
del Título de Ingeniera en Electromecánica, para contribuir a la rehabilitación de la muñeca con
afecciones musculoesqueléticas en adultos. Realiza movimientos controlados con motores
controlados por Arduino. Posee tres grados de libertad y funciona mediante un mango (ver figura
3-16).

Figura 3-16 MÁQUINA PROTOTIPO PARA REHABILITACIÓN DE MUÑECA, elaborado por Diego Armando Sánchez Paredes. [33]

El dispositivo incorpora una pantalla touch Nextion en donde se puede configurar la

velocidad, ángulos y repeticiones de los movimientos de Flexión-Extensión, Pronación-
Supinación y Aducción-Abducción. Está construido con materiales AISI 304 de 8000 𝐾𝑔/𝑚3 para
brindar resistencia al impacto y con PLA de una densidad baja de 1.25 𝐾𝑔/𝑚3 aportando alta
dureza.

3.4.2.11. Publicación: “Implementación de un sistema háptico para rehabilitación activa de

muñeca en el consultorio huellas fisioterapia “huellas fisioterapia” [34]

Un sistema, elaborado por Cobos Cevallos Cristhian Patricio y Guayta Torres Jennifer
Carolina para la obtención del título de ingeniero en electrónica y control, enfocado en la
rehabilitación activa de muñeca. El sistema se basa en utilizar un dispositivo háptico, un
dispositivo utilizado para sentir objetos virtuales aplicando fuerza a la mano del usuario,
cambiando su uso principal mediante el desarrollo de software (ver figura 3-17).

52
 Figura 3-17 Movimientos de muñeca permitidos por el dispositivo Novint Falcon en el proyecto “Huellas Fisioterapia”. [34]

Durante la rehabilitación el paciente cuenta con realimentación visual y acústica, por

medios de un ordenador; y una percepción háptica (realimentación de fuerza). Utilizaron ejercicios
como seguir un laberinto, evitando chocar con las paredes; armar un rompecabezas, donde se deben
mover las piezas en los tres grados de libertad; perforar una pared con un taladro, también
utilizando movimiento en tres direcciones y juegos utilizados comúnmente en los consultorios.

3.4.2.12. Producto: “InMotion WRIST” [35]

Es un dispositivo comercial, fabricado por la marca estadounidense InMotion, enfocado en

ejercicios de muñeca (ver figura 3-18). Cuenta con tres grados de libertad y permite mover la
muñeca 60º para flexión y extensión; 30º para abducción; 45º de aducción y 70º de
pronación/supinación.

Figura 3-18 Dispositivo de rehabilitación de muñeca InMotion WRIST”. [35]

53
 Cuenta con sistema operativo, llamado InMotion EVAL, que monitorea el movimiento de
muñeca del usuario. Permite medir el rango de movimiento, la coordinación, la fuerza, la velocidad
y suavidad del movimiento de la extremidad afectada, la estabilidad del hombro, entre otras
variables. Así también los datos son guardados en una nube.

3.4.2.13. Publicación: “Diseño y control de un exoesqueleto de rehabilitación motora” [36]

Este exoesqueleto fue elaborado por R. Gutierrez, P. A. Niño- Suarez, O. F. Aviles -

Sanchez, F. Vanegas y J. Duque. Consiste en una estructura, de tipo exoesqueleto, que ayuda en
la rehabilitación de todos los miembros superiores (ver figura 3-19). Posee una función de
reeducación, en la cual un experto de la salud o fisioterapeuta realiza la trayectoria una vez y el
exoesqueleto la almacena para repetirla en una rehabilitación pasiva.

Figura 3-19 Dispositivo de rehabilitación de muñeca InMotion WRIST”. [36]

Este dispositivo incorpora una interfaz de usuario, en donde el encargado puede modificar
parámetros como las trayectorias que sigue el exoesqueleto y el número de repeticiones. Los datos
son almacenados en una base de datos, donde pueden verse en tiempo real y dar seguimiento
constante del usuario.

3.4.2.14. Publicación: “Desarrollo de un exoesqueleto de rehabilitación para miembro superior

basado en SMA” [37]

Elaborado en una tesis doctoral por David Serrano del Cerro, en el grupo de investigación
RoboticsLab de la Universidad Carlos III de Madrid. Es un exoesqueleto enfocado en la
rehabilitación pasiva de la muñeca y mano, actuado con fibras de SMA Shape Memory Alloyver
(figura 3-20). Esta estructura es utilizada por medio de un guante. Su construcción es simétrica por
lo que puede usarse en ambas manos.

54
Figura 3-20 Exoesqueleto de rehabilitación para miembro superior basado en SMA, elaborado por David Serrano del Cerro. [37]

Los parámetros como el número de cables, longitud del cable, pares para realizar cada
movimiento y las características de las fibras de SMA se obtuvieron utilizando Matlab/Simulink.
Las fibras son de NiTi (nitinol) por lo que puede ejercer una fuerza de hasta 35.6N y es resistente
a la fatiga. Por medio de las fibras realiza los movimientos descritos en la figura 3-21.

Figura 3-21 Movimientos del exoesqueleto de rehabilitación basado en SMA, elaborado por David Serrano del Cerro. [37]

3.4.2.15. Publicación: “Diseño y Modelado de un Exoesqueleto de Muñecay Antebrazo para

Rehabilitación Motora en Pacientes con Enfermedad Vascular Cerebral” [38]

Es exoesqueleto de tres grados de libertad (ver figura 3-22), elaborado por E. J. Torres-
Sarmiento1, D. C. Martinez-Peon, B. C. Hernández-Hernández y C. D. Ramos-Villa. Está
enfocado en la rehabilitación paisva de muñeca y antebrazo y los movimientos son efectuados por
3 actuadores Dynamixel MX-64. Realiza movimientos de Antebrazo (pronación/supinación) y
Muñeca (flexión/extensión/radial/cubital).

55
 Figura 3-22 Diseño propuesto del exoesqueleto de tres grados de libertad de muñeca para pacientes con EVC. [38]

Para su uso correcto, las articulaciones del antebrazo y la muñeca deben de estar alineadas
a las articulaciones del exoesqueleto. Sin embargo, este diseño posee el inconveniente de que no
se ajusta a los distintos tamaños de muñeca y antebrazo, por lo que puede variar su función según
el usuario.

3.4.3. Búsqueda Interna

La búsqueda interna pone a disposición el conocimiento propio y del personal, contrario a la

búsqueda externa. Para fomentar la emisión de ideas se utilizó el método de “lluvia de ideas” o
“tormenta de ideas” en la obtención de conceptos para resolver cada subproblema o función. A
continuación, se muestran en las figuras 3-23, 3-24, 3-25, 3-26, 3-27, 3-28, 3-29, 3-30 y 3-31, el
resultado obtenido de la búsqueda interna y externa de las posibles soluciones a los subproblemas.

56
 Figura 3-23 Diagrama de conceptos para el subproblema de “almacenar o aceptar energía externa”.

Figura 3-24 Diagrama de conceptos para el subproblema de “convertir energía”.

Figura 3-25 Diagrama de conceptos para el subproblema de “almacenar o aceptar información e impresión de resultados en la
interfaz”.

57
Figura 3-26 Diagrama de conceptos para el subproblema de “equipo de procesamiento”.

Figura 3-27 Diagrama de conceptos para el subproblema de “dispositivo de medición”.

Figura 3-28 Diagrama de conceptos para el subproblema de “Plataforma de IoT”.

58
 Figura 3-29 Diagrama de conceptos para el subproblema de “lenguaje de programación”.

Figura 3-30 Diagrama de conceptos para el subproblema de “visualizar información de manera remota”.

Figura 3-31 Diagrama de conceptos para el subproblema de “elemento mecánico de sujeción para los elementos de medición”.

59
 3.5. Selección de Conceptos

A esta etapa del proceso de diseño, se cuentan con varios conceptos que dan solución a distintos
subproblemas a partir de la búsqueda interna y externa. Dado que se busca un solo concepto
general, que dé solución de la mejor forma al problema, es necesario determinar que combinación
de los conceptos de cada subproblema construye la mejor solución general.

Primeramente, se comienza por un descarte de conceptos que claramente están en desventaja

con los otros conceptos del mismo subproblema, esto puede ser debido a varios factores que se
detallan más adelante. A continuación, se muestran, en las figuras 3-32, 3-33 y 3-34, los conceptos
de asociados a cada subproblema, en forma de columnas.

Figura 3-32 Combinación de conceptos, parte 1.

60
 Figura 3-33 Combinación de conceptos, parte 2.

Figura 3-34 Combinación de conceptos, parte 3.

Ya con los conceptos presentados de una forma más organizada, de acuerdo con cada
subproblema, en las figuras 3-32, 3-33 y 3-34. Se comienza con el descarte inicial considerando
viabilidad, costo, dificultad de llevar a cabo, trabajo realizado por las iteraciones previas del
proyecto y cumplimiento de los objetivos deseados por el cliente.

En las figuras (3-35, 3-36 y 3-37), se muestra el resultado obtenido por el siguiente desarrollo,
el proceso de descarte inicial. Para mostrar el resultado en las figuras, se usa un código de colores
y símbolos. Las opciones con una “X” roja, son las opciones descartadas en este proceso. Las
opciones con un “✓” verde, son las opciones para considerar en la combinación de conceptos.

Del subproblema “almacenar o aceptar energía externa”, se descarta el uso de la batería

eléctrica, ya que complica el diseño innecesariamente. Esto porque el dispositivo está pensado para

61
ser utilizado en interiores. Del subproblema “convertir energía” no se descarta ninguna opción
debido a que, en caso de alimentarse por un teléfono o computadora, ya cuentan con estos sistemas
incorporados y en caso de conectarse al flujo eléctrico es posible el uso de las 3 opciones.

Con respecto al equipo de procesamiento, se descarta la opción del controlador lógico

programable. Se descarta debido a que su uso es enfocado en el área industrial a una mayor escala
que el presente proyecto, por lo que se estaría sobredimensionando el equipo de procesamiento y
aumentando el costo sin ser requerido. Además, cabe mencionar que elevaría la dificultad y
requiere de un software de pago para su programación.

Así también se descarta el uso del microprocesador, ya que no se enfoca en una sola función y
su precio es más elevado en comparación a un microcontrolador. Además, en las iteraciones
previas se utilizó un microcontrolador, demostrando un buen desempeño en las tareas de ambos
proyectos y facilitando la implementación de este. En la figura 3-35 se muestra el resultado del
análisis anterior.

Figura 3-35 Descarte inicial de la combinación de conceptos, parte 1.

Para visualizar información por el usuario se descarta el uso del teléfono inteligente, ya que es
más sencillo el interactuar con un dispositivo de rehabilitación en pantallas más grandes. Así
también la necesidad de guardar la información en una base datos, para las estrategias de
comunicación, se vuelve más sencilla de implementar en una computadora. Ya que el uso de una
computadora es evidente, se descarta también el display, puesto que solo elevaría la dificultad y el
número de partes del proyecto innecesariamente.

62
 Del subproblema “dispositivo de medición” se elimina la opción de sistemas de visión, ya que
su implementación conlleva una programación de alta dificulta y eleva el costo. El concepto de
sensor de flexión se descarta por el resultado obtenido en una de las iteraciones previas, ya que
mostraron poca repetibilidad y alta dificultad para tomar medidas con buena precisión. El sensor
inercial se desecha porque está enfocado en la medición de velocidad y aceleración angular,
además que en Costa Rica solo se pueden conseguir para aplicaciones en el campo automotriz.

Por último, se desecha el ultrasónico, a pesar de ser de bajo costo y fácil de conseguir, presenta
alta inexactitud. Con respecto al “elemento mecánico de sujeción para los elementos de medición”
solo se elimina la opción de arreglo de sujeción en impresión 3D, ya que en una de las iteraciones
previas se demostró que dispositivo debe de resistir fuerzas considerables, del agarre de una
persona, y los materiales de bajo costo y fáciles de conseguir en Costa Rica son frágiles en
comparación al Aluminio (ver figura 3-36).

Figura 3-36 Descarte inicial de la combinación de conceptos, parte 2.

Sobre el lenguaje de programación, los 3 son buenas opciones, son los lenguajes más usados
alrededor del mundo y se pueden usar de forma gratuita. Los 3 cumplen con los objetivos de este
proyecto, pero se decide utilizar Python debido a su uso en las iteraciones previas, ya que no
presentó problemas en la implementación.

Con la plataforma de IoT (Iternet of Things), ocurre lo mismo que en el subproblema anterior,
las 3 opciones son gratuitas y cumplen con el propósito del proyecto. Sin embargo, se opta por

63
Zetta ya que es uno de los sistemas más simples de usar y existe una mayor documentación de esta
plataforma.

Para visualizar la información de manera remota, se descarta el correo, ya que la información

tiende a perderse con el tiempo, es un método desordenado y el acceso a la información es más
limitado. También se descarta el uso de una aplicación, debido a que limita el número de
dispositivos que pueden acceder a la información dado que se pueden presentar incompatibilidades
por los distintos sistemas operativos que hay en el mercado (ver figura 3-37).

Figura 3-37 Descarte inicial de la combinación de conceptos, parte 3.

3.5.1. Construcción de Conceptos

Luego de la evaluación de las ideas, que dan solución a los subproblemas, la construcción de
conceptos se vuelve más sencilla. En esta etapa se busca generar combinaciones de las soluciones
a subproblemas, para formar conceptos que den solución al problema general.

Cabe mencionar, que las soluciones a algunos subproblemas no serán tomadas en cuenta
durante esta etapa, esto porque luego del descarte inicial una opción fue claramente superior a las
otras o porque sus opciones dependen directamente de la solución de otro subproblema y no es
relevante tomar en cuenta dichas opciones.

Las opciones de los subproblemas: “Almacenar o aceptar energía externa” y “convertir

energía”, no serán tomadas en cuenta, ya que dependen directamente de las opciones del
subproblema “Equipo de procesamiento”, como se mencionó durante el descarte inicial.

64
 Los subproblemas: “Equipo de procesamiento”, “Visualizar información por el usuario”,
“lenguaje de programación”, “Plataforma de IoT” y “Visualizar información de manera remota”
tampoco serán tomados en cuenta, debido a que después del descarte inicial una opción mostró
superioridad con respecto a las otras. Por lo tanto, todas las combinaciones siguientes involucran
dichas opciones que no fueron descartadas.

En la figura 3-38, se muestran los subproblemas relevantes que permiten construir distintas
soluciones al problema general, con las opciones que pasaron el descarte inicial.

Figura 3-38 Opciones para la construcción de conceptos.

En la figura 3-39 se muestran las posibles combinaciones a utilizar, tomando como base el
elemento mecánico de sujeción “guante”. Se descarta el uso de potenciómetro con guante, ya que
en una iteración anterior se demostró que el brazo de palanca que se necesita para girarlo no puede
ser realizado por un guante de tela. Por lo tanto, se desarrolla un solo concepto, utilizando un
guante y un giroscopio como elemento de medición.

Figura 3-39 Construcción de conceptos, parte 1.

De la figura 3-40 se obtienen 2 distintos conceptos, los 2 comparten el elemento mecánico

de sujeción “arreglo de sujeción de aluminio”. El primer concepto utiliza potenciómetros como
elemento de medición y el segundo utiliza un giroscopio como elemento de medición.

65
 Figura 3-40 Construcción de conceptos, parte 1.

3.5.2. Selección y Establecimiento del Candidato a Prototipo

Filtrado

De la anterior etapa “Construcción de conceptos” se obtuvo 3 posibles conceptos que pueden

dar solución al problema. Dado que se busca el mejor concepto de los 3, es necesario realizar una
selección. En la “Selección y Establecimiento del Candidato a Prototipo” se realiza una
comparación entre los 3 candidatos, con base a las especificaciones obtenidas en una etapa anterior,
las cuales responden a las necesidades del cliente.

La selección consta de 2 etapas: filtrado y evaluación. En el proceso de filtrado se busca

eliminar los conceptos claramente desfavorables y permitir la mejora o combinación de conceptos,
en caso de poder mejorar una propuesta. El método consiste en evaluar los conceptos con los
criterios obtenidos en la etapa de “3.3 Especificaciones” y elegir un concepto como referencia.
Con base al concepto de referencia se evalúan los demás, de acuerdo con si es mejor o peor que la
referencia, en cada uno de los criterios.

Una vez evaluado cada concepto, se aplica un puntaje de acuerdo con el número de criterios
en los cuáles es superior o peor al de la referencia. Este proceso se basa en la metodología del libro
de texto de K. Ulrich y S. Eppinger [18]. En la tabla 3-4 se muestra el resultado del proceso de
filtrado.

66
Tabla 3-4 Procedimiento de filtrado.

Del proceso de filtrado anterior, se descarte el concepto de “Guante de tela con giroscopio”
dado que tiene una clara desventaja en el rango de personas que pueden usar el dispositivo, lo que
se ve reflejado en los criterios: “Rango del tamaño de muñeca medible (diámetro)” y “Rango del
tamaño de mano medible (circunferencia)”. Para poder cubrir un mayor número de conceptos sería
necesario construir más de un dispositivo.

Evaluación

La etapa evaluación busca seleccionar un concepto ganador, el que mejor cumpla con los
criterios que dan respuesta a las necesidades del cliente. Es un proceso similar al filtrado, en el que
se evalúan los conceptos de acuerdo con cada uno de los criterios, pero de una forma más
exhaustiva. En lugar de elegir un concepto como referencia, se elige al azar un concepto por cada
criterio.

67
 A cada criterio se le asigna un peso, según la relevancia que tiene en el proyecto. En la tabla
3-5 se muestra el proceso de evaluación. Cada concepto se evalúa con un valor de 1 a 5 por cada
criterio, el significado de cada número de muestra a continuación:

 3 es la referencia.
 2 es “ligeramente menor” que la referencia.
 1 es “notablemente menor” que la referencia.
 4 es “ligeramente superior” a la referencia.
 5 es “notablemente superior” a la referencia.

Tabla 3-5 Procedimiento de evaluación.

Del proceso de evaluación, mostrado en la tabla 3-5, se obtiene que el concepto “Arreglo de
aluminio con potenciómetros” es el ganador, ya que mostró mejores resultados en el cumplimiento
de los criterios. Por lo tanto, es la solución desarrollada en el presente informe.

68
 4. Propuesta de Diseño

En este apartado se detalla la propuesta de diseño ganadora de la selección de conceptos,

detallada anteriormente. Específicamente, se plantea el diseño mecánico y el sistema de control
junto con el correspondiente procedimiento llevado a cabo del diseño, construcción e
implementación del concepto ganador “Arreglo de aluminio con potenciómetros”.

4.1. Diseño del Sistema Mecánico

Para el diseño mecánico, cabe recalcar que dado los resultados mostrados en la tabla 2-4: “pros
y contras de los avances previos del proyecto” y que este proyecto parte de dos iteraciones previas,
se opta por mantener el diseño de una de las iteraciones previas: “Diseño de un dispositivo
mecatrónico para la rehabilitación de la función de agarre de la mano”. Por lo que se decide realizar
un sistema distinto para medir los movimientos de muñeca, específicamente un “Arreglo de
aluminio con potenciómetros”.

Inicialmente, se debe revisar cada una de las necesidades que debe cumplir el diseño mecánico.
Las necesidades por cumplir se muestran en la tabla 4-1.

Tabla 4-1 Necesidades a cumplir por el diseño mecánico.

Necesidad Importancia de la
función en escala
del 1 a 5

El dispositivo mide el alcance del movimiento de la 5

muñeca del usuario.

El dispositivo realiza la medición, del movimiento 5

de la muñeca, con una alta repetibilidad.

El dispositivo realiza la medición, del movimiento 5

de la muñeca, con bajo porcentaje de error.

El dispositivo mide la fuerza de agarre de la mano 5

del usuario.

69
 El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de 5
agarre, con una alta repetibilidad.

El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de 5

agarre, con bajo porcentaje de error.

El dispositivo se desempeña correctamente ante la 4

variabilidad de los tamaños de mano y muñeca.

El dispositivo es transportable. 5

El dispositivo es de bajo costo y replicable. 5

Los materiales son accesibles o fáciles de conseguir 4

en Costa Rica.

El dispositivo tiene un diseño de fácil limpieza y 4

desinfección.

El dispositivo funciona para ambas manos. 4

El dispositivo permite mover la muñeca entre el 5

rango mínimo y máximo de una persona sana.

El dispositivo debe soportar la fuerza de agarre 5

máxima de una persona sana.

Con las necesidades, que debe cumplir el diseño mecánico, identificadas se plantean las
siguientes soluciones de diseño.

 “El dispositivo mide el alcance del movimiento de la muñeca del usuario” y “El dispositivo
permite mover la muñeca entre el rango mínimo y máximo de una persona sana”. El sistema
cuenta con dos grados de libertad, un grado de libertad permite el movimiento de aducción
y abducción y el otro grado de libertad permite el movimiento de flexión y extensión. El
diseño permite moverse en los rangos mostrados en la tabla 3-3: “Lista de valores
objetivo”.
 “El dispositivo realiza la medición, del movimiento de la muñeca, con una alta
repetibilidad”. Para cumplir con esta con esta necesidad se realizó un análisis en 3.4.

70
 “Generación de Conceptos”, en donde se busca buscar el mejor dispositivo de medición.
Considerando la información obtenida de las iteraciones previas.
 “El dispositivo realiza la medición, del movimiento de la muñeca, con bajo porcentaje de
error”. Al igual que la necesidad anterior, con el objetivo de suplir la necesidad, se realizó
un análisis para seleccionar el mejor dispositivo de medición.
 “El dispositivo mide la fuerza de agarre de la mano del usuario”. Esta necesidad está muy
bien cubierta en una de las iteraciones previas, por lo que se decide conservar el diseño
previo para esta tarea.
 “El dispositivo realiza la medición, de la fuerza de agarre, con una alta repetibilidad y el
dispositivo realiza la medición, de la fuerza de agarre, con bajo porcentaje de error”. Al
igual que la necesidad anterior, estas son cubierta por una de las iteraciones previas y se
decide mantener dicho diseño.
 “El dispositivo se desempeña correctamente ante la variabilidad de los tamaños de mano y
muñeca”. Para cumplir con esta necesidad se recurre al cálculo de dimensiones de los
componentes. Las dimensiones de las piezas permiten un rango del tamaño de muñeca
medible (diámetro) y un rango del tamaño de mano medible (circunferencia), mostrado en
la tabla 3-3: “Lista de valores objetivo”.
 “El dispositivo es transportable”. Para cumplir con esta necesidad las dimensiones y la
selección de materiales consideran el rango de “Dimensiones máximas del sistema (largo,
ancho y alto)” y “Masa total del sistema” de la tabla 3-3: “Lista de valores objetivo”.
 “El dispositivo es de bajo costo y replicable”. Para que sea replicable, se adjuntan los
planos y detalles necesario para su construcción. Con respecto al costo, se toman decisiones
en el diseño que permitan cumplir el “Costo de Manufactura” mostrado en la tabla 3-3:
“Lista de valores objetivo”.
 “Los materiales son accesibles o fáciles de conseguir en Costa Rica”. Todos los materiales
de la solución pueden comprarse dentro de Costa Rica: las piezas de Aluminio, las de
impresión 3D, tornillos, rodamientos y partes de acrílico pueden fabricarse en Costa Rica.
 “El dispositivo tiene un diseño de fácil limpieza y desinfección”. El diseño planteado es
desarmable por lo que facilita la limpieza. Además, permite agregar fundas en las zonas de
contacto para no tener necesidad de desarmar el mecanismo.

71
  “El dispositivo funciona para ambas manos”. El diseño permite medir la fuerza de agarre
de la mano y los movimientos de muñeca, de ambas manos.
 El dispositivo debe soportar la fuerza de agarre máxima de una persona sana. Esta
necesidad es cubierta en una de las iteraciones previas y ese diseño, para medir la fuerza
de agarre, se mantiene.

Componentes

Como se mostró anteriormente, en el apartado 3.5 “Selección de Conceptos”, el concepto

a desarrollar es un “Arreglo de aluminio con potenciómetros”. Además, se decidió conservar el
diseño para medir la fuerza de agarre de una persona. Para esto se diseñó un sistema de dos grados
de libertad que permite medir los movimientos de muñeca y que pudiese acoplarse al dispositivo
de medición de la fuerza de agarre, de la iteración previa.

Como resultado se obtuvo el modelo CAD, mostrado en la figura 4-1, el cual considera las
necesidades analizadas anteriormente. Los componentes de color rojo son las piezas de impresión
3D; diseñadas en una de las iteraciones previas, la pieza en color naranja es una nueva pieza de
impresión 3D, las de color gris son piezas de Aluminio y las piezas en color verde con de acrílico.

Figura 4-1 Modelo CAD del dispositivo mecatrónico para rehabilitación de mano y muñeca.

A continuación, se detallan las piezas más relevantes del modelo CAD, mostrado en la
figura 4-1. La figura 4-2 corresponde a la placa base, este elemento es el encargado de ubicar las

72
piezas en el espacio y sujetar las bases (con ayuda de escuadras, tornillos y tuercas) para
mantenerlas fijas.

Figura 4-2 Modelo CAD de la placa base.

En la figura 4-3 se aprecia la base central, este elemento se fija a la placa base y sostiene
“soporte en U”, en la parte superior tienen un hueco circular para acoplar un rodamiento 5mm x
24mm x 15mm que permite el giro del soporte en U y por ende el movimiento de abducción y
aducción de muñeca.

Figura 4-3 Modelo CAD de la base central.

La “base sistema de fuerza” es el nombre de la pieza mostrada en figura 4-4, en total son
dos piezas que se fijan a la placa base para sostener el sistema de medición de fuerza de agarre
realizado en la iteración previa.

Estas bases solo soportan el sistema para realizar: únicamente mediciones de fuerza y en
estado de reposo; si se requiere medir la fuerza de agarre simultáneamente con uno o más
movimiento de muñeca, se deben de retirar.

73
 Figura 4-4 Modelo CAD de la base sistema de fuerza.

La base lateral (ver figura 4-5) es el elemento que soporta y mantiene en la posición
correcta a un rodamiento 5mm x 24mm x 15mm, que permite el giro del “soporte en L”. Este
elemento se fija a la paca base por medio de escuadras de 1” y 2”. También soporta, en la parte de
arriba, las piezas de acrílico que sostienen a uno de los elementos de medición.

Figura 4-5 Modelo CAD base lateral.

El soporte en L (ver figura 4-6) es la pieza que transmite el movimiento de flexión y

extensión de la muñeca, se acopla al rodamiento de la “base lateral” y a la “pieza móvil”. Este es
uno de los elementos más críticos del sistema, por lo que se muestra el cálculo de sus
dimensiones más adelante.

74
 Figura 4-6 Modelo CAD soporte en L.

El soporte en U (ver figura 4-7) es la responsable de transmitir el movimiento de

abducción y aducción de la muñeca. También soporta los ejes de la pieza móvil para muñeca, los
cuales permiten el movimiento de flexión y extensión de la muñeca. El eje del soporte se acopla
al rodamiento 5mm x 24mm x 15mm de la base central.

Figura 4-7 Modelo CAD soporte en U.

En la figura 4-8, se aprecia la pieza móvil para muñeca, esta pieza se mueve en dos grados
de libertad para realizar los movimientos de flexión, extensión, abducción y aducción de la
muñeca. Esta pieza tiene tiene contacto con el usuario, específicamente con la palma de la mano,
y transmite los movimientos de la persona. También, se encarga de sostener el potenciómetro lineal
que mide la fuerza de agarre.

75
 Figura 4-8 Modelo CAD pieza móvil para muñeca.

La pieza móvil 2 es el mecanismo que sujeta el paciente con los dedos. Esta se muestra en
la siguiente imagen (ver figura 4-9). Está compuesta de dos segmentos verticales. El segmento a
la izquierda se diseñó con una ranura para sujetar las diferentes bandas elásticas mientras que la
sección derecha es donde se ubican los dedos del paciente para hacer fuerza contra la resistencia
de la banda elástica. La sección derecha se diseñó con una curva para imitar la geometría de la
mano, ya que el alcance de los dedos desciende a partir del dedo corazón hacia el meñique. [16]

Además, cuenta con una sección con ranura en la parte inferior para accionar el
potenciómetro que funciona como sensor de posición. La selección del potenciómetro como sensor
se explica más adelante. [16]

Figura 4-9 Modelo CAD pieza móvil para fuerza.

Soporte para ganchos (ver figura 4-10), esta pieza sujeta las bandas elásticas por el lado
contrario. Esta se sujeta por medio de tornillos al “soporte para varillas”. Consta de dos ranuras
para ubicar los ganchos de las bandas. Permite colocar y quitar fácilmente las bandas. [16]

76
 Figura 4-10 Modelo CAD soporte para ganchos.

El soporte para varillas, de la figura 4-11, tiene la función de mantener en su lugar: las
varillas; por las que se desplaza la pieza móvil para fuerza y el soporte para ganchos. También
reposa las “bases sistema de fuerza”, cuando el sistema está en reposo o para cuando solo se
quiere medir la fuerza de agarre.

Figura 4-11 Modelo CAD soporte para varillas.

Cálculos de Dimensiones

En esta sección se busca calcular las dimensiones adecuadas en las partes más críticas, las
partes que están sujetas a cargas considerables. Cabe mencionar que los siguientes cálculos, del
eje de transmisión del movimiento de flexión y extensión y ejes de la parte móvil de la muñeca, se
basan en el diseño y procedimiento del prototipo automático de Pablo César Ávila Cárdenas [24].

Para el cálculo de las dimensiones de las siguientes partes, se considera como carga el peso
de la mano y el peso que ejerce el sistema de medición de fuerza de agarre. Dado que se desconoce

77
el peso exacto del dispositivo que mide la fuerza de agarre, se asumirá que tiene una masa de 2kg
y que su centro de masa se encuentra en un extremo, considerando el peor de los casos. Así también
el peso máximo de la mano es 0.73kg [24].

Eje de transmisión del movimiento de flexión y extensión

Este eje se muestra en la figura 4-1 y 4-6, es el encargado de soportar el peso de la parte
móvil para medir los movimientos de muñeca (donde se apoya la mano) y también del sistema que
mide la fuerza de agarre. Por lo que debe soportar una carga de 26.8N (ver figura 4-12).

Figura 4-12 Diagrama del soporte en L y el eje de soporte y transmisión del movimiento de flexión y extensión.

La carga de 26.8N genera un momento de 3.35Nm en el eje y da como resultado el

diagrama de cuerpo libre para el eje de la figura 4-13, donde F1 es la fuerza que ejerce el peso del
sistema sobre el eje y M1 el momento que genera F1. F2 y M2 son las reacciones del eje para
mantener el equilibrio.

Figura 4-13 Diagrama de cuerpo libre del eje de soporte y transmisión del movimiento de flexión y extensión.

78
 Para calcular F2, basta con realizar sumatoria de fuerzas en el eje “Y” y para obtener M2
se realiza una sumatoria de momentos.

𝐹𝑌 = 0 (1,4)

𝐹2 = 𝐹1

𝐹2 = 26.8𝑁

𝑀2 = 0 (2,4)

𝑀2 = 𝐹1 ∗ 0.03𝑚 + 𝑀1

𝑀2 = 4.154𝑁𝑚

Ya con todas las cargas del eje, se puede buscar el diámetro mínimo necesario. La fórmula
usada es la razón mínima permisible para la sección transversal de un eje.

( 𝑀𝑦 + 𝑀𝑧 +𝑇 )
𝐽 𝜏
= ; 𝜏 = (3,4)
𝑐 𝜏 𝐹. 𝑆

Se selecciona un factor de seguridad de 2, para obtener el esfuerzo permisible. Y el valor

del esfuerzo de fluencia se determina por las propiedades del material. El esfuerzo de fluencia del
aluminio 6061-T4 es de 145MPa. Por lo que se obtiene que:

145𝑀𝑃𝑎
𝜏 = = 72.5𝑀𝑃𝑎
2

El momento polar de inercia para una sección transversal circular y un radio “c” es:

𝜋𝑐
𝐽= (4,4)
2

Reemplazando la ecuación (4) en la ecuación (3) y dado que solo se tiene un momento
flector en el plano, se obtiene que:

2( 𝑀 +𝑇 )
𝑐 = (5,4)
𝜋∗𝜏

79
 Siendo Mmax el momento M2 y Tmax F2 o F1.

2( (4.154𝑁𝑚) + (26.8𝑁) )
𝑐 =
𝜋 ∗ 72.5 ∗ 10 𝑃𝑎

𝑐 = 6.198𝑚𝑚

Por lo tanto, el eje de transmisión del movimiento de flexión y extensión debe tener un
diámetro de al menos 13.72mm.

Ejes de la parte móvil de la muñeca

Estos ejes se muestran en la figura 4-14, permiten el giro de flexión y extensión y están
sujetos a la carga generada por el peso de la mano y del sistema de medición de la fuerza de agarre,
por lo que están sometidos a un esfuerzo cortante.

Figura 4-14 Ejes de soporte de la pieza móvil.

Con la ecuación (6) se tiene el esfuerzo cortante permisible en función de la fuerza aplicada
y el área transversal mínima.

𝐹
𝜏 = (6,4)
𝐴

Siendo el área de un eje circular:

𝜋∗𝑑
𝐴 = 𝜋∗𝑐 = (7,4)
4

Reemplazando la ecuación (7) en la (6) y despejando se obtiene:

80
 4∗𝐹
𝑑=
𝜋∗𝜏

4 ∗ 26.8𝑁
𝑑= = 0.686𝑚𝑚
𝜋 ∗ 72.5 ∗ 10 𝑃𝑎

Por lo tanto, los ejes de la parte móvil deben tener un diámetro de al menos 0.802mm.

Cálculos del sistema de medición de fuerza

Cómo se mencionó anteriormente, el sistema busca mantener el mismo diseño y método

de medición la fuerza de agarre, de una de las iteraciones previas. Específicamente, la mostrada
en la figura 2-10. Por lo que los cálculos de este sistema ya fueron realizados previamente, y se
encuentran en el anexo C “Cálculos mecánicos del sistema de fuerza”.

El procedimiento utilizado consistió en partir de la fuerza máxima que puede ejercer una
persona (200N). Se hizo un análisis del límite elástico del material PETG y del aluminio.
Además, se obtuvieron los diagramas de distribución de fuerzas, esfuerzo cortante y momento
flector, lo que permitió obtener las dimensiones mínimas de los elementos de PETG y el
diámetro mínimo de las barras de aluminio.

4.2. Diseño del Sistema Electrónico

En esta sección se describe el proceso de diseño del sistema de control, la conexión eléctrica,
la calibración del dispositivo de rehabilitación y la programación. En otras palabras, todo lo
relacionado a los dispositivos de medición. Cabe mencionar que no se detalla a profundidad el
sistema y el dispositivo de medición; de la fuerza de agarre. Ya que este fue elaborado en una
iteración previa y se muestra en el anexo D “Control del sistema de fuerza”.

Primeramente, se debe elegir el equipo de procesamiento. En la sección 3.5 “Selección de

conceptos” se demostró que la mejor opción es utilizar un microcontrolador. En las etapas previas
de este proyecto, se llegó a la misma conclusión y específicamente se eligió utilizar un
microcontrolador Teensy. Para este proyecto se optó por un microcontrolador Teensy 3.2, puesto

81
que este demostró un gran desempeño en una de las iteraciones previas, cuyo diseño de medición
de la fuerza de agarre se mantiene en esta etapa.

Cabe recalcar que los dispositivos de medición de los movimientos de muñeca se eligieron en
la sección 3.5 “Selección de conceptos”. Como resultado se opta por potenciómetros 10KΩ, se
escoge este valor puesto que en una iteración previa se demostró que no es necesario el uso de
resistencias adicionales para utilizar el microcontrolador Teensy 3.2.

Además, según la hoja de datos del Teensy 3.2 (ver anexo A “Hoja de datos del
microcontrolador Teensy 3.2.”), este tiene la capacidad de suministrar una corriente máxima de
25mA en la salida de 3.3V. Si el potenciómetro tiene una resistencia constante de 10KΩ, por medio
de la “Ley de Ohm”, se sabe que cada potenciómetro requiere de 0.33mA y al ser necesario 3
potenciómetros de 10KΩ (uno para medir la fuerza de agarre, otro para medir el movimiento de
Abducción y Aducción y otro para medir el movimiento de flexión y extensión) el total de corriente
demandada es de aproximadamente 1mA, lo cual se encuentra por debajo de la corriente máxima
de 25mA.

En la figura 4-15 se muestra el diagrama de conexión que se implementará para la toma de

valores, por medio del potenciómetro lineal y los dos potenciómetros rotatorios.

Figura 4-15 Diagrama del circuito de medición.

82
 En el anexo B “Hoja de datos del potenciómetro rotatorio de 10K Ω”, se encuentra la
información de los potenciómetros rotatorios a usar. En la hoja de datos se puede observar el
comportamiento de los potenciómetros según el modelo, algunos presentan un comportamiento
lineal mientras que otros presentan curvas.

Sin embargo, los potenciómetros adquiridos no especifican el modelo, por lo que es

necesario verificar su linealidad. Además, es necesario conocer su comportamiento con el fin de
mapear correctamente los valores de tensión medidos con respecto a la posición de los ángulos.
Para esto se utiliza un goniómetro (ver figura 4-16), elaborado en acrílico, que permite observar la
relación entre el ángulo y el cambio de resistencia.

Figura 4-16 Goniómetro de acrílico para obtener la relación entre el ángulo y el cambio en la resistencia.

La pieza de acrílico en la figura 4-16, permite medir el ángulo entre un rango de 0° a 180°,
donde cada línea está distancia a 5° entre una y otra. Cuenta con un agujero para colocar el
potenciómetro, de forma que este quede centrado para una correcta medición. Con ayuda de una
pequeña lámina que entra en la ranura del potenciómetro, se puede dar un ángulo específico
(múltiplo de 5, entre 0° y 180°) posicionando la lámina sobre una de las líneas (ver figura 4-17).

83
 Figura 4-17 Uso del goniómetro de acrílico para obtener la relación entre el ángulo y el cambio en la resistencia.

Para la recolección de datos, se implementó una programación que Python que permite
almacenar los datos en una hoja de Excel. El método de programación implementado se detalla
más adelante, en la programación del dispositivo. Mediante la herramienta Pyfirmata y con la
conversión de datos analógicos a digitales que se detalla en la figura 4-18, se obtiene la tensión en
la entrada analógica del Teensy. Esta relación se conoce como lectura ADC.

Figura 4-18 Implementación de la lectura de tensión con la relación ADC, en Python.

En la figura 4-18, la resolución ADC del microcontrolador es de 1023, el valor de 3.31

corresponde a la tensión de salida medida, en su hoja de datos se indica que es 3.3V. Sin embargo,
se decidió verificar el valor puesto que afecta directamente a los datos recolectados.

Los datos recolectados se muestran en las tablas: 4-2 y 4-3, cada tabla corresponde a las
medidas obtenidas de un potenciómetro rotatorio.

84
 Tabla 4-2 Valores de tensión, en el potenciómetro rotatorio 1, al variar el ángulo.

Potenciómetro Rotatorio 1
Ángulo (°) Tensión (V) Ángulo (°) Tensión (V)
0 0.20054135 95 1.3720592
5 0.26185562 100 1.4581742
10 0.32603338 105 1.4947309
15 0.38866346 110 1.5777289
20 0.44958407 115 1.6417341
25 0.51232739 120 1.6978445
30 0.56953786 125 1.7582204
35 0.63304154 130 1.8125782
40 0.69719234 135 1.8756181
45 0.75928855 140 1.9316746
50 0.824135 145 1.9859461
55 0.88822108 150 2.0423584
60 0.95175712 155 2.0985982
65 1.01214386 160 2.1624093
70 1.07178641 165 2.2216043
75 1.12937437 170 2.2799526
80 1.19194513 175 2.3416012
85 1.24872959 180 2.4030179
90 1.30541698

Tabla 4-3 Valores de tensión, en el potenciómetro rotatorio 2, al variar el ángulo.

Potenciómetro Rotatorio 2
Ángulo (°) Tensión (V) Ángulo (°) Tensión (V)
0 0.20313521 95 1.36070228
5 0.26423917 100 1.46270399
10 0.32393025 105 1.49192669
15 0.38715891 110 1.5719588
20 0.44936297 115 1.63472369
25 0.51292597 120 1.69772046
30 0.57283816 125 1.75178164
35 0.63207626 130 1.8172051
40 0.6957579 135 1.87472835
45 0.75744966 140 1.92884345
50 0.81509154 145 1.98615639
55 0.88016448 150 2.04899138
60 0.94128462 155 2.10874179
65 1.0023724 160 2.1684868
70 1.0602246 165 2.22805925
75 1.11978087 170 2.28617569
80 1.1846435 175 2.34714484
85 1.24521898 180 2.41079412
90 1.29852519

Con los datos anteriores se puede observar la tendencia de cambio en la tensión con
respecto al ángulo. Sin embargo, con ayuda de la herramienta Microsoft Excel se pueden graficar
los datos para visualizarlos mejor. Además, se puede añadir la ecuación lineal característica y el

85
valor 𝑅 de ajuste lineal. En la figura 4-19 y 4-20, se puede ver la gráfica y la ecuación lineal de
los potenciómetros respectivamente.

Figura 4-19 Gráfico de relación valores de tensión vs ángulo, para el potenciómetro rotatorio 1.

Figura 4-20 Gráfico de relación valores de tensión vs ángulo, para el potenciómetro rotatorio 2.

Con los datos de las figuras 4-19 y 4-20 se observa que ambos potenciómetros tienen un
comportamiento lineal, y esto se confirma al ver que los valores de ajuste de linealidad 𝑅 son
muy cercanos a 1. Así también que las ecuaciones lineales son iguales, solo varían en el valor
inicial (en X = 0). Por lo que en la programación se puede implementar una relación para obtener
un ángulo en función de la tensión.

Cabe mencionar que los valores anteriores son un promedio, de 60 mediciones, de los datos
obtenidos en cada ángulo, esto porque el Teensy 3.2 presenta una pequeña fluctuación en las
mediciones. La variación máxima observada fue de ±0.03V, en el rango de 1.4V a 1.5V, lo que se

86
traduce en ±2.44°. Fuera del rango de 1.4V a 1.5V, la variación máxima observada fue de
±0.0143V que en ángulo corresponde a ±1.16°.

En comparación a la iteración previa, para medir los movimientos de muñeca, se consigue

una mejora importante. En la iteración previa se presentaba una variación de +11.66° (sin filtro) y
de +9.23° (con filtro).

A pesar de los buenos resultados obtenidos, se empleó un filtro de media móvil. Este filtro
es uno de los más comunes, se basa es encontrar el promedio de una serie de puntos previos. El
valor promedio obtenido se convierte en el último valor. Python contiene librerías que permiten
incorporar este filtro.

Sin embargo, luego de tomar 223 valores con filtro y sin filtro en el rango de tensión más
problemático (de 1.4V a 1.5V), no se observa mejoría en los datos. Así también, observando que
este rango corresponde a un valor muy cercano de la mitad del rango del potenciómetro, que el
comportamiento se replica al cambiar el potenciómetro rotatorio; por otro del mismo modelo y
que al utilizar un potenciómetro lineal no se observa este comportamiento. Se concluye que esto
es causado por el dispositivo de medición.

4.3. Diseño del Sistema Informático

En este apartado se detalla el diseño de la interfaz de usuario, la cual permite interactuar con
el dispositivo de rehabilitación. También involucra el procesamiento y almacenamiento de datos
de los dispositivos de medición. El lenguaje de programación utilizado es Python, esto después de
realizar el proceso de selección mostrado en el apartado 3.5. “Selección de Conceptos”.

El sistema informático debe solventar las necesidades mostradas en la tabla 4-4.

Tabla 4-4 Necesidades a cumplir por el diseño mecánico.

Necesidad Importancia

El dispositivo muestra los resultados de forma local. 5

El dispositivo tiene una precisión de al menos 95% 4

de los datos almacenados con el valor que marca el
dispositivo de medición.

87
 El dispositivo guarda los datos considerando el 5
poder ser almacenados en un dominio o una nube.

En la figura 4-21, se muestra el diagrama de flujo (de la programación), en respuesta a las

necesidades de la tabla 4-4. Cabe mencionar que el siguiente diagrama parte de la programación
utilizada en la iteración previa que mide la fuerza de agarre.

Figura 4-21 Diagrama de flujo de la programación.

88
 Como resultado de implementar la programación del diagrama de flujo de la figura 4-21,
se obtuvo la interfaz mostrada en la figura 4-22.

Figura 4-22 Interfaz de usuario.

La interfaz está dividida en 3 secciones, las cuales se pueden observar con mayor claridad
en la figura 4-23:

La sección “Información general”, con el número 1 y en color naranja, es la que contiene

la información principal y necesaria para utilizar el dispositivo de rehabilitación. Es donde se
ingresan la información del profesional a cargo y la del paciente. Así también, es donde se indica
el color de la banda, que se va a utilizar para medir la fuerza de agarre; y donde están los botones
para iniciar y terminar la toma de datos.

“Configuración de rutina”. Esta es la parte encerrada en verde y con el número 2, aquí es

donde se pueden configurar rutinas para que un posible paciente las siga. Permite definir la

89
distancia, en el caso del sistema de medición de la fuerza de agarre; los ángulos, a los cuales deben
llegar los movimientos de muñeca; y el número de repeticiones de cada ejercicio.

La sección 3 “Gráficos de posición, fuerza y ángulos”, encerrada en color azul, es donde

se puede ver en tiempo real: la posición, fuerza, ángulo de abducción, ángulo de aducción, ángulo
de flexión y ángulo de extensión. Es decir, se pueden ver los movimientos y fuerza que aplica un
posible paciente, en tiempo real.

Figura 4-23 Secciones de la interfaz de usuario.

Funcionamiento

Una vez puesto en marcha el dispositivo, los gráficos comenzaran a mostrar la posición y
los ángulos de la muñeca. Sin embargo, los datos no se almacenan, la fuerza no es mostrada y no
se pueden realizar rutinas hasta que se dé clic en el botón de “Iniciar medición”.

90
 Antes de iniciar la medición, todos los campos de: la información del personal; la del
paciente; y el tipo de banda, debe de estar completa. De lo contrario, no se comenzará con las
rutinas ni con la toma de datos y se mostrará un mensaje de advertencia.

Es posible modificar los parámetros de la rutina, que no se han especificado, luego de

iniciar la medición. Sin embargo, una vez especificados ya no es posible modificarlos y se debe
completar la rutina.

Al iniciar la medición, los datos comienzan a ser almacenados en variables. Sin embargo,
estos no se guardan en la hoja de Excel hasta que se presione el botón “Terminar medición”. Los
datos almacenados se ven como en la figura 4-24.

Figura 4-24 Hoja de datos de Excel.

91
 5. Resultados y Análisis

5.1. Propuesta de Validación

Como se ha mencionado anteriormente, el dispositivo de validación no será manipulado por

una persona, y eso incluye el proceso de validación. Además, se busca una mejora significante con
respecto a la iteración previa en la medición de los ángulos de abducción, aducción, extensión y
flexión de la muñeca. Con el fin de contrastar estos resultados, se decide utilizar el mismo método
de validación.

La propuesta consiste en utilizar un posicionamiento de ángulo automático. Al igual que

iteración previa, la validación no se realizará directamente en el dispositivo de medición, sino que
se elaborará otro dispositivo para la validación, con los mismos dispositivos de medición y
programación. Se decide no utilizar directamente el sistema construido puesto que requeriría
modificaciones físicas que solo serían utilizadas para la validación del proyecto y no representan
una ventaja en la entrega de un dispositivo final.

Además, se busca que la propuesta de validación sea lo más similar al dispositivo de

rehabilitación (en términos de funcionamiento). El dispositivo de rehabilitación transmite el
movimiento por medio de ejes, por lo que se busca también que el posicionamiento automático
sea transmitido por un eje.

También se busca verificar la repetibilidad en las mediciones y el rango de error del dispositivo,
por lo que debe ser posible replicar la medición.

Con todo lo anterior, se desarrolla el dispositivo de validación mostrado en la figura 5-1 y 5-

2, que consiste en mover de forma automática un eje. El posicionamiento automático es realizado
por un motor a pasos, específicamente el modelo 28BYJ-48. Se decidió utilizar este motor, por su
bajo costo y que es muy fácil de conseguir en Costa Rica. Este motor tiene un paso de 5.625 grados
(64 pasos por vuelta) y se puede conectar a un Arduino.

92
 Figura 5-1 Propuesta de validación: Goniómetro automatizado por motor a pasos 28BYJ-48.

Figura 5-2 Propuesta de validación: Goniómetro automatizado por motor a pasos 28BYJ-48, motor a pasos moviendo el eje a
45°.

Ya que el motor a pasos tiene un paso de 5.625 grados (64 pasos por vuelta), se decide
realizar una rutina en los ángulos de: 0°, 45°, 67.5°, 90°, 112.5°, 135° y 180°. Cabe recalcar que
el ángulo máximo en los movimientos de muñeca es de 90°, pero debido a que un potenciómetro
debe medir 2 movimientos (flexión y extensión o abducción y aducción), entonces se debe medir
en un rango de 180° con 90° como el valor de 0° el límite entre un movimiento y el otro.

Es decir, los valores de 0° a 90° son en realidad de 90° a 0° del movimiento de flexión y
los valores de 90° a 180° corresponden con los 0° y 90° del movimiento de extensión. Para
entenderlo mejor ver la figura 5-3.

93
 Figura 5-3 Relación de los ángulos del potenciómetro o del motor a pasos con los ángulos de los movimientos de muñeca.

5.2. Resultados de la Validación

Dado que los dos dispositivos de medición, que se deben validar, están enfocados a distintas
funciones (uno mide abducción y aducción y el otro flexión y extensión), los ángulos tomados para
cada uno son diferentes. Para el potenciómetro 1, que se utiliza para flexión y extensión, los
ángulos a medir son 0°, 45°, 90°, 135° y 180°. Para el potenciómetro 2 en el que los ángulos de
Abducción y Aducción son pequeños, se prueba con 45°, 67.5°, 90°, 112.5° y 135°.

Para cada ángulo, de cada potenciómetro se realizarán 20 repeticiones. Para cada medición
se debe de establecer el valor de 0° del potenciómetro, ya que se observó anteriormente que ambos
tienen la misma fórmula lineal y que solamente se debe desplazar su valor en el ángulo de 0° para
su calibración. A continuación, se muestran los resultados obtenidos de la calibración:

Medición de 0° para el potenciómetro 1 y 2:

Esta es la primera medición que se debe de realizar, ya que permite calibrar el dispositivo.
Para llevar el potenciómetro al ángulo cero, basta con montar el sistema y colocarlo en su posición
inicial. Luego de la calibración, se mide el ángulo en 0°. La figura 5-4 muestra 2 capturas de

94
pantalla, la de la izquierda corresponde a los datos del potenciómetro 1 y la de la derecha los datos
del potenciómetro 2.

Figura 5-4 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 0°.

En la tabla 5-1 se aprecian los resultados, guardados en la hoja de Excel, de los valores de
los ángulos de los potenciómetros, durante la medición de validación en un ángulo de 0°. Se puede
apreciar en la figura 5-4 que todos los datos, redondeados a un entero, marcan el ángulo de 0°.
Además, comparando los datos mostrados en pantalla y los datos almacenados en la hoja Excel
(ver tabla 5-1) se aprecia que son los mismos datos.

Tabla 5-1 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 0°.

Sensor de Flexión y Extensión Sensor de Abducción y Aducción

Ángulo medido (°) Flexión (°) Extensión (°) Ángulo medido (°) Abducción (°) Aducción (°)
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 0.1 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
0.2 0 90.2 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
0.2 0 90.2 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
0.4 0 90.4 0.1 0 0
-0.1 0 89.9 0.1 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
0.2 0 90.2 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 0.1 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0
-0.1 0 89.9 -0.2 0 0

95
 Medición de 45° para el potenciómetro 1 y 2:

Para conseguir posicionar el potenciómetro a los 45° fue necesario utilizar el motor a pasos.
Para esto se hizo uso de la librería “Stepper.h”, de Arduino. Para el motor a pasos 28BYJ-48 es
necesario realizar 8 pasos para llevarlo a la posición de 45°. En la figura 5-5 se muestran los valores
obtenidos de los dispositivos de medición y en la tabla 5-2 los datos almacenados localmente.

Figura 5-5 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 45°.

Tabla 5-2 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 0°.

Sensor de Flexión y Extensión Sensor de Abducción y Aducción

Ángulo medido (°) Flexión (°) Extensión (°) Ángulo medido (°) Abducción (°) Aducción (°)
45.7 0 45.7 44.8 0 44.8
45.7 0 45.7 44.8 0 44.8
45.5 0 45.5 44.6 0 44.6
45.5 0 45.5 44.6 0 44.6
46 0 46 44.8 0 44.8
45.5 0 45.5 44.8 0 44.8
45.5 0 45.5 44.3 0 44.3
45.5 0 45.5 44.8 0 44.8
45 0 45 44.6 0 44.6
45.7 0 45.7 44.8 0 44.8
45.5 0 45.5 44.6 0 44.6
46 0 46 44.6 0 44.6
45.5 0 45.5 44.6 0 44.6
45.7 0 45.7 44.8 0 44.8
45.5 0 45.5 44.8 0 44.8
45.7 0 45.7 44.6 0 44.6
45.7 0 45.7 44.6 0 44.6
45.5 0 45.5 44.6 0 44.6
45.5 0 45.5 44.6 0 44.6
46 0 46 44.3 0 44.3

Comparando los datos mostrados en la pantalla y los almacenados en Excel, también se

aprecia que son los mismos valores. En este caso, los valores redondeados no siempre marcan el
ángulo correcto, por lo que a continuación se muestra el porcentaje de error del valor más alejado
al valor teórico:

96
 Porcentaje de error de extensión con el valor más alejado al teórico:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |45 − 46|

∗ 100 = ∗ 100 = 2.22%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 45

Porcentaje de error de Aducción con el valor más alejado al teórico:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |45 − 44.3|

∗ 100 = ∗ 100 = 1.56%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 45

De estas mediciones se puede observar que los porcentajes de error están dentro de la
expectativa del 5%, así también que hay una repetibilidad del 100% puesto que todos los datos
estaban dentro de un rango aceptable. Así también hay una mediana de 45°, redondeando al entero
más cercano, tanto para la extensión como para la aducción.

Medición de 67.5° para el potenciómetro 2:

Para lograr alcanzar los 67.5°, el motor a pasos debe realizar 12 pasos. Esto permite medir
ángulos pequeños como los que se efectuarían en el movimiento de aducción. Los resultados de
los datos medidos se observan en la figura 5-6 y los datos almacenados en la tabla 5-3.

Figura 5-6 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 67.5°.

97
 Tabla 5-3 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 67.5°.

Sensor de Abducción y Aducción

Ángulo medido (°) Abducción (°) Aducción (°)
67.2 0 22.8
67.5 0 22.5
67.5 0 22.5
67.5 0 22.5
67.2 0 22.8
66.9 0 23.1
67.2 0 22.8
67.2 0 22.8
67.5 0 22.5
66.7 0 23.3
67.5 0 22.5
67.5 0 22.5
67.2 0 22.8
67.5 0 22.5
67.5 0 22.5
67.2 0 22.8
67.2 0 22.8
67.5 0 22.5
66.9 0 23.1
67.5 0 22.5

En esta medición se observa que los datos de los dispositivos de medición y almacenados
localmente son iguales. Dado que esta medición es sobre un ángulo más preciso (22.5° en
aducción) se procederá a calcular el porcentaje de error.

Porcentaje de error de extensión con el valor más alejado al teórico:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |22.5 − 23.1|

∗ 100 = ∗ 100 = 2.67%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 22.5

Dado que el porcentaje de error es de 2.67%, también se cumple estar dentro de la

expectativa de un porcentaje de error menor al 5%. Además, todos los valores están dentro del
rango aceptable, por lo que la repetibilidad es del 100%. Por último, la mediana de todos los datos
medidos es de 22.65, siendo este valor muy cercano al valor teórico (22.5 en aducción). Además,
es bueno recalcar que no es esperado que le dispositivo mida decimales, por lo que es un valor
agregado a lo solicitado por el cliente.

Medición de 90° para el potenciómetro 1 y 2:

La medición a los 90° es una medición que afecta a las 4 mediciones de los movimientos
de muñeca, ya que este ángulo es en realidad al ángulo neutro. Es decir, es el ángulo cero de todas
las mediciones (ver figura 5-3). Para lograr este ángulo el motor debe realizar 26 pasos. En la

98
figura 5-7 se muestran los valores de los dispositivos de medición y en la tabla 5-4 los valores
almacenados.

Figura 5-7 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 90°.

Tabla 5-4 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 90°.

Sensor de Flexión y Extensión Sensor de Abducción y Aducción

Ángulo medido (°) Flexión (°) Extensión (°) Ángulo medido (°) Abducción (°) Aducción (°)
90.2 0.2 -0.2 89.3 -0.7 0.7
91 1 -1 89.3 -0.7 0.7
91 1 -1 89.3 -0.7 0.7
91 1 -1 90.1 0.1 -0.1
90.7 0.7 -0.7 88.8 -1.2 1.2
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7
91 1 -1 89.3 -0.7 0.7
91 1 -1 89 -1 1
91 1 -1 89.3 -0.7 0.7
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7
90.7 0.7 -0.7 89.5 -0.5 0.5
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7
90.7 0.7 -0.7 89 -1 1
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7
90.7 0.7 -0.7 89 -1 1
91 1 -1 89 -1 1
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7
90.7 0.7 -0.7 89.3 -0.7 0.7

Comparando los datos de la figura 5-7 y la tabla 5-4, se observa que son los mismo. Es
decir, hay un porcentaje de error del 0% entre los datos almacenados con los valores de los
dispositivos de medición. Ya que el valor teórico en los movimientos de muñeca es de 0°, para
este caso utilizaremos el valor de 90° del potenciómetro, esto porque la ecuación del porcentaje de
error se indefine.

Porcentaje de error de 0° de aducción, abducción, flexión y extensión. Con el valor más

alejado al teórico, utilizando el ángulo del potenciómetro:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |90 − 91|

∗ 100 = ∗ 100 = 1.11%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 90

99
 También se observa que todos los valores se encuentran dentro de un rango aceptable, por
lo que la repetibilidad es del 100%. Además, la mediana es 0.7 y -0.7, muy cercano al valor teórico
de 0°.

Medición de 112.5° para el potenciómetro 2:

Para llevar el motor a 112.5° se debe realizar 20 pasos con el motor. Se eligió este ángulo
por ser el ángulo menor al que se puede llegar con el motor a pasos, con no más de un decimal. Al
mover 112.5° se traduce a medir en abducción 22.5°. En la figura 5-8 se muestran los ángulos
medidos y en la tabla 5-5 los resultados almacenados.

Figura 5-8 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 112.5°.

Tabla 5-5 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 112.5°.

Sensor de Abducción y Aducción

Ángulo medido (°) Abducción (°) Aducción (°)
113.7 23.7 0
114 24 0
114 24 0
114.2 24.2 0
113.7 23.7 0
113.5 23.5 0
113.7 23.7 0
113.7 23.7 0
113.7 23.7 0
113.7 23.7 0
113.7 23.7 0
114 24 0
113.7 23.7 0
113.5 23.5 0
113.7 23.7 0
114 24 0
113.7 23.7 0
113.7 23.7 0
113.5 23.5 0
113.5 23.5 0

100
 Comparando los datos de los dispositivos de medición y los almacenados, se observa que
tiene un porcentaje de error del 0%. A continuación, se muestra el cálculo del porcentaje de error
de la medición de 22.5° en Abducción con el valor más alejado al teórico:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |22.5 − 24|

∗ 100 = ∗ 100 = 6.67%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 22.5

En este caso, el porcentaje de error es un poco superior al 5%. Sin embargo, no es esperado
que el dispositivo mida decimales, si se aplica un redondeo al entero más cercano el porcentaje
queda de la siguiente forma:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |23 − 24|

∗ 100 = ∗ 100 = 4.35%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 23

Es decir, el porcentaje de se encuentra dentro de la expectativa. Así también todos los

valores están dentro de un rango aceptable, por lo que tiene una repetibilidad del 100%. Al calcular
la mediana se obtiene 23.7°, un valor aceptable y cercano a los 22.5°.

Medición de 135° para el potenciómetro 1 y 2:

Este es un ángulo más sencillo de analizar, ya que es entero. Para llegar a los 135° se
ocupan 24 pasos. Este ángulo se eligió por ese mismo motivo y sirve para evaluar 45° en las
mediciones de flexión y abducción. Cabe mencionar que la abducción máxima a la que llega una
persona es de 15°, pero si el dispositivo se utiliza con la otra mano (la mano izquierda) el
movimiento sería aducción y este si llega a los 45°.

Figura 5-9 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 135°.

101
 Tabla 5-6 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 135°.

Sensor de Flexión y Extensión Sensor de Abducción y Aducción

Ángulo medido (°) Flexión (°) Extensión (°) Ángulo medido (°) Abducción (°) Aducción (°)
137.3 47.3 0 135.6 45.6 0
137 47 0 135.8 45.8 0
137.5 47.5 0 135.8 45.8 0
137.3 47.3 0 135.8 45.8 0
137.8 47.8 0 135.6 45.6 0
137.5 47.5 0 135.3 45.3 0
137.3 47.3 0 135.6 45.6 0
136.7 46.7 0 135.8 45.8 0
136.7 46.7 0 135.6 45.6 0
137.3 47.3 0 135.1 45.1 0
137 47 0 135.6 45.6 0
137 47 0 135.6 45.6 0
137.3 47.3 0 135.8 45.8 0
136.7 46.7 0 135.6 45.6 0
137 47 0 135.8 45.8 0
137 47 0 135.1 45.1 0
136.7 46.7 0 135.6 45.6 0
137 47 0 135.3 45.3 0
137 47 0 135.8 45.8 0
137 47 0 135.8 45.8 0

Porcentaje de error de flexión con el valor más alejado al teórico:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |45 − 47.8|

∗ 100 = ∗ 100 = 6.22%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 45

Porcentaje de error de Abducción con el valor más alejado al teórico:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |45 − 45.8|

∗ 100 = ∗ 100 = 1.78%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 45

De la figura 5-9 y la tabla 5-6, se observa que error de los datos almacenados con respecto
a los datos medidos es de 0%. Con respecto a los porcentajes de error, el porcentaje de error de
flexión es de 6.22%. Sin embargo, se puede ver un comportamiento en el que los primeros datos
son más altos que los últimos, luego de estabilizarse el valor más alto fue de 47°, lo que da un error
de 4.44% que si está dentro de la expectativa.

También se observa que todos los valores están dentro de un rango aceptable para decir
que hay un 100% de repetibilidad. Por último, la mediana de flexión es de 47° y para Abducción
es de 45.6°. Esta diferencia se debe meramente al dispositivo de medición, puesto que las
condiciones de ambas mediciones fue la misma.

Medición de 180° para el potenciómetro 1:

102
 Este último ángulo se alcanza realizando 32 pasos con el motor. Este representa el
alcance máximo de flexión (90°). Los resultados se muestran en la figura 5-10.

Figura 5-10 Capturas de pantalla de los resultados de la validación en 180°.

Tabla 5-7 Resultados obtenidos de la hoja de Excel, almacenada localmente, en la validación de 180°.

Sensor de Flexión y Extensión

Ángulo medido (°) Flexión (°) Extensión (°)
179.4 89.4 0
179.7 89.7 0
180 90 0
179.7 89.7 0
179.7 89.7 0
178.9 88.9 0
179.7 89.7 0
179.7 89.7 0
180 90 0
180 90 0
180.2 90.2 0
179.7 89.7 0
180 90 0
178.9 88.9 0
180.7 90.7 0
180.2 90.2 0
179.4 89.4 0
179.7 89.7 0
180 90 0
179.7 89.7 0

Porcentaje de error de flexión con el valor más alejado al teórico:

|𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙| |90 − 90.7|

∗ 100 = ∗ 100 = 0.78%
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 90

Esta última validación también tiene un porcentaje de error en los datos almacenados del
100%. El porcentaje de error de los valores medidos es muy bajo 0.78%, dentro de la expectativa
del 5%. La repetibilidad es del 100% ya que todas las mediciones están dentro de un rango
aceptable y la mediana es de 89.7, que redondeado es 90°.

103
 De la validación anterior se puede concluir que:

 El dispositivo mide la fuerza de agarre y el ángulo de giro de la muñeca, con una precisión
de al menos un 95.56%.
 El dispositivo tiene una precisión del 100% de los datos almacenados, con respecto al valor,
de los dispositivos de medición.
 El dispositivo mantiene una precisión del 100% de las mediciones almacenadas con
respecto al valor de los dispositivos de medición, siguiendo una rutina de movimientos. Ya
que todos los cambios medidos por los dispositivos de medición son almacenados y son
iguales.

Por lo que de este proceso de validación se obtienen resultados que cumplen las expectativas
del cliente. Sin embargo, se debe considerar que este proceso de validación no considera alguna
imperfección mecánica del dispositivo construido y conviene tener en cuenta que se tenga un
porcentaje de error distinto en los valores medidos.

También, durante el proceso de diseño del sistema electrónico y la validación, el porcentaje de

error consta en su mayoría del dispositivo de medición, por lo que una forma sencilla de reducir
aún más este valor es probando distintos potenciómetros rotatorios de 10K e implementar el que
tenga mejores resultados.

El dispositivo mecánico cumple con el valor ideal del rango medible del movimiento de
aducción y abducción, puesto el dispositivo mecánico permite llegar a los 45°, en ambos lados.
Sin embargo, el rango del movimiento de flexión se vio afectado debido a que hay un tope de la
pieza móvil con el soporte en U. Aun así, se puede medir la flexión dentro del rango ideal,
utilizando el dispositivo de una forma sencilla:

Se lleva el dispositivo a 90° en extensión y se desplaza el antebrazo a una posición vertical,

luego se realiza el movimiento de flexión, ver figura 5-11:

104
 Figura 5-11 Obtención del rango ideal del movimiento de flexión.

El dispositivo ensamblado tiene un peso no mayor a 3.5kg, es un peso ligeramente superior

al valor marginal establecido. Sin embargo, como se mencionó en la determinación de valores
objetivo, este valor es relativo. Es decir, un objeto se considera portátil en comparación a otro
objeto que realice una función similar. Además, el dispositivo permite desacoplar las piezas de
forma fácil, y las piezas por separado no superan 1kg.

Las dimensiones del dispositivo ensamblado son 498mm x 370mm x 254.5mm. sin
embargo, se puede desarmar y las dimensiones máximas de una pieza son 200mm x 220mm x
85mm. Y todo el dispositivo desarmado cabe perfectamente en las dimensiones ideales de una
maleta de viaje mediana.

Todos los elementos y materiales fueron adquiridos a nivel local y se pueden encontrar en
distintos puntos de venta. Las dimensiones del dispositivo de rehabilitación permiten cumplir con
el valor ideal medible de mano y muñeca.

Por último, las piezas que tienen contacto directo con el usuario son de PETG, este material es
resistente al agua, puesto que se usa para fabricar botellas de agua, lo que permite desinfectar las
piezas por varios métodos, incluyendo jabón y agua.

105
 5.3. Análisis de Costos

Los costos de los elementos del dispositivo se describen en la tabla 5-8 y 5-9. Además, los
costos de la elaboración del proyecto se observan en la tabla 5-10 y 5-11.

Tabla 5-8 Costos de manufactura y registro de proveedores del sistema mecánico.

Adquirido a nivel
Sistema Elemento Proveedor Unidades Precio por unidad (₡) Precio total (₡)
local
Rodamiento 5mm x Roles Balisa de
Sí 2 4500 9000
24mm x 15mm Costa Rica S.A

Aluminio (material) Sepre.SA Sí NA NA 50000

Horas laborales para

las piezas de NA Sí 16h 600 9600
aluminio
Tecnológico de
Piezas de PETG Sí NA NA 29000
Costa Rica

Tecnológico de
Acrílico y corte láser Sí NA NA 7700
Costa Rica

Varillas de aluminio
Aceros Caratago Sí 70cm 33.9 2373
de 1/4

Pareja de escuadras Irazú Ferretería y

Sí 2 931.5 1863
de 2" Depósito
Mecánico
Pareja de escuadras Irazú Ferretería y
Sí 3 796.65 2389.95
de 1" Depósito

Paquete de Tornillos
Ferretería Epa Sí 1 595 595
#8-32H x 1

Paquete de Tornillos
Ferretería Epa Sí 1 595 595
#8-32H x 1 1/4

Paquete de Tornillos
Ferretería Epa Sí 1 595 595
#8-32H x 3/4

Paquete de Tornillos
Ferretería Epa Sí 1 595 595
#8-32H x 2

Paquete de Tornillos
Ferretería Epa Sí 1 595 595
#8-32H x 1/2

Paquete de Tornillos
Ferretería Epa Sí 1 595 595
1/4 x 1 1/2

Subtotal: 115495.95

106
Tabla 5-9 Costos de manufactura y registro de proveedores del sistema electrónico.

Adquirido a nivel
Sistema Elemento Proveedor Unidades Precio por unidad (₡) Precio total (₡)
local
Microcontrolador
MICRO JPM Sí 1 22913.5 22913.5
Teensy 3.2

Potenciómtero
MICRO JPM Sí 2 615.4 1230.8
rotatorio de 10KΩ

Carrucha de cable MICRO JPM Sí 1 2367.19 2367.19

Electrónico Potenciómetro lineal MICRO JPM Sí 1 3721.09 3721.09

Bandas elásticas NA Sí NA NA 14000

Servicio de costura NA Sí NA NA 7500

Irazú Ferretería y
Teensy header kit Sí 2 2559.74 2559.74
Depósito

Subtotal: 54292.32

Tabla 5-10 Costos de manufactura y registro de proveedores del sistema de validación.

Adquirido a nivel
Sistema Elemento Proveedor Unidades Precio por unidad (₡) Precio total (₡)
local
Motor a pasos 28BYJ-
MICRO JPM Sí 1 4234.02 4234.02
48

Arduino UNO MICRO JPM Sí 1 10935.34 10935.34

Tecnológico de
Validación Piezas de PETG Sí NA NA 680
Costa Rica

Tecnológico de
MDF y corte láser Sí NA NA 1700
Costa Rica

Juego de 5 cables
Steren Sí NA NA 1400
con caimanes chicos

Subtotal: 18949.36

107
Tabla 5-11 Costos de servicios generales.

Sistema Elemento Proveedor Unidades Precio por unidad (₡) Precio total (₡)

Alimentación NA 60 2500 150000

Transporte NA 67 1200 80400

Horas laborales de
NA 160h 600 96000
diseño
Servicios Generalas
Horas laborales de
ensamble y NA 80h 600 48000
fabricación
Horas laborales de
NA 80h 600 48000
validación

Remuneración Tecnológico de
4 meses 300000 1200000
económica por mes Costa Rica

Subtotal: 1622400

De los datos del costo del dispositivo (tabla 5-8 y 5-9), se tiene que el dispositivo tiene un
costo de 169788.27 colones. El valor ideal para este proyecto es que sea menor a los 300000
colones, por lo que se logra cumplir con el desea del cliente. Así también, se observa que el 100%
de los elementos fueron adquiridos localmente. Por tanto, se cumple con esa métrica.

En Costa Rica, está establecido que una sesión de terapia en el consultorio médico tiene un
costo de 20000 colones por sesión. Estas tienen una duración aproximada de una hora. La medición
de capacidad de movimiento por dirección tarda entre 1 y 1,5 minutos. Eso implica que se tardan
alrededor de 6 minutos en esta evaluación, sin contar el tiempo de digitación de las medidas
obtenidas. Se podría proyectar un tiempo total de 8 minutos. Los 8 minutos de sesión de terapia
invertidos en medición equivaldrían a 2667 colones por sesión. [12]

El dispositivo elaborado permite medir los alcances máximos en menos de 5s y

digitalizarlos inmediatamente. Se estima que poner en funcionamiento el dispositivo más medir
los alcances de los movimientos toma 2min aproximadamente. Es decir, se recuperan 6 min por
sesión, cuyo costo es de 2000 colones. Esto permite recuperar el costo del dispositivo en 80
sesiones aproximadamente.

108
 Como se mencionó anteriormente en “determinación de valores objetico”, en una de las
iteraciones previas “Diseño de un dispositivo mecatrónico como herramienta en la terapia de
rehabilitación de la muñeca” [12], se desarrolló una búsqueda del costo de un dispositivo comercial
con las características que busca el proyecto, llegando a tener un costo de 975882 colones
aproximadamente. Este dispositivo comercial solo permite medir los movimientos de muñeca.

Sumado a esto, el dispositivo debe medir la fuerza de agarre, el dispositivo comercial más
económico actualmente es el “Dinamómetro Camry”, cuyo costo ronda los 34 dólares que son
20923.61 colones. Es decir, conseguir un dispositivo con las mismas funciones de este proyecto
tiene un costo de 996805,61, 6 veces más costoso.

Mencionado lo anterior, el implementar este dispositivo en Costa Rica impacta

directamente el costo de las terapias de rehabilitación, reduciendo el tiempo y costo del equipo.
Así también permite configurar una rutina para que el paciente la siga, sin necesidad de la presencia
del especialista. Permitiendo a un fisioterapeuta atender a 4 pacientes en una hora, estimando los
6min de la medición del alcance de los movimientos y 9min por paciente, revisando los datos y
supervisando el uso correcto. Reduciendo el personal, salarios y mejorando la capacidad de la
CCSS de brindar atención en fisioterapia.

109
6. Conclusiones y Recomendaciones

6.1. Conclusiones

1. Se diseño y desarrolló un dispositivo mecatrónico, funcional, replicable y de bajo costo.

El cual da respuesta a los requerimientos planteados en diseño mecánico, con base en
las expectativas del cliente. Asimismo, adecuado a su función y los requerimientos
establecidos para el diseño y desarrollo de dispositivos médicos.
2. Se desarrolló el estado del arte actual de la tecnología de los dispositivos de
rehabilitación de muñeca. Dentro del cual se definió el proceso de medición de los
movimientos de muñeca, en el área médica, y los rangos de movimiento de una persona,
dando lugar al establecimiento de métricas acordes al conocimiento médico.
3. Se diseño e implementó un sistema electrónico con la capacidad de medir los ángulos
de movimiento de la muñeca, a partir de potenciómetros rotatorios como dispositivos
de medición. El cual cumple con los objetivos planteados del proyecto con una
repetibilidad del 100% y una precisión del 95.56%.
4. Se diseño e implementó un sistema mecánico capaz de tomar valores de tensión de los
dispositivos de medición y traducirlos a ángulos. Asimismo, con la capacidad de
mostrar y almacenar los datos localmente, con una precisión del 100%. Además de
permitir disminuir el tiempo de presencia de un fisioterapeuta, en una posible terapia,
al disponer de la capacidad de configurar rutinas de ejercicio.
5. Se validó el dispositivo de rehabilitación, desarrollado en el presente proyecto, por
medio de pruebas sin intervención humana. Este sistema de validación simula el
dispositivo de rehabilitación en una aplicación real, permitiendo medir posibles
ángulos de movimiento. En cuyo proceso se cumplió con la expectativa de presión del
95% de las mediciones y del 95% de los datos almacenados.
6. El dispositivo de rehabilitación cumple con la independencia al lugar físico, puesto que
solo requiere de una computadora y una superficie plana para ponerlo en marcha. Y
cuyas dimensiones, construcción física y peso permiten trasladar el dispositivo con una
maleta de viaje mediana.

110
 7. El dispositivo de rehabilitación desarrollado cumple con la expectativa de ser replicable
a nivel local. Se demostró que dentro del territorio nacional se pueden adquirir todos
los materiales y recurso de fabricación necesarios para construir y desarrollar
innovación en dispositivos tecnológicos del área médica.

6.2. Recomendaciones

1. Se recomienda disminuir el peso y dimensiones del dispositivo, repitiendo el proceso

de caracterización de las bandas elásticas con bandas elásticas más cortas. Esto
permitiría reducir la dimensión máxima de 498mm hasta en un 25%.
2. La muestra de datos por medio de gráficas es una manera interactiva y sencilla de
mostrar la posición del ángulo de la muñeca. Sin embargo, se pude agregar una sección
en donde se muestre el valor exacto de los ángulos.
3. Para mejor la precisión del dispositivo de forma significativa y sin modificaciones
grandes, se pueden probar y caracterizar distintos potenciómetros rotatorios, con el fin
de buscar uno más preciso.
4. Los soportes de la base de fuerza pueden ser remplazados por piezas de PETG y
reducidos a una sola pieza central, lo que permitiría una reducción significativa en el
peso y costo del dispositivo.
5. La interfaz de usuario puede mejorarse, de forma que, en lugar de ver una barra de
progreso, presente rutinas interactivas y divertidas a los usuarios. Así también tener
rutinas preconfiguradas que disminuyan aún más el tiempo de puesta en marcha del
dispositivo.

111
Bibliografía

[1] Tecnológico de Costa Rica. 2022, Qué es el TEC.

[2] V. Valverde-Arredondo and A. Carrasquilla-Batista, '"Haptic system for upper limb

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[3] A. Carrasquilla-Batista, Laboratorio de Investigaciones en Mecatrónica de Automatización

(ITCR), entrevista. Junio 2022.

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pp. 1-4.

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16112004000700074&script=sci_arttext&tlng=pt

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https://patents.google.com/patent/JP2014124191A/en?q=wrist+rehabilitation&oq=wrist+rehabilit
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https://www.researchgate.net/profile/Miguel-Diaz-
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lacion_de_la_Muneca_Empleando_el_Proceso_Analitico_de_Jerarquia/links/5581661c08ae607
ddc3330b4/Diseno-de-una-Estacion-de-Rehabilitacion-Para-la-Articulacion-de-la-Muneca-
Empleando-el-Proceso-Analitico-de-Jerarquia.pdf

[32] Sánchez Paredes, D. A. (2022). Diseño y construcción de una máquina prototipo, para
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Sanchez/publication/228090530_Diseno_y_control_de_un_exoesqueleto_de_rehabilitacion_mo
tora/links/55e5d9c308aec74dbe74dc2f/Diseno-y-control-de-un-exoesqueleto-de-rehabilitacion-
motora.pdf

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https://www.researchgate.net/profile/David-Serrano-Del-
Cerro/publication/325903831_Desarrollo_de_un_exoesqueleto_de_rehabilitacion_para_miembr
o_superior_basado_en_SMA/links/5b4c7f11aca272c60947834d/Desarrollo-de-un-
exoesqueleto-de-rehabilitacion-para-miembro-superior-basado-en-SMA.pdf

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http://memoriascnib.mx/index.php/memorias/article/view/620

[39] Freescale Semiconductor. K20 Sub-Family. 2012

[40] BOURNS. PDB18 Series - 17 mm Rotary Potentiometer. 2003

115
Apéndices

Apéndice A “Planos CAD del Diseño Mecánico.”

116
 4 3 2 1

155,00
100,00 165,50
F 70,50 124,50 F

15,40
41,00 75,00

40,50
78,00
115,50
140,60

E E

498,00
D D
99,40
69,90
40,40

96,40 16,40
C 121,50 41,50 C
151,00 71,00
180,50 100,50
205,60 125,60
3,00

370,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Placa base
A4
Acrílico
PESO: ESCALA: 1:3 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

N6
F F

100,00
50,00
E E

50,00
25,00
H7

10
0

,00
,0
24

0
5,0
9,50

D D
5,00

20,00
50,00

25,00
9,50 9,50

C C

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Base central A4
Aluminio
PESO: ESCALA:1:2 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

N6
F F

E E
19,00 19,00
5,00

12,70

156,35
D D

5,00
5,
0 0
45,60

20,00

C 9,50 C
9,50

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Base sistema de fuerza A4

Aluminio
PESO: ESCALA:1:2 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

N6
F F

E 19,00 E
35,00
9,50
17,50

10,00
5,00
5,00
27,00

44,00
24,00 H
7
17
,00
D D

5,
177,00

0
0
5,0
0
0
5,0

C 45,60 C
20,00

17,50

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR.
A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Base lateral
A4
Aluminio
PESO: ESCALA:1:2 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

N6
F F

19,00
E 229,00 9,50 E
9,50 9,50 6 ,35

5,00

74,50
9,50
D D

35,50
10,00

7,00
7,00

9,50
19,00

C C
j6

114,50
,00
15

229,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Soporte en U
A4
Aluminio
PESO: ESCALA:1:2 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

N6
F F

E E

7,5 15,00
0
15,00

19,00
9,50
D D
19,00 30,00 149,50
140,00

2,00
9,50
9,50
15
,0
0

10,00

74,50
j6

7,00

C C
15,00

7,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Soporte en L
A4
Aluminio
PESO: ESCALA:1:2 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

E E
5
6,3

D D

279,60

C C

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Varillas
A4
Aluminio
PESO: ESCALA: 1:2 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

N6
F F

E E

25,00 1,20

0 0
5,0 5,0
D D
25,00
12,50

12,50

4,50
4,50
C C

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Placas
A4
Aluminio
PESO: ESCALA:2:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

100,00
65,50
F 55,50 F
53,50
15 47,00

7,0
,00 40,00

0
20,00

E E
5,
00
5,00

35,00
5,00

5,00

51,00

D D
00

20,00
0,

6,42
,00

10,00
R7
R60

110,00
25,00
11,25

8,00
2,00

6,42
6,75

21,00 12,50

85,00
7,35
10,00
50,00

2,00
10,00

C C
35,63

,00

R13
26,76

R2
15,00

0
R7,0

3,
0

24
,
R1

24

10,00
14,00
15,00 25,00
19,00 110,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Pieza móvil para muñeca A4

PETG
PESO: ESCALA: 1:3 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

N6
F F

E E

42,50 42,50

18,00 18,00 12,00

12,70
6,35

D D
5,
6,3

6,
5,

35
00

0
5

C C
150,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR.
A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Soporte para varillas A4

Aluminio
PESO: ESCALA:1:1.5 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

15,00 11,10
7,50 6,60
6,35
E E
4,77
5,03

9,53
25,53
D D

0
75,05

,0
R2

C C
5,03

3,00
7,50
4,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Soporte para ganchos A4

PETG
PESO: ESCALA: 1.5:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

55,00
43,56
F F
40,00

R9,
35,00

58
16,39

R3
, 75
19,15
41,58

E E
56,58

114,00
133,15

D D
56,58
41,58

C C
19,15

,75
R3
8
,5

21,90 2,00
R9

24,90 5,00
30,10 6,00
33,10 10,00
B 15,00 B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Pieza móvil para fuerza A4

PETG
PESO: ESCALA: 1:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

1,00

E E

7,00
D D

0
,0
R3

R3
,0
0

19,00
10,00

C C

7,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR.
A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Acople eje-potenciómetro A4
Aluminio
PESO: ESCALA:5:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

E E

41,00
3,00
3,00 3,00

1,00 0

10,00
7,0
D D
2,80
7,00

12,70
20,50
13,70

C C

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
Soporte_potenciómetro_1_pieza_1 A4
Acrílico
PESO: ESCALA: 2:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

E E

28,50
3,00 3,00 3,00
6,50
13,50

D D
20,00

7,00

C C

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
Soporte_potenciómetro_1_pieza 2 A4
Acrílico
PESO: ESCALA:2:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

E 41,00 E
3,00 3,00 3,00
23,50

27,00
30,50

D 0 D
0
7,
1,00
54,00

2,80

C C

12,70
20,50
13,70

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
Soporte_potenciómetro_2_pieza_1 A4
Acrílico
PESO: ESCALA: 2:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

E 35,50 E
3,00 3,00 5,00

10,00
23,50

D 00 D
5,

54,00
7,00

5,
00
C C
10,00

5,00

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR. A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
Soporte_potenciómetro_2_pieza_2 A4
Acrílico
PESO: ESCALA: 2:1 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 4 3 2 1

F F

E E

D D

C C

B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
Unidades: mm REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
Tolerancias: ±0.1
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

APROB. Cerdas. E 9/15-22

A FABR.
A
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

Ensamble
A4
Aluminio
PESO: ESCALA: 1:4 HOJA 1 DE 1

4
Producto SOLIDWORKS Educational. Solo para uso en la enseñanza. 3 2 1
 8 7 6 5 4 3 2 1
N.º DE N.º DE PIEZA DESCRIPCIÓN CANTIDAD
ELEMENTO
1 Placa base 1 28
F 29 18 8 F
2 Base central 1
Escuadra de 1 4 19
3 pulgada 10
7
4 Rodamiento 5mm x 24mm x 15mm 2
10
5 Pieza móvil para 1 9
muñeca
6 Soporte en U 1
E 22 5 E
7 Varillas pieza móvil 2
8 Soporte en L 1
9 Base lateral 1
Escuadra de 2 13 14
10 pulgadas 6

11 Acople eje- 2
potenciómetro 15
Base sistema de 6
D 12 fuerza 2 D
13 Placa 2
14 Varilla 2 23
15 Soporte para varillas 1

16 Soporte para 1
ganchos 2
17 Pieza móvil para 1
fuerza
C C
18 Perno de 1/4 1 1/2 1 16 21
19 Tuerca 1/4 1
25
20 Tornillo 5/32 1/2 #8-32H X 1/2 22
12
21 Tornillo 5/32 3/4 #8-32H X 3/4 2 3
22 Tornillo 5/32 2 #8-32H X 2 5 1
17
23 Tornillo 5/32 1 #8-32H X 1 4 27
26
B 24 Tornillo 5/32 1 1/4 #8-32H X 1 1/4 5 24 11 B
25 Tuerca 5/32 38
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO:

26 Soporte_potencióm 1
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM
ACABADO SUPERFICIAL:
Unidades: mm REVISIÓN

etro_1_pieza_1 TOLERANCIAS:
LINEAL:
Tolerancias: ±0.1
27 Soporte_potencióm 2
ANGULAR:

etro_1_pieza_2 NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:

DIBUJ. Cerdas. E 9/15-22

28 Soporte_potencióm 1 VERIF. Cerdas. E 9/15-22 Dispositivo de Rehabilitación

etro_2_pieza_1 APROB. Cerdas. E 9/15-22

A Soporte_potencióm
FABR. A
29 2 CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO
etro_2_pieza_2
Explosionado
A3
Aluminio
PESO: ESCALA: 1:3 HOJA 1 DE 1

8
Producto SOLIDWORKS 7 Solo para uso en la enseñanza.
Educational. 6 5 4 3 2 1
Apéndice B “Programación Completa de Python”

from PyQt5 import QtWidgets, QtCore, QtGui

from pyqtgraph import PlotWidget, plot

from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QWidget, QLabel, QPushButton, QMessageBox,

QComboBox, QLineEdit, QProgressBar

from PyQt5.QtGui import QPainter, QBrush, QPen, QColor

from PyQt5.QtCore import Qt

import xlsxwriter

from datetime import datetime

import pyqtgraph as pg

import sys # We need sys so that we can pass argv to QApplication

import os

from random import randint

import time

from pyfirmata import util, pyfirmata

import pyfirmata

teensyPinout = {

'digital' : tuple(x for x in range(23)),

'analog' : tuple(x for x in range(10)),

'pwm' : tuple(x for x in range(6,10)),

'use_ports' : True,

'disabled' : (0, 1, 14, 15) # Rx, Tx, Crystal

136
#LED = 3

teensy = pyfirmata.pyfirmata.Board("COM3",layout=teensyPinout)

it = util.Iterator(teensy)

it.start()

time.sleep(0.05)

teensy.analog[9].enable_reporting()

teensy.analog[8].enable_reporting()

teensy.analog[7].enable_reporting()

class MainWindow(QtWidgets.QMainWindow):

def __init__(self, *args, **kwargs):

super(MainWindow, self).__init__(*args, **kwargs)

#Ventana principal

self.resize(1500, 1200)

self.setWindowTitle('Proyecto. Emanuel Cerdas Ramírez')

self.show()

#######################Información General#############################

#Boton de inicio

self.btnInicio = QPushButton(self)

self.btnInicio.setText('Iniciar medición')

self.btnInicio.resize(150,20)

137
self.btnInicio.move(200,20)

self.btnInicio.show()

self.btnInicio.clicked.connect(self.iniciar)

#Boton de final

self.btnFinal = QPushButton(self)

self.btnFinal.setText('Terminar medición')

self.btnFinal.resize(150,20)

self.btnFinal.move(400,20)

self.btnFinal.show()

self.btnFinal.clicked.connect(self.terminar)

#Texto de información general

self.text0=QLabel(self)

self.text0.setText("Información general:")

self.text0.move(20,10)

self.text0.resize(150,40)

self.text0.show()

#Texto: Nombre del profesional

self.text1=QLabel(self)

self.text1.setText("Datos del profesional:")

self.text1.move(20,50)

self.text1.resize(150,30)

self.text1.show()

138
#Datos del profesional

self.nombre11=QLineEdit(self)

self.nombre11.resize(150,30)

self.nombre11.setPlaceholderText("Nombre")

self.nombre11.move(150,50)

self.nombre11.show()

self.nombre12=QLineEdit(self)

self.nombre12.resize(150,30)

self.nombre12.setPlaceholderText("Primer apellido")

self.nombre12.move(305,50)

self.nombre12.show()

self.nombre13=QLineEdit(self)

self.nombre13.resize(150,30)

self.nombre13.setPlaceholderText("Segundo apellido")

self.nombre13.move(460,50)

self.nombre13.show()

#Texto: Nombre del paciente

self.text2=QLabel(self)

self.text2.setText("Datos del paciente:")

self.text2.move(640,50)

self.text2.resize(150,30)

139
self.text2.show()

#Datos del paciente

self.nombre21=QLineEdit(self)

self.nombre21.resize(150,30)

self.nombre21.setPlaceholderText("Nombre")

self.nombre21.move(760,50)

self.nombre21.show()

self.nombre22=QLineEdit(self)

self.nombre22.resize(150,30)

self.nombre22.setPlaceholderText("Primer apellido")

self.nombre22.move(915,50)

self.nombre22.show()

self.nombre23=QLineEdit(self)

self.nombre23.resize(150,30)

self.nombre23.setPlaceholderText("Segundo apellido")

self.nombre23.move(1070,50)

self.nombre23.show()

self.cedula=QLineEdit(self)

self.cedula.resize(150,30)

self.cedula.setPlaceholderText("Identificación")

self.cedula.move(1225,50)

140
self.cedula.show()

#Texto: tipo de banda

self.text5=QLabel(self)

self.text5.setText("Tipo de banda:")

self.text5.move(50,90)

self.text5.show()

#Dropdown

self.cb = QComboBox(self)

self.cb.addItems(["","Verde", "Azul","Amarillo","Rojo","Negro"])

self.cb.move(150,90)

self.cb.activated.connect(self.cambioBanda)

self.cb.show()

#greenb.clicked[bool].connect(self.setColor)

#######################Fuerza de Agarre#############################

#Texto: Distancia

self.text3=QLabel(self)

self.text3.resize(150,30)

self.text3.setText("Distancia objetivo:")

self.text3.move(1050,295)

141
self.text3.show()

#Linea para ingresar distancia

self.distancia=QLineEdit(self)

self.distancia.resize(50,30)

self.distancia.setPlaceholderText("mm")

self.distancia.move(1160,295)

self.distancia.show()

#Barra de progreso para distancia

self.progDist=QProgressBar(self)

self.progDist.setGeometry(1220,295,250,30)

self.progDist.show()

#Texto: Repeticiones

self.text4=QLabel(self)

self.text4.setText("Repeticiones:")

self.text4.move(1050,345)

self.text4.show()

#Linea para ingresar repeticiones

self.repet=QLineEdit(self)

self.repet.resize(50,30)

self.repet.setPlaceholderText("n")

self.repet.move(1160,345)

142
self.repet.show()

#Barra de progreso para repeticiones

self.progRepet=QProgressBar(self)

self.progRepet.setGeometry(1220,345,250,30)

self.progRepet.show()

#Gráfico de posición

self.grafPosicion = pg.PlotWidget(self)

self.grafPosicion.resize(500,290)

self.grafPosicion.move(20,150)

styles = {'color':'r', 'font-size':'15px'}

self.grafPosicion.setTitle("Posición")

self.grafPosicion.setLabel('left', 'Posición (mm)', **styles)

self.grafPosicion.setLabel('bottom', 'Tiempo (seg)', **styles)

self.grafPosicion.showGrid(x=True, y=True)

self.grafPosicion.setYRange(0, 65, padding=0)

self.grafPosicion.setBackground('w')

self.grafPosicion.show()

#Gráfico de fuerza

self.grafFuerza = pg.PlotWidget(self)

self.grafFuerza.resize(500,290)

self.grafFuerza.move(535,150)

styles = {'color':'r', 'font-size':'15px'}

143
self.grafFuerza.setTitle("Fuerza")

self.grafFuerza.setLabel('left', 'Fuerza (N)', **styles)

self.grafFuerza.setLabel('bottom', 'Tiempo (seg)', **styles)

self.grafFuerza.showGrid(x=True, y=True)

self.grafFuerza.setYRange(0, 61, padding=0)

self.grafFuerza.setBackground('w')

self.grafFuerza.show()

#######################Abducción y Aducción############################

#Texto: Abducción

self.text5=QLabel(self)

self.text5.resize(150,30)

self.text5.setText("Ábducción:")

self.text5.move(1050,475)

self.text5.show()

#Texto: Ángulo objetivo

self.text6=QLabel(self)

self.text6.resize(150,30)

self.text6.setText("Ángulo objetivo:")

self.text6.move(1050,495)

self.text6.show()

#Linea para ingresar ángulo

144
self.AngAbd=QLineEdit(self)

self.AngAbd.resize(50,30)

self.AngAbd.setPlaceholderText("Grados")

self.AngAbd.move(1160,495)

self.AngAbd.show()

#Barra de progreso para ángulo

self.progAbd=QProgressBar(self)

self.progAbd.setGeometry(1220,495,250,30)

self.progAbd.show()

#Texto: Repeticiones

self.text7=QLabel(self)

self.text7.setText("Repeticiones:")

self.text7.move(1050,540)

self.text7.show()

#Linea para ingresar repeticiones

self.repetAbd=QLineEdit(self)

self.repetAbd.resize(50,30)

self.repetAbd.setPlaceholderText("n")

self.repetAbd.move(1160,540)

self.repetAbd.show()

#Barra de progreso para repeticiones

145
self.progRepetAbd=QProgressBar(self)

self.progRepetAbd.setGeometry(1220,540,250,30)

self.progRepetAbd.show()

#Texto: Aducción

self.text8=QLabel(self)

self.text8.resize(150,30)

self.text8.setText("Áducción:")

self.text8.move(1050,600)

self.text8.show()

#Texto: Ángulo objetivo

self.text9=QLabel(self)

self.text9.resize(150,30)

self.text9.setText("Ángulo objetivo:")

self.text9.move(1050,620)

self.text9.show()

#Linea para ingresar ángulo

self.AngAd=QLineEdit(self)

self.AngAd.resize(50,30)

self.AngAd.setPlaceholderText("Grados")

self.AngAd.move(1160,620)

self.AngAd.show()

146
#Barra de progreso para ángulo

self.progAd=QProgressBar(self)

self.progAd.setGeometry(1220,620,250,30)

self.progAd.show()

#Texto: Repeticiones

self.text10=QLabel(self)

self.text10.setText("Repeticiones:")

self.text10.move(1050,665)

self.text10.show()

#Linea para ingresar repeticiones

self.repetAd=QLineEdit(self)

self.repetAd.resize(50,30)

self.repetAd.setPlaceholderText("n")

self.repetAd.move(1160,665)

self.repetAd.show()

#Barra de progreso para repeticiones

self.progRepetAd=QProgressBar(self)

self.progRepetAd.setGeometry(1220,665,250,30)

self.progRepetAd.show()

#Gráfico de Abducción

self.grafAbduccion = pg.PlotWidget(self)

147
self.grafAbduccion.resize(500,270)

self.grafAbduccion.move(20,465)

styles = {'color':'r', 'font-size':'15px'}

self.grafAbduccion.setTitle("Abducción")

self.grafAbduccion.setLabel('left', 'Ángulo (°)', **styles)

self.grafAbduccion.setLabel('bottom', 'Tiempo (seg)', **styles)

self.grafAbduccion.showGrid(x=True, y=True)

self.grafAbduccion.setYRange(0, 45, padding=0)

self.grafAbduccion.setBackground('w')

self.grafAbduccion.show()

#Gráfico de Aducción

self.grafAduccion = pg.PlotWidget(self)

self.grafAduccion.resize(500,270)

self.grafAduccion.move(535,465)

styles = {'color':'r', 'font-size':'15px'}

self.grafAduccion.setTitle("Aducción")

self.grafAduccion.setLabel('left', 'Ángulo (°)', **styles)

self.grafAduccion.setLabel('bottom', 'Tiempo (seg)', **styles)

self.grafAduccion.showGrid(x=True, y=True)

self.grafAduccion.setYRange(0, 45, padding=0)

self.grafAduccion.setBackground('w')

self.grafAduccion.show()

#######################Flexión y Extensión############################

148
#Texto: Flexión

self.text11=QLabel(self)

self.text11.resize(150,30)

self.text11.setText("Flexión:")

self.text11.move(1050,745)

self.text11.show()

#Texto: Ángulo objetivo

self.text12=QLabel(self)

self.text12.resize(150,30)

self.text12.setText("Ángulo objetivo:")

self.text12.move(1050,765)

self.text12.show()

#Linea para ingresar ángulo

self.AngFl=QLineEdit(self)

self.AngFl.resize(50,30)

self.AngFl.setPlaceholderText("Grados")

self.AngFl.move(1160,765)

self.AngFl.show()

#Barra de progreso para ángulo

self.progFl=QProgressBar(self)

self.progFl.setGeometry(1220,765,250,30)

149
self.progFl.show()

#Texto: Repeticiones

self.text13=QLabel(self)

self.text13.setText("Repeticiones:")

self.text13.move(1050,810)

self.text13.show()

#Linea para ingresar repeticiones

self.repetFl=QLineEdit(self)

self.repetFl.resize(50,30)

self.repetFl.setPlaceholderText("n")

self.repetFl.move(1160,810)

self.repetFl.show()

#Barra de progreso para repeticiones

self.progRepetFl=QProgressBar(self)

self.progRepetFl.setGeometry(1220,810,250,30)

self.progRepetFl.show()

#Texto: Extensión

self.text14=QLabel(self)

self.text14.resize(150,30)

self.text14.setText("Extensión:")

self.text14.move(1050,870)

150
self.text14.show()

#Texto: Ángulo objetivo

self.text15=QLabel(self)

self.text15.resize(150,30)

self.text15.setText("Ángulo objetivo:")

self.text15.move(1050,890)

self.text15.show()

#Linea para ingresar ángulo

self.AngEx=QLineEdit(self)

self.AngEx.resize(50,30)

self.AngEx.setPlaceholderText("Grados")

self.AngEx.move(1160,890)

self.AngEx.show()

#Barra de progreso para ángulo

self.progEx=QProgressBar(self)

self.progEx.setGeometry(1220,890,250,30)

self.progEx.show()

#Texto: Repeticiones

self.text16=QLabel(self)

self.text16.setText("Repeticiones:")

self.text16.move(1050,935)

151
self.text16.show()

#Linea para ingresar repeticiones

self.repetEx=QLineEdit(self)

self.repetEx.resize(50,30)

self.repetEx.setPlaceholderText("n")

self.repetEx.move(1160,935)

self.repetEx.show()

#Barra de progreso para repeticiones

self.progRepetEx=QProgressBar(self)

self.progRepetEx.setGeometry(1220,935,250,30)

self.progRepetEx.show()

#Gráfico de Flexión

self.grafFlexion = pg.PlotWidget(self)

self.grafFlexion.resize(500,270)

self.grafFlexion.move(20,735)

styles = {'color':'r', 'font-size':'15px'}

self.grafFlexion.setTitle("Flexión")

self.grafFlexion.setLabel('left', 'Ángulo (°)', **styles)

self.grafFlexion.setLabel('bottom', 'Tiempo (seg)', **styles)

self.grafFlexion.showGrid(x=True, y=True)

self.grafFlexion.setYRange(0, 90, padding=0)

self.grafFlexion.setBackground('w')

152
self.grafFlexion.show()

#Gráfico de Extensión

self.grafExtension = pg.PlotWidget(self)

self.grafExtension.resize(500,270)

self.grafExtension.move(535,735)

styles = {'color':'r', 'font-size':'15px'}

self.grafExtension.setTitle("Extensión")

self.grafExtension.setLabel('left', 'Ángulo (°)', **styles)

self.grafExtension.setLabel('bottom', 'Tiempo (seg)', **styles)

self.grafExtension.showGrid(x=True, y=True)

self.grafExtension.setYRange(0, 90, padding=0)

self.grafExtension.setBackground('w')

self.grafExtension.show()

#Variables globales

self.datos=[]

self.reg=False #Variable para habilitar el registro de datos que serán guardados en excel

self.constant=2

self.t0=0

self.color=(0, 0, 0)

self.pen=pg.mkPen(self.color, width=2)

self.sumar=False #Barras de progreso Posición

self.sumar2=False #Barras de progreso Abducción

self.sumar3=False #Barras de progreso Aducción

153
self.sumar4=False #Barras de progreso Flexión

self.sumar5=False #Barras de progreso Extensión

self.rep=0 #Barras de progreso Posición

self.rep2=0 #Barras de progreso Abducción

self.rep3=0 #Barras de progreso Aducción

self.rep4=0 #Barras de progreso Flexión

self.rep5=0 #Barras de progreso Extensión

self.K=[0,0,0]

self.Tension_AbyAd=1.5

self.Tension_FlexyExt=1.5

####################### Inicializar gráficos ############################

#Datos para inicializacion del gráfico de fuerza

self.xF = list(range(0,500,50)) # 100 time points

self.xF[:] = [xF/1000 for xF in self.xF]

self.yF = [0]*10 # 100 data points

#Datos para inicializacion del gráfico de posición

self.xP = list(range(0,500,50)) # 100 time points

self.xP[:] = [xP/1000 for xP in self.xP]

self.yP = [0]*10 # 100 data points

#Datos para inicializacion del gráfico de Abducción

self.xAb = list(range(0,500,50)) # 100 time points

154
self.xAb[:] = [xP/1000 for xP in self.xP]

self.yAb = [0]*10 # 100 data points

#Datos para inicializacion del gráfico de Aducción

self.xAd = list(range(0,500,50)) # 100 time points

self.xAd[:] = [xP/1000 for xP in self.xP]

self.yAd = [0]*10 # 100 data points

#Datos para inicializacion del gráfico de Flexión

self.xFl = list(range(0,500,50)) # 100 time points

self.xFl[:] = [xP/1000 for xP in self.xP]

self.yFl = [0]*10 # 100 data points

#Datos para inicializacion del gráfico de Extensión

self.xEx = list(range(0,500,50)) # 100 time points

self.xEx[:] = [xP/1000 for xP in self.xP]

self.yEx = [0]*10 # 100 data points

self.data_lineP = self.grafPosicion.plot(self.xP, self.yP, pen=self.pen)

self.data_lineF = self.grafFuerza.plot(self.xF, self.yF, pen=self.pen)

self.data_lineAb = self.grafAbduccion.plot(self.xAb, self.yAb, pen=self.pen)

self.data_lineAd = self.grafAduccion.plot(self.xF, self.yF, pen=self.pen)

self.data_lineFl = self.grafFlexion.plot(self.xFl, self.yFl, pen=self.pen)

self.data_lineEx = self.grafExtension.plot(self.xF, self.yF, pen=self.pen)

155
 ####################### Timers ############################

#Timer que actualiza cada 0.05s

self.timer = QtCore.QTimer()

self.timer.setInterval(50)

self.timer.timeout.connect(self.update_plot_dataP)

self.timer.timeout.connect(self.update_plot_dataF)

self.timer.timeout.connect(self.update_progressPF)

self.timer.timeout.connect(self.update_plot_dataAb)

self.timer.timeout.connect(self.update_progressAb)

self.timer.timeout.connect(self.update_plot_dataAd)

self.timer.timeout.connect(self.update_progressAd)

self.timer.timeout.connect(self.update_plot_dataFl)

self.timer.timeout.connect(self.update_progressFl)

self.timer.timeout.connect(self.update_plot_dataEx)

self.timer.timeout.connect(self.update_progressEx)

self.timer.start()

####################### Cuadros de la ventana ############################

def paintEvent(self, e):

painter = QPainter(self)

painter.setPen(QPen(Qt.black, 1, Qt.SolidLine))

#painter.setBrush(QBrush(Qt.red, Qt.SolidPattern))

painter.setBrush(QBrush(QColor(202,255,228), Qt.SolidPattern))

156
 painter.drawRect(15, 15, 1450,120)

# Cuadro fuerza de agarre

painter2 = QPainter(self)

painter2.setPen(QPen(Qt.black, 1, Qt.SolidLine))

#painter2.setBrush(QBrush(Qt.red, Qt.SolidPattern))

painter2.setBrush(QBrush(QColor(255,255,255), Qt.SolidPattern))

painter2.drawRect(15, 145, 1450, 305)

# Cuadro movimientos muñeca

painter3 = QPainter(self)

painter3.setPen(QPen(Qt.black, 1, Qt.SolidLine))

#painter3.setBrush(QBrush(Qt.red, Qt.SolidPattern))

painter3.setBrush(QBrush(QColor(255,255,255), Qt.SolidPattern))

painter3.drawRect(15, 460, 1450,560)

####################### Selección de banda ############################

def cambioBanda(self):

param=[[-0.001,0.2802,1.3996],

[-0.001,0.223,0.8934],

[-0.0008,0.1677,0.6258],

[-0.0006,0.1338,0.1427],

[-0.0005,0.1132,-0.1961]]

if (self.cb.currentText()=="Negro"):

157
 self.color=(0, 0, 0)

self.K=param[0]

if (self.cb.currentText()=="Rojo"):

self.color=(255, 0, 0)

self.K=param[1]

if (self.cb.currentText()=="Amarillo"):

self.color=(255, 255, 0)

self.K=param[2]

if (self.cb.currentText()=="Azul"):

self.color=(0, 0, 255)

self.K=param[3]

if (self.cb.currentText()=="Verde"):

self.color=(0, 255, 0)

self.K=param[4]

self.pen = pg.mkPen(self.color, width=2)

####################### Iniciar toma de datos ############################

def iniciar(self):

#print(self.nombre11.text)

if(self.nombre11.text()==""):

QMessageBox.warning(self,"Advertencia","Debe ingresar el nombre del profesional")

if(self.nombre12.text()==""):

QMessageBox.warning(self,"Advertencia","Debe ingresar el primer apellido del profesional")

if(self.nombre13.text()==""):

158
 QMessageBox.warning(self,"Advertencia","Debe ingresar el segundo apellido del profesional")

if(self.nombre21.text()==""):

QMessageBox.warning(self,"Advertencia","Debe ingresar el nombre del paciente")

if(self.nombre22.text()==""):

QMessageBox.warning(self,"Advertencia","Debe ingresar el primer apellido del paciente")

if(self.nombre23.text()==""):

QMessageBox.warning(self,"Advertencia","Debe ingresar el segundo apellido del paciente")

self.reg=True #para comenzar a registrar en self.datos

self.t0=self.xF[-1]

print(self.cb.currentText())

self.datos=[]

fechaz=datetime.isoformat(datetime.now())

####################### Terminar toma de datos e imprimir en exel los datos guardados

############################

def terminar(self):

self.reg=False #para terminar de registrar en self.datos

fecha=datetime.isoformat(datetime.now())

fecha=fecha.replace(":",".")

dia=fecha.split("T")

hora=dia[1].split(".")

print(dia)

159
 print(hora)

workbook =
xlsxwriter.Workbook('datos_'+self.cedula.text()+'_'+dia[0]+'_'+hora[0]+'.'+hora[1]+'.'+hora[2]+'.xlsx')

worksheet = workbook.add_worksheet()

# Start from the first cell. Rows and columns are zero indexed.

row = 6

col = 0

# Iterate over the data and write it out row by row.

worksheet.write(0,0,"Dia")

worksheet.write(0,1,dia[0])

worksheet.write(0,2,"Hora")

worksheet.write(0,3,hora[0]+hora[1])

worksheet.write(3,0,"Profesional")

worksheet.write(3,1,self.nombre11.text())

worksheet.write(3,2,self.nombre12.text())

worksheet.write(3,3,self.nombre13.text())

worksheet.write(2,0,"Paciente")

worksheet.write(2,1,self.nombre21.text())

worksheet.write(2,2,self.nombre22.text())

worksheet.write(2,3,self.nombre23.text())

worksheet.write(5,0,"Tiempo (s)")

160
 worksheet.write(5,1,"Posición (mm)")

worksheet.write(5,2,"Fuerza (N)")

worksheet.write(5,3,"Abducción (Grados)")

worksheet.write(5,3,"Aducción (Grados)")

worksheet.write(5,3,"Flexión (Grados)")

worksheet.write(5,3,"Extensión (Grados)")

####################### Datos de mediciones guardados ############################

for tiempo, distancia, fuerza, abduccion, aduccion, flexion, extension in (self.datos):

worksheet.write(row, col, tiempo)

worksheet.write(row, col + 1, distancia)

worksheet.write(row, col + 2, fuerza)

worksheet.write(row, col + 3, abduccion)

worksheet.write(row, col + 4, aduccion)

worksheet.write(row, col + 5, flexion)

worksheet.write(row, col + 6, extension)

row += 1

# Write a total using a formula.

#worksheet.write(row, 0, 'Total')

#worksheet.write(row, 1, '=SUM(B1:B4)')

workbook.close()

print(self.datos)

161
####################### Posición ############################

def update_plot_dataP(self):

#print(self.nombre11.text())

sensor=teensy.analog[9].read()

#print(sensor)

posi=57.425*sensor+1.3041

#print(sensor)

if(len(self.xP)>200):

self.xP = self.xP[1:] # Remove the first y element.

self.xP.append(self.xP[-1] + 0.05) # Add a new value 1 higher than the last.

self.yP = self.yP[1:] # Remove the first

self.yP.append(posi) # Add a new random value.

else:

#self.x[:] = [x/1000 for x in self.x]

self.xP.append(self.xP[-1] + 0.05)

self.yP.append(posi) # Add a new random value.

self.data_lineP.setData(self.xP, self.yP,pen=self.pen) # Update the data.

def update_progressPF(self):

sensor=teensy.analog[9].read()

pos=57.425*sensor+1.3041

162
 if(self.distancia.text()!="" and self.repet.text()!=""):

if(pos>int(self.distancia.text())-5 and self.sumar==True):

self.rep=self.rep+1

self.sumar=False

if(pos<5 and self.sumar==False):

self.sumar=True

self.progDist.setValue(int(pos*100/int(self.distancia.text())))

self.progRepet.setValue(int(self.rep*100/int(self.repet.text())))

####################### Fuerza de agarre ############################

def update_plot_dataF(self):

self.grafFuerza.setYRange(0, 240*self.K[0]*self.K[0]+240*self.K[1]+self.K[2], padding=0)

sensor=teensy.analog[9].read()

posi=57.425*sensor+1.3041

fuer=4*posi*self.K[0]*self.K[0]+4*posi*self.K[1]+self.K[2]

if(len(self.xF)>200):

self.xF = self.xF[1:] # Remove the first y element.

self.xF.append(self.xF[-1] + 0.05) # Add a new value 1 higher than the last.

self.yF = self.yF[1:] # Remove the first

self.yF.append(fuer) # Add a new value

else:

#self.x[:] = [x/1000 for x in self.x]

self.xF.append(self.xF[-1] + 0.05)

163
 self.yF.append(fuer) # Add a new value.

self.data_lineF.setData(self.xF, self.yF, pen=self.pen) # Update the data.

####################### DATOS GUARDADOS ############################

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

#Datos de Abducción para gradar en excel:

Tension8=((teensy.analog[8].read())*1000*3.31)/1023

if(Tension8>self.Tension_AbyAd):

Angulo8_1=((Tension8*(1/0.0123))-(b1/0.0123))-90

else:

Angulo8_1=0*Tension8

#Datos de Aducción para gradar en excel:

Tension8=((teensy.analog[8].read())*1000*3.31)/1023

if(Tension8<self.Tension_AbyAd):

Angulo8_2=90-((Tension8*(1/0.0123))-(b1/0.0123))

else:

Angulo8_2=0*Tension8

#Datos de Flexión para gradar en excel:

Tension7=((teensy.analog[7].read())*1000*3.31)/1023

164
 if(Tension7>self.Tension_FlexyExt):

Angulo7_1=((Tension7*(1/0.0123))-(b2/0.0123))-90

else:

Angulo7_1=0*Tension7

#Datos de Extensión para gradar en excel:

Tension7=((teensy.analog[7].read())*1000*3.31)/1023

if(Tension7<self.Tension_FlexyExt):

Angulo7_2=90-((Tension7*(1/0.0123))-(b2/0.0123))

else:

Angulo7_2=0*Tension7

if(self.reg): #Registra los datos en self.datos

self.datos.append([self.xF[-1]+ 0.05-self.t0, posi, fuer, Angulo8_1, Angulo8_2, Angulo7_1,

Angulo7_2]) #self.xF[-1]+ 0.05-self.t0 corresponde al tiempo

####################### Abducción ############################

def update_plot_dataAb(self):

Tension8=((teensy.analog[8].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

#print(Tension8)

165
 #prueba_8=(Tension8*(1/0.0123))-(0.114583/0.0123)

#Round_8=round(prueba_8, 1)

#print(Round_8)

if(Tension8>self.Tension_AbyAd):

Angulo8_1=((Tension8*(1/0.0123))-(b1/0.0123))-90

else:

Angulo8_1=0*Tension8

if(len(self.xAb)>200):

self.xAb = self.xAb[1:] # Remove the first y element.

self.xAb.append(self.xAb[-1] + 0.05) # Add a new value 1 higher than the last.

self.yAb = self.yAb[1:] # Remove the first

self.yAb.append(Angulo8_1) # Add a new random value.

else:

#self.x[:] = [x/1000 for x in self.x]

self.xAb.append(self.xAb[-1] + 0.05)

self.yAb.append(Angulo8_1) # Add a new random value.

self.data_lineAb.setData(self.xAb, self.yAb, pen=self.pen) # Update the data.

def update_progressAb(self):

Tension8=((teensy.analog[8].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

166
 if(Tension8>self.Tension_AbyAd):

Angulo8_1=((Tension8*(1/0.0123))-(b1/0.0123))-90

else:

Angulo8_1=0*Tension8

if(self.AngAbd.text()!="" and self.repetAbd.text()!=""):

if(Angulo8_1>int(self.AngAbd.text())-5 and self.sumar2==True):

self.rep2=self.rep2+1

self.sumar2=False

if(Angulo8_1<5 and self.sumar2==False):

self.sumar2=True

self.progAbd.setValue(int(Angulo8_1*100/int(self.AngAbd.text())))

self.progRepetAbd.setValue(int(self.rep2*100/int(self.repetAbd.text())))

####################### Aducción ############################

def update_plot_dataAd(self):

Tension8=((teensy.analog[8].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

#print(Tension8)

if(Tension8<self.Tension_AbyAd):

Angulo8_2=90-((Tension8*(1/0.0123))-(b1/0.0123))

else:

167
 Angulo8_2=0*Tension8

if(len(self.xAb)>200):

self.xAd = self.xAd[1:] # Remove the first y element.

self.xAd.append(self.xAd[-1] + 0.05) # Add a new value 1 higher than the last.

self.yAd = self.yAd[1:] # Remove the first

self.yAd.append(Angulo8_2) # Add a new random value.

else:

#self.x[:] = [x/1000 for x in self.x]

self.xAd.append(self.xAd[-1] + 0.05)

self.yAd.append(Angulo8_2) # Add a new random value.

self.data_lineAd.setData(self.xAd, self.yAd, pen=self.pen) # Update the data.

def update_progressAd(self):

Tension8=((teensy.analog[8].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

if(Tension8<self.Tension_AbyAd):

Angulo8_2=90-((Tension8*(1/0.0123))-(b1/0.0123))

else:

Angulo8_2=0*Tension8

if(self.AngAd.text()!="" and self.repetAd.text()!=""):

168
 if(Angulo8_2>int(self.AngAd.text())-5 and self.sumar3==True):

self.rep3=self.rep3+1

self.sumar3=False

if(Angulo8_2<5 and self.sumar3==False):

self.sumar3=True

self.progAd.setValue(int(Angulo8_2*100/int(self.AngAd.text())))

self.progRepetAd.setValue(int(self.rep3*100/int(self.repetAd.text())))

####################### Flexión ############################

def update_plot_dataFl(self):

Tension7=((teensy.analog[7].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

#print(Tension7)

if(Tension7>self.Tension_FlexyExt):

Angulo7_1=((Tension7*(1/0.0123))-(b2/0.0123))-90

else:

Angulo7_1=0*Tension7

if(len(self.xFl)>200):

self.xFl = self.xFl[1:] # Remove the first y element.

self.xFl.append(self.xFl[-1] + 0.05) # Add a new value 1 higher than the last.

self.yFl = self.yFl[1:] # Remove the first

169
 self.yFl.append(Angulo7_1) # Add a new random value.

else:

#self.x[:] = [x/1000 for x in self.x]

self.xFl.append(self.xFl[-1] + 0.05)

self.yFl.append(Angulo7_1) # Add a new random value.

self.data_lineFl.setData(self.xFl, self.yFl, pen=self.pen) # Update the data.

def update_progressFl(self):

Tension7=((teensy.analog[7].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

if(Tension7>self.Tension_FlexyExt):

Angulo7_1=((Tension7*(1/0.0123))-(b2/0.0123))-90

else:

Angulo7_1=0*Tension7

if(self.AngFl.text()!="" and self.repetFl.text()!=""):

if(Angulo7_1>int(self.AngFl.text())-5 and self.sumar4==True):

self.rep4=self.rep4+1

self.sumar4=False

if(Angulo7_1<5 and self.sumar4==False):

self.sumar4=True

self.progFl.setValue(int(Angulo7_1*100/int(self.AngFl.text())))

170
 self.progRepetFl.setValue(int(self.rep4*100/int(self.repetFl.text())))

####################### Extensión ############################

def update_plot_dataEx(self):

Tension7=((teensy.analog[7].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

#print(Tension7)

if(Tension7<self.Tension_FlexyExt):

Angulo7_2=90-((Tension7*(1/0.0123))-(b2/0.0123))

else:

Angulo7_2=0*Tension7

if(len(self.xEx)>200):

self.xEx = self.xEx[1:] # Remove the first y element.

self.xEx.append(self.xEx[-1] + 0.05) # Add a new value 1 higher than the last.

self.yEx = self.yEx[1:] # Remove the first

self.yEx.append(Angulo7_2) # Add a new random value.

else:

#self.x[:] = [x/1000 for x in self.x]

self.xEx.append(self.xEx[-1] + 0.05)

self.yEx.append(Angulo7_2) # Add a new random value.

171
 self.data_lineEx.setData(self.xEx, self.yEx, pen=self.pen) # Update the data.

def update_progressEx(self):

Tension7=((teensy.analog[7].read())*1000*3.31)/1023

b1=self.Tension_AbyAd-0.0123*90

b2=self.Tension_FlexyExt-0.0123*90

if(Tension7<self.Tension_FlexyExt):

Angulo7_2=90-((Tension7*(1/0.0123))-(b2/0.0123))

else:

Angulo7_2=0*Tension7

if(self.AngEx.text()!="" and self.repetEx.text()!=""):

if(Angulo7_2>int(self.AngEx.text())-5 and self.sumar5==True):

self.rep5=self.rep5+1

self.sumar5=False

if(Angulo7_2<5 and self.sumar5==False):

self.sumar5=True

self.progEx.setValue(int(Angulo7_2*100/int(self.AngEx.text())))

self.progRepetEx.setValue(int(self.rep5*100/int(self.repetEx.text())))

app = QtWidgets.QApplication(sys.argv)

w = MainWindow()

w.show()

sys.exit(app.exec_())

172
Anexos

Anexo A: Hoja de datos del microcontrolador Teensy 3.2. [39]

173
Freescale Semiconductor Document Number: K20P64M72SF1
Data Sheet: Technical Data Rev. 3, 11/2012

K20P64M72SF1
K20 Sub-Family
Supports: MK20DX64VLH7,
MK20DX128VLH7, MK20DX256VLH7
Features • Timers
• Operating Characteristics – Programmable delay block
– Voltage range: 1.71 to 3.6 V – Eight-channel motor control/general purpose/PWM
– Flash write voltage range: 1.71 to 3.6 V timer
– Temperature range (ambient): -40 to 105°C – Two 2-channel quadrature decoder/general purpose
timers
• Clocks – Periodic interrupt timers
– 3 to 32 MHz crystal oscillator – 16-bit low-power timer
– 32 kHz crystal oscillator – Carrier modulator transmitter
– Multi-purpose clock generator – Real-time clock

• System peripherals • Communication interfaces

– Multiple low-power modes to provide power – USB full-/low-speed On-the-Go controller with on-
optimization based on application requirements chip transceiver
– 16-channel DMA controller, supporting up to 63 – Controller Area Network (CAN) module
request sources – SPI module
– External watchdog monitor – Two I2C modules
– Software watchdog – Three UART modules
– Low-leakage wakeup unit – I2S module

• Security and integrity modules

– Hardware CRC module to support fast cyclic
redundancy checks
– 128-bit unique identification (ID) number per chip

• Human-machine interface
– Low-power hardware touch sensor interface (TSI)
– General-purpose input/output

• Analog modules
– Two 16-bit SAR ADCs
– Programmable gain amplifier (PGA) (up to x64)
integrated into each ADC
– 12-bit DAC
– Three analog comparators (CMP) containing a 6-bit
DAC and programmable reference input
– Voltage reference

Freescale reserves the right to change the detail specifications as may be

required to permit improvements in the design of its products.
© 2012 Freescale Semiconductor, Inc.
 Table of Contents
1 Ordering parts...........................................................................3 6 Peripheral operating requirements and behaviors....................21

1.1 Determining valid orderable parts......................................3 6.1 Core modules....................................................................22

2 Part identification......................................................................3 6.1.1 Debug trace timing specifications.........................22

2.1 Description.........................................................................3 6.1.2 JTAG electricals....................................................22

2.2 Format...............................................................................3 6.2 System modules................................................................25

2.3 Fields.................................................................................3 6.3 Clock modules...................................................................25

2.4 Example............................................................................4 6.3.1 MCG specifications...............................................25

3 Terminology and guidelines......................................................4 6.3.2 Oscillator electrical specifications.........................27

3.1 Definition: Operating requirement......................................4 6.3.3 32 kHz Oscillator Electrical Characteristics...........30

3.2 Definition: Operating behavior...........................................5 6.4 Memories and memory interfaces.....................................30

3.3 Definition: Attribute............................................................5 6.4.1 Flash electrical specifications................................30

3.4 Definition: Rating...............................................................6 6.4.2 EzPort Switching Specifications............................35

3.5 Result of exceeding a rating..............................................6 6.5 Security and integrity modules..........................................36

3.6 Relationship between ratings and operating 6.6 Analog...............................................................................36

requirements......................................................................6 6.6.1 ADC electrical specifications.................................36

3.7 Guidelines for ratings and operating requirements............7 6.6.2 CMP and 6-bit DAC electrical specifications.........43

3.8 Definition: Typical value.....................................................7 6.6.3 12-bit DAC electrical characteristics.....................46

3.9 Typical value conditions....................................................8 6.6.4 Voltage reference electrical specifications............49

4 Ratings......................................................................................9 6.7 Timers................................................................................50

4.1 Thermal handling ratings...................................................9 6.8 Communication interfaces.................................................50

4.2 Moisture handling ratings..................................................9 6.8.1 USB electrical specifications.................................50

4.3 ESD handling ratings.........................................................9 6.8.2 USB DCD electrical specifications........................51

4.4 Voltage and current operating ratings...............................9 6.8.3 USB VREG electrical specifications......................51

5 General.....................................................................................10 6.8.4 CAN switching specifications................................52

5.1 AC electrical characteristics..............................................10 6.8.5 DSPI switching specifications (limited voltage

5.2 Nonswitching electrical specifications...............................10 range)....................................................................52

5.2.1 Voltage and current operating requirements.........11 6.8.6 DSPI switching specifications (full voltage range).53

5.2.2 LVD and POR operating requirements.................11 6.8.7 I2C switching specifications..................................55

5.2.3 Voltage and current operating behaviors..............12 6.8.8 UART switching specifications..............................55

5.2.4 Power mode transition operating behaviors..........13 6.8.9 I2S/SAI Switching Specifications..........................55

5.2.5 Power consumption operating behaviors..............14 6.9 Human-machine interfaces (HMI)......................................60

5.2.6 Designing with radiated emissions in mind...........18 6.9.1 TSI electrical specifications...................................60

5.2.7 Capacitance attributes..........................................18 7 Dimensions...............................................................................61

5.3 Switching specifications.....................................................19 7.1 Obtaining package dimensions.........................................61

5.3.1 Device clock specifications...................................19 8 Pinout........................................................................................61

5.3.2 General switching specifications...........................19 8.1 K20 Signal Multiplexing and Pin Assignments..................61

5.4 Thermal specifications.......................................................20 8.2 K20 Pinouts.......................................................................64

5.4.1 Thermal operating requirements...........................20 9 Revision History........................................................................65

5.4.2 Thermal attributes.................................................21

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

2 Freescale Semiconductor, Inc.
 Ordering parts

1 Ordering parts

1.1 Determining valid orderable parts

Valid orderable part numbers are provided on the web. To determine the orderable part
numbers for this device, go to www.freescale.com and perform a part number search for
the following device numbers: PK20 and MK20 .

2 Part identification

2.1 Description
Part numbers for the chip have fields that identify the specific part. You can use the
values of these fields to determine the specific part you have received.

2.2 Format
Part numbers for this device have the following format:
Q K## A M FFF R T PP CC N

2.3 Fields
This table lists the possible values for each field in the part number (not all combinations
are valid):
Field Description Values
Q Qualification status • M = Fully qualified, general market flow
• P = Prequalification
K## Kinetis family • K20
A Key attribute • D = Cortex-M4 w/ DSP
• F = Cortex-M4 w/ DSP and FPU
M Flash memory type • N = Program flash only
• X = Program flash and FlexMemory

Table continues on the next page...

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 3
Terminology and guidelines

Field Description Values

FFF Program flash memory size • 32 = 32 KB
• 64 = 64 KB
• 128 = 128 KB
• 256 = 256 KB
• 512 = 512 KB
• 1M0 = 1 MB
R Silicon revision • Z = Initial
• (Blank) = Main
• A = Revision after main
T Temperature range (°C) • V = –40 to 105
• C = –40 to 85
PP Package identifier • FM = 32 QFN (5 mm x 5 mm)
• FT = 48 QFN (7 mm x 7 mm)
• LF = 48 LQFP (7 mm x 7 mm)
• LH = 64 LQFP (10 mm x 10 mm)
• MP = 64 MAPBGA (5 mm x 5 mm)
• LK = 80 LQFP (12 mm x 12 mm)
• LL = 100 LQFP (14 mm x 14 mm)
• MC = 121 MAPBGA (8 mm x 8 mm)
• LQ = 144 LQFP (20 mm x 20 mm)
• MD = 144 MAPBGA (13 mm x 13 mm)
• MJ = 256 MAPBGA (17 mm x 17 mm)
CC Maximum CPU frequency (MHz) • 5 = 50 MHz
• 7 = 72 MHz
• 10 = 100 MHz
• 12 = 120 MHz
• 15 = 150 MHz
N Packaging type • R = Tape and reel
• (Blank) = Trays

2.4 Example
This is an example part number:
MK20DN512ZVMD10

3 Terminology and guidelines

3.1 Definition: Operating requirement

An operating requirement is a specified value or range of values for a technical
characteristic that you must guarantee during operation to avoid incorrect operation and
possibly decreasing the useful life of the chip.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

4 Freescale Semiconductor, Inc.
 Terminology and guidelines

3.1.1 Example
This is an example of an operating requirement, which you must meet for the
accompanying operating behaviors to be guaranteed:
Symbol Description Min. Max. Unit
VDD 1.0 V core supply 0.9 1.1 V
voltage

3.2 Definition: Operating behavior

An operating behavior is a specified value or range of values for a technical
characteristic that are guaranteed during operation if you meet the operating requirements
and any other specified conditions.

3.2.1 Example
This is an example of an operating behavior, which is guaranteed if you meet the
accompanying operating requirements:
Symbol Description Min. Max. Unit
IWP Digital I/O weak pullup/ 10 130 µA
pulldown current

3.3 Definition: Attribute

An attribute is a specified value or range of values for a technical characteristic that are
guaranteed, regardless of whether you meet the operating requirements.

3.3.1 Example
This is an example of an attribute:
Symbol Description Min. Max. Unit
CIN_D Input capacitance: — 7 pF
digital pins

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 5
 Terminology and guidelines

3.4 Definition: Rating

A rating is a minimum or maximum value of a technical characteristic that, if exceeded,
may cause permanent chip failure:
• Operating ratings apply during operation of the chip.
• Handling ratings apply when the chip is not powered.

3.4.1 Example
This is an example of an operating rating:
Symbol Description Min. Max. Unit
VDD 1.0 V core supply –0.3 1.2 V
voltage

3.5 Result of exceeding a rating

40

30
Failures in time (ppm)

20 The likelihood of permanent chip failure increases rapidly as

soon as a characteristic begins to exceed one of its operating ratings.

10

0
Operating rating
Measured characteristic

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6 Freescale Semiconductor, Inc.
 Terminology and guidelines

3.6 Relationship between ratings and operating requirements

) .)
in. ax
n.) n t (m nt (m .)
mi me me ax
g( ire ire (m
ati
n
eq
u u ing
gr gr g req g rat
tin tin tin tin
era era era era
Op Op Op Op

Fatal range Degraded operating range Normal operating range Degraded operating range Fatal range

Expected permanent failure - No permanent failure - No permanent failure - No permanent failure Expected permanent failure
- Possible decreased life - Correct operation - Possible decreased life
- Possible incorrect operation - Possible incorrect operation

–∞ ∞
Operating (power on)

) .)
in. ax
(m (m
ing ing
g rat g rat
lin lin
nd nd
Ha Ha

Fatal range Handling range Fatal range

Expected permanent failure No permanent failure Expected permanent failure

–∞ ∞
Handling (power off)

3.7 Guidelines for ratings and operating requirements

Follow these guidelines for ratings and operating requirements:
• Never exceed any of the chip’s ratings.
• During normal operation, don’t exceed any of the chip’s operating requirements.
• If you must exceed an operating requirement at times other than during normal
operation (for example, during power sequencing), limit the duration as much as
possible.

3.8 Definition: Typical value

A typical value is a specified value for a technical characteristic that:
• Lies within the range of values specified by the operating behavior
• Given the typical manufacturing process, is representative of that characteristic
during operation when you meet the typical-value conditions or other specified
conditions
Typical values are provided as design guidelines and are neither tested nor guaranteed.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

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Terminology and guidelines

3.8.1 Example 1
This is an example of an operating behavior that includes a typical value:
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit
IWP Digital I/O weak 10 70 130 µA
pullup/pulldown
current

3.8.2 Example 2
This is an example of a chart that shows typical values for various voltage and
temperature conditions:
5000

4500

4000
TJ
3500
150 °C
IDD_STOP (μA)

3000
105 °C
2500
25 °C
2000
–40 °C
1500

1000

500

0
0.90 0.95 1.00 1.05 1.10

VDD (V)

3.9 Typical value conditions

Typical values assume you meet the following conditions (or other conditions as
specified):
Symbol Description Value Unit
TA Ambient temperature 25 °C
VDD 3.3 V supply voltage 3.3 V

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

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 Ratings

4 Ratings

4.1 Thermal handling ratings

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
TSTG Storage temperature –55 150 °C 1
TSDR Solder temperature, lead-free — 260 °C 2

1. Determined according to JEDEC Standard JESD22-A103, High Temperature Storage Life.

2. Determined according to IPC/JEDEC Standard J-STD-020, Moisture/Reflow Sensitivity Classification for Nonhermetic
Solid State Surface Mount Devices.

4.2 Moisture handling ratings

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
MSL Moisture sensitivity level — 3 — 1

1. Determined according to IPC/JEDEC Standard J-STD-020, Moisture/Reflow Sensitivity Classification for Nonhermetic
Solid State Surface Mount Devices.

4.3 ESD handling ratings

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
VHBM Electrostatic discharge voltage, human body model -2000 +2000 V 1
VCDM Electrostatic discharge voltage, charged-device model -500 +500 V 2
ILAT Latch-up current at ambient temperature of 105°C -100 +100 mA

1. Determined according to JEDEC Standard JESD22-A114, Electrostatic Discharge (ESD) Sensitivity Testing Human Body
Model (HBM).
2. Determined according to JEDEC Standard JESD22-C101, Field-Induced Charged-Device Model Test Method for
Electrostatic-Discharge-Withstand Thresholds of Microelectronic Components.

4.4 Voltage and current operating ratings

Symbol Description Min. Max. Unit

VDD Digital supply voltage –0.3 3.8 V

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Freescale Semiconductor, Inc. 9
General

Symbol Description Min. Max. Unit

IDD Digital supply current — 185 mA
VDIO Digital input voltage (except RESET, EXTAL, and XTAL) –0.3 5.5 V
VAIO Analog1, RESET, EXTAL, and XTAL input voltage –0.3 VDD + 0.3 V
ID Maximum current single pin limit (applies to all digital pins) –25 25 mA
VDDA Analog supply voltage VDD – 0.3 VDD + 0.3 V
VUSB_DP USB_DP input voltage –0.3 3.63 V
VUSB_DM USB_DM input voltage –0.3 3.63 V
VREGIN USB regulator input –0.3 6.0 V
VBAT RTC battery supply voltage –0.3 3.8 V

1. Analog pins are defined as pins that do not have an associated general purpose I/O port function.

5 General

5.1 AC electrical characteristics

Unless otherwise specified, propagation delays are measured from the 50% to the 50%
point, and rise and fall times are measured at the 20% and 80% points, as shown in the
following figure.

Figure 1. Input signal measurement reference

All digital I/O switching characteristics assume:

1. output pins
• have CL=30pF loads,
• are configured for fast slew rate (PORTx_PCRn[SRE]=0), and
• are configured for high drive strength (PORTx_PCRn[DSE]=1)
2. input pins
• have their passive filter disabled (PORTx_PCRn[PFE]=0)

5.2 Nonswitching electrical specifications

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.
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 General

5.2.1 Voltage and current operating requirements

Table 1. Voltage and current operating requirements
Symbol Description Min. Max. Unit Notes
VDD Supply voltage 1.71 3.6 V
VDDA Analog supply voltage 1.71 3.6 V
VDD – VDDA VDD-to-VDDA differential voltage –0.1 0.1 V
VSS – VSSA VSS-to-VSSA differential voltage –0.1 0.1 V
VBAT RTC battery supply voltage 1.71 3.6 V
VIH Input high voltage
• 2.7 V ≤ VDD ≤ 3.6 V 0.7 × VDD — V
• 1.7 V ≤ VDD ≤ 2.7 V 0.75 × VDD — V

VIL Input low voltage

• 2.7 V ≤ VDD ≤ 3.6 V — 0.35 × VDD V
• 1.7 V ≤ VDD ≤ 2.7 V — 0.3 × VDD V

VHYS Input hysteresis 0.06 × VDD — V

IICDIO Digital pin negative DC injection current — single pin 1
-5 — mA
• VIN < VSS-0.3V

IICAIO Analog2, EXTAL, and XTAL pin DC injection current — 3

single pin
mA
• VIN < VSS-0.3V (Negative current injection) -5 —
• VIN > VDD+0.3V (Positive current injection) — +5

IICcont Contiguous pin DC injection current —regional limit,

includes sum of negative injection currents or sum of
positive injection currents of 16 contiguous pins
-25 — mA
• Negative current injection
— +25
• Positive current injection

VRAM VDD voltage required to retain RAM 1.2 — V

VRFVBAT VBAT voltage required to retain the VBAT register file VPOR_VBAT — V

1. All 5 V tolerant digital I/O pins are internally clamped to VSS through a ESD protection diode. There is no diode connection
to VDD. If VIN greater than VDIO_MIN (=VSS-0.3V) is observed, then there is no need to provide current limiting resistors at
the pads. If this limit cannot be observed then a current limiting resistor is required. The negative DC injection current
limiting resistor is calculated as R=(VDIO_MIN-VIN)/|IIC|.
2. Analog pins are defined as pins that do not have an associated general purpose I/O port function.
3. All analog pins are internally clamped to VSS and VDD through ESD protection diodes. If VIN is greater than VAIO_MIN
(=VSS-0.3V) and VIN is less than VAIO_MAX(=VDD+0.3V) is observed, then there is no need to provide current limiting
resistors at the pads. If these limits cannot be observed then a current limiting resistor is required. The negative DC
injection current limiting resistor is calculated as R=(VAIO_MIN-VIN)/|IIC|. The positive injection current limiting resistor is
calculated as R=(VIN-VAIO_MAX)/|IIC|. Select the larger of these two calculated resistances.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 11
General

5.2.2 LVD and POR operating requirements

Table 2. VDD supply LVD and POR operating requirements
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
VPOR Falling VDD POR detect voltage 0.8 1.1 1.5 V
VLVDH Falling low-voltage detect threshold — high 2.48 2.56 2.64 V
range (LVDV=01)
Low-voltage warning thresholds — high range 1
VLVW1H • Level 1 falling (LVWV=00) 2.62 2.70 2.78 V
VLVW2H • Level 2 falling (LVWV=01) 2.72 2.80 2.88 V
VLVW3H • Level 3 falling (LVWV=10) 2.82 2.90 2.98 V
VLVW4H • Level 4 falling (LVWV=11) 2.92 3.00 3.08 V

VHYSH Low-voltage inhibit reset/recover hysteresis — — ±80 — mV

high range
VLVDL Falling low-voltage detect threshold — low range 1.54 1.60 1.66 V
(LVDV=00)
Low-voltage warning thresholds — low range 1
VLVW1L • Level 1 falling (LVWV=00) 1.74 1.80 1.86 V
VLVW2L • Level 2 falling (LVWV=01) 1.84 1.90 1.96 V
VLVW3L • Level 3 falling (LVWV=10) 1.94 2.00 2.06 V
VLVW4L • Level 4 falling (LVWV=11) 2.04 2.10 2.16 V

VHYSL Low-voltage inhibit reset/recover hysteresis — — ±60 — mV

low range
VBG Bandgap voltage reference 0.97 1.00 1.03 V
tLPO Internal low power oscillator period — factory 900 1000 1100 μs
trimmed

1. Rising thresholds are falling threshold + hysteresis voltage

Table 3. VBAT power operating requirements

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
VPOR_VBAT Falling VBAT supply POR detect voltage 0.8 1.1 1.5 V

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12 Freescale Semiconductor, Inc.
 General

5.2.3 Voltage and current operating behaviors

Table 4. Voltage and current operating behaviors
Symbol Description Min. Max. Unit Notes
VOH Output high voltage — high drive strength
• 2.7 V ≤ VDD ≤ 3.6 V, IOH = -9mA VDD – 0.5 — V
• 1.71 V ≤ VDD ≤ 2.7 V, IOH = -3mA VDD – 0.5 — V

Output high voltage — low drive strength

• 2.7 V ≤ VDD ≤ 3.6 V, IOH = -2mA VDD – 0.5 — V
• 1.71 V ≤ VDD ≤ 2.7 V, IOH = -0.6mA VDD – 0.5 — V

IOHT Output high current total for all ports — 100 mA

VOL Output low voltage — high drive strength
• 2.7 V ≤ VDD ≤ 3.6 V, IOL = 9mA — 0.5 V
• 1.71 V ≤ VDD ≤ 2.7 V, IOL = 3mA — 0.5 V

Output low voltage — low drive strength

• 2.7 V ≤ VDD ≤ 3.6 V, IOL = 2mA — 0.5 V
• 1.71 V ≤ VDD ≤ 2.7 V, IOL = 0.6mA — 0.5 V

IOLT Output low current total for all ports — 100 mA

IIN Input leakage current (per pin) for full temperature — 1 μA 1
range
IIN Input leakage current (per pin) at 25°C — 0.025 μA 1
IOZ Hi-Z (off-state) leakage current (per pin) — 1 μA
RPU Internal pullup resistors 20 50 kΩ 2
RPD Internal pulldown resistors 20 50 kΩ 3

1. Measured at VDD=3.6V
2. Measured at VDD supply voltage = VDD min and Vinput = VSS
3. Measured at VDD supply voltage = VDD min and Vinput = VDD

5.2.4 Power mode transition operating behaviors

All specifications except tPOR, and VLLSx→RUN recovery times in the following table
assume this clock configuration:
• CPU and system clocks = 72 MHz
• Bus clock = 36 MHz
• Flash clock = 24 MHz

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 13
General

Table 5. Power mode transition operating behaviors

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
tPOR After a POR event, amount of time from the point VDD — 300 μs 1
reaches 1.71 V to execution of the first instruction
across the operating temperature range of the chip.
— 112 μs
• VLLS1 → RUN

— 74 μs
• VLLS2 → RUN

— 73 μs
• VLLS3 → RUN

— 5.9 μs
• LLS → RUN

— 5.8 μs
• VLPS → RUN

— 4.2 μs
• STOP → RUN

1. Normal boot (FTFL_OPT[LPBOOT]=1)

5.2.5 Power consumption operating behaviors

Table 6. Power consumption operating behaviors
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
IDDA Analog supply current — — See note mA 1
IDD_RUN Run mode current — all peripheral clocks 2
disabled, code executing from flash
• @ 1.8V
— 21.5 25 mA
• @ 3.0V
— 21.5 30 mA
IDD_RUN Run mode current — all peripheral clocks 3, 4
enabled, code executing from flash
• @ 1.8V
— 31 34 mA
• @ 3.0V
• @ 25°C
— 31 34 mA
• @ 125°C
— 32 39 mA
IDD_WAIT Wait mode high frequency current at 3.0 V — all — 12.5 — mA 2
peripheral clocks disabled
IDD_WAIT Wait mode reduced frequency current at 3.0 V — — 7.2 — mA 5
all peripheral clocks disabled
IDD_VLPR Very-low-power run mode current at 3.0 V — all — 0.996 — mA 6
peripheral clocks disabled
IDD_VLPR Very-low-power run mode current at 3.0 V — all — 1.46 — mA 7
peripheral clocks enabled

Table continues on the next page...

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

14 Freescale Semiconductor, Inc.
 General

Table 6. Power consumption operating behaviors (continued)

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
IDD_VLPW Very-low-power wait mode current at 3.0 V — all — 0.61 — mA 8
peripheral clocks disabled
IDD_STOP Stop mode current at 3.0 V
• @ –40 to 25°C — 0.35 0.567 mA
• @ 70°C — 0.384 0.793 mA
• @ 105°C — 0.628 1.2 mA

IDD_VLPS Very-low-power stop mode current at 3.0 V

• @ –40 to 25°C — 5.9 32.7 μA
• @ 70°C — 26.1 59.8 μA
• @ 105°C — 98.1 188 μA

IDD_LLS Low leakage stop mode current at 3.0 V 9

• @ –40 to 25°C — 2.6 8.6 μA
• @ 70°C — 10.3 29.1 μA
• @ 105°C — 42.5 92.5 μA

IDD_VLLS3 Very low-leakage stop mode 3 current at 3.0 V 9

• @ –40 to 25°C — 1.9 5.8 μA
• @ 70°C — 6.9 12.1 μA
• @ 105°C — 28.1 41.9 μA

IDD_VLLS2 Very low-leakage stop mode 2 current at 3.0 V

• @ –40 to 25°C — 1.59 5.5 μA
• @ 70°C — 4.3 9.5 μA
• @ 105°C — 17.5 34 μA

IDD_VLLS1 Very low-leakage stop mode 1 current at 3.0 V

• @ –40 to 25°C — 1.47 5.4 μA
• @ 70°C — 2.97 8.1 μA
• @ 105°C — 12.41 32 μA

IDD_VBAT Average current with RTC and 32kHz disabled at

3.0 V
• @ –40 to 25°C
— 0.19 0.22 μA
• @ 70°C
— 0.49 0.64 μA
• @ 105°C
— 2.2 3.2 μA

Table continues on the next page...

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 15
General

Table 6. Power consumption operating behaviors (continued)

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
IDD_VBAT Average current when CPU is not accessing RTC 10
registers
• @ 1.8V
• @ –40 to 25°C
— 0.57 0.67 μA
• @ 70°C
— 0.90 1.2 μA
• @ 105°C
— 2.4 3.5 μA
• @ 3.0V
• @ –40 to 25°C
— 0.67 0.94 μA
• @ 70°C
— 1.0 1.4 μA
• @ 105°C
— 2.7 3.9 μA

1. The analog supply current is the sum of the active or disabled current for each of the analog modules on the device. See
each module's specification for its supply current.
2. 72MHz core and system clock, 36MHz bus clock, and 24MHz flash clock. MCG configured for FEE mode. All peripheral
clocks disabled.
3. 72MHz core and system clock, 36MHz bus clock, and 24MHz flash clock. MCG configured for FEE mode. All peripheral
clocks enabled.
4. Max values are measured with CPU executing DSP instructions.
5. 25MHz core, system, bus and flash clock. MCG configured for FEI mode.
6. 4 MHz core and system clock, 4 MHz and bus clock, and 1 MHz flash clock. MCG configured for BLPE mode. All
peripheral clocks disabled. Code executing from flash.
7. 4 MHz core and system clock, 4 MHz and bus clock, and 1 MHz flash clock. MCG configured for BLPE mode. All
peripheral clocks enabled but peripherals are not in active operation. Code executing from flash.
8. 4 MHz core and system clock, 4 MHz and bus clock, and 1 MHz flash clock. MCG configured for BLPE mode. All
peripheral clocks disabled.
9. Data reflects devices with 128 KB of RAM. For devices with 64 KB of RAM, power consumption is reduced by 2 μA.
10. Includes 32kHz oscillator current and RTC operation.

5.2.5.1 Diagram: Typical IDD_RUN operating behavior

The following data was measured under these conditions:
• MCG in FBE mode for 50 MHz and lower frequencies. MCG in FEE mode at greater
than 50 MHz frequencies.
• USB regulator disabled
• No GPIOs toggled
• Code execution from flash with cache enabled
• For the ALLOFF curve, all peripheral clocks are disabled except FTFL

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16 Freescale Semiconductor, Inc.
 General

Figure 2. Run mode supply current vs. core frequency

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 17
General

Figure 3. VLPR mode supply current vs. core frequency

5.2.6 Designing with radiated emissions in mind

To find application notes that provide guidance on designing your system to minimize
interference from radiated emissions:
1. Go to www.freescale.com.
2. Perform a keyword search for “EMC design.”

5.2.7 Capacitance attributes

Table 7. Capacitance attributes
Symbol Description Min. Max. Unit
CIN_A Input capacitance: analog pins — 7 pF
CIN_D Input capacitance: digital pins — 7 pF

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18 Freescale Semiconductor, Inc.
 General

5.3 Switching specifications

5.3.1 Device clock specifications

Table 8. Device clock specifications
Symbol Description Min. Max. Unit Notes
Normal run mode
fSYS System and core clock — 72 MHz
fSYS_USB System and core clock when Full Speed USB in 20 — MHz
operation
fBUS Bus clock — 50 MHz
fFLASH Flash clock — 25 MHz
fLPTMR LPTMR clock — 25 MHz
VLPR mode1
fSYS System and core clock — 4 MHz
fBUS Bus clock — 4 MHz
fFLASH Flash clock — 0.5 MHz
fERCLK External reference clock — 16 MHz
fLPTMR_pin LPTMR clock — 25 MHz
fLPTMR_ERCLK LPTMR external reference clock — 16 MHz
fFlexCAN_ERCLK FlexCAN external reference clock — 8 MHz
fI2S_MCLK I2S master clock — 12.5 MHz
fI2S_BCLK I2S bit clock — 4 MHz

1. The frequency limitations in VLPR mode here override any frequency specification listed in the timing specification for any
other module.

5.3.2 General switching specifications

These general purpose specifications apply to all signals configured for GPIO, UART,
CAN, CMT, and I2C signals.
Table 9. General switching specifications
Symbol Description Min. Max. Unit Notes
GPIO pin interrupt pulse width (digital glitch filter 1.5 — Bus clock 1, 2
disabled) — Synchronous path cycles
GPIO pin interrupt pulse width (digital glitch filter 100 — ns 3
disabled, analog filter enabled) — Asynchronous path

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General

Table 9. General switching specifications (continued)

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
GPIO pin interrupt pulse width (digital glitch filter 16 — ns 3
disabled, analog filter disabled) — Asynchronous path
External reset pulse width (digital glitch filter disabled) 100 — ns 3
Mode select (EZP_CS) hold time after reset 2 — Bus clock
deassertion cycles
Port rise and fall time (high drive strength) 4
• Slew disabled
• 1.71 ≤ VDD ≤ 2.7V — 12 ns
• 2.7 ≤ VDD ≤ 3.6V — 6 ns
• Slew enabled
• 1.71 ≤ VDD ≤ 2.7V — 36 ns
• 2.7 ≤ VDD ≤ 3.6V — 24 ns

Port rise and fall time (low drive strength) 5

• Slew disabled
• 1.71 ≤ VDD ≤ 2.7V — 12 ns
• 2.7 ≤ VDD ≤ 3.6V — 6 ns
• Slew enabled
• 1.71 ≤ VDD ≤ 2.7V — 36 ns
• 2.7 ≤ VDD ≤ 3.6V — 24 ns

1. This is the minimum pulse width that is guaranteed to pass through the pin synchronization circuitry. Shorter pulses may or
may not be recognized. In Stop, VLPS, LLS, and VLLSx modes, the synchronizer is bypassed so shorter pulses can be
recognized in that case.
2. The greater synchronous and asynchronous timing must be met.
3. This is the minimum pulse width that is guaranteed to be recognized as a pin interrupt request in Stop, VLPS, LLS, and
VLLSx modes.
4. 75pF load
5. 15pF load

5.4 Thermal specifications

5.4.1 Thermal operating requirements

Table 10. Thermal operating requirements
Symbol Description Min. Max. Unit
TJ Die junction temperature –40 125 °C
TA Ambient temperature –40 105 °C

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20 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

5.4.2 Thermal attributes

Board type Symbol Description 64 LQFP Unit Notes
Single-layer (1s) RθJA Thermal 59 °C/W 1, 2
resistance, junction
to ambient (natural
convection)
Four-layer (2s2p) RθJA Thermal 41 °C/W 1, 3
resistance, junction
to ambient (natural
convection)
Single-layer (1s) RθJMA Thermal 48 °C/W 1,3
resistance, junction
to ambient (200 ft./
min. air speed)
Four-layer (2s2p) RθJMA Thermal 35 °C/W 1,3
resistance, junction
to ambient (200 ft./
min. air speed)
— RθJB Thermal 23 °C/W 4
resistance, junction
to board
— RθJC Thermal 11 °C/W 5
resistance, junction
to case
— ΨJT Thermal 3 °C/W 6
characterization
parameter, junction
to package top
outside center
(natural
convection)

1. Junction temperature is a function of die size, on-chip power dissipation, package thermal resistance, mounting site
(board) temperature, ambient temperature, air flow, power dissipation of other components on the board, and board
thermal resistance.
2. Determined according to JEDEC Standard JESD51-2, Integrated Circuits Thermal Test Method Environmental
Conditions—Natural Convection (Still Air) with the single layer board horizontal. For the LQFP, the board meets the
JESD51-3 specification. For the MAPBGA, the board meets the JESD51-9 specification.
3. Determined according to JEDEC Standard JESD51-6, Integrated Circuits Thermal Test Method Environmental
Conditions—Forced Convection (Moving Air) with the board horizontal. For the LQFP, the board meets the JESD51-7
specification.
4. Determined according to JEDEC Standard JESD51-8, Integrated Circuit Thermal Test Method Environmental
Conditions—Junction-to-Board. Board temperature is measured on the top surface of the board near the package.
5. Determined according to Method 1012.1 of MIL-STD 883, Test Method Standard, Microcircuits, with the cold plate
temperature used for the case temperature. The value includes the thermal resistance of the interface material
between the top of the package and the cold plate.
6. Determined according to JEDEC Standard JESD51-2, Integrated Circuits Thermal Test Method Environmental
Conditions—Natural Convection (Still Air).

6 Peripheral operating requirements and behaviors

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Peripheral operating requirements and behaviors

6.1 Core modules

6.1.1 Debug trace timing specifications

Table 11. Debug trace operating behaviors
Symbol Description Min. Max. Unit
Tcyc Clock period Frequency dependent MHz
Twl Low pulse width 2 — ns
Twh High pulse width 2 — ns
Tr Clock and data rise time — 3 ns
Tf Clock and data fall time — 3 ns
Ts Data setup 3 — ns
Th Data hold 2 — ns

Figure 4. TRACE_CLKOUT specifications

TRACE_CLKOUT
Ts Th Ts Th

TRACE_D[3:0]

Figure 5. Trace data specifications

6.1.2 JTAG electricals

Table 12. JTAG limited voltage range electricals
Symbol Description Min. Max. Unit
Operating voltage 2.7 3.6 V

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 Peripheral operating requirements and behaviors

Table 12. JTAG limited voltage range electricals (continued)

Symbol Description Min. Max. Unit
J1 TCLK frequency of operation MHz
• Boundary Scan 0 10
• JTAG and CJTAG 0 25
• Serial Wire Debug 0 50

J2 TCLK cycle period 1/J1 — ns

J3 TCLK clock pulse width
• Boundary Scan 50 — ns
• JTAG and CJTAG 20 — ns
• Serial Wire Debug 10 — ns

J4 TCLK rise and fall times — 3 ns

J5 Boundary scan input data setup time to TCLK rise 20 — ns
J6 Boundary scan input data hold time after TCLK rise 0 — ns
J7 TCLK low to boundary scan output data valid — 25 ns
J8 TCLK low to boundary scan output high-Z — 25 ns
J9 TMS, TDI input data setup time to TCLK rise 8 — ns
J10 TMS, TDI input data hold time after TCLK rise 1 — ns
J11 TCLK low to TDO data valid — 17 ns
J12 TCLK low to TDO high-Z — 17 ns
J13 TRST assert time 100 — ns
J14 TRST setup time (negation) to TCLK high 8 — ns

Table 13. JTAG full voltage range electricals

Symbol Description Min. Max. Unit
Operating voltage 1.71 3.6 V
J1 TCLK frequency of operation MHz
• Boundary Scan 0 10
• JTAG and CJTAG 0 20
• Serial Wire Debug 0 40

J2 TCLK cycle period 1/J1 — ns

J3 TCLK clock pulse width
• Boundary Scan 50 — ns
• JTAG and CJTAG 25 — ns
• Serial Wire Debug 12.5 — ns

J4 TCLK rise and fall times — 3 ns

J5 Boundary scan input data setup time to TCLK rise 20 — ns
J6 Boundary scan input data hold time after TCLK rise 0 — ns

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Peripheral operating requirements and behaviors

Table 13. JTAG full voltage range electricals (continued)

Symbol Description Min. Max. Unit
J7 TCLK low to boundary scan output data valid — 25 ns
J8 TCLK low to boundary scan output high-Z — 25 ns
J9 TMS, TDI input data setup time to TCLK rise 8 — ns
J10 TMS, TDI input data hold time after TCLK rise 1.4 — ns
J11 TCLK low to TDO data valid — 22.1 ns
J12 TCLK low to TDO high-Z — 22.1 ns
J13 TRST assert time 100 — ns
J14 TRST setup time (negation) to TCLK high 8 — ns

J2
J3 J3

TCLK (input)

J4 J4

Figure 6. Test clock input timing

TCLK

J5 J6

Data inputs Input data valid

J7

Data outputs Output data valid

J8

Data outputs

J7

Data outputs Output data valid

Figure 7. Boundary scan (JTAG) timing

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 Peripheral operating requirements and behaviors

TCLK

J9 J10

TDI/TMS Input data valid

J11

TDO Output data valid

J12

TDO

J11

TDO Output data valid

Figure 8. Test Access Port timing

TCLK
J14
J13

TRST

Figure 9. TRST timing

6.2 System modules

There are no specifications necessary for the device's system modules.

6.3 Clock modules

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Peripheral operating requirements and behaviors

6.3.1 MCG specifications

Table 14. MCG specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
fints_ft Internal reference frequency (slow clock) — — 32.768 — kHz
factory trimmed at nominal VDD and 25 °C
fints_t Internal reference frequency (slow clock) — user 31.25 — 39.0625 kHz
trimmed
Δfdco_res_t Resolution of trimmed average DCO output — ± 0.3 ± 0.6 %fdco 1
frequency at fixed voltage and temperature —
using SCTRIM and SCFTRIM
Δfdco_res_t Resolution of trimmed average DCO output — ± 0.2 ± 0.5 %fdco 1
frequency at fixed voltage and temperature —
using SCTRIM only
Δfdco_t Total deviation of trimmed average DCO output — +0.5/-0.7 — %fdco 1
frequency over voltage and temperature
Δfdco_t Total deviation of trimmed average DCO output — ± 0.3 ± 0.3 %fdco 1
frequency over fixed voltage and temperature
range of 0–70°C
fintf_ft Internal reference frequency (fast clock) — — 4 — MHz
factory trimmed at nominal VDD and 25°C
fintf_t Internal reference frequency (fast clock) — user 3 — 5 MHz
trimmed at nominal VDD and 25 °C
floc_low Loss of external clock minimum frequency — (3/5) x — — kHz
RANGE = 00 fints_t
floc_high Loss of external clock minimum frequency — (16/5) x — — kHz
RANGE = 01, 10, or 11 fints_t
FLL
ffll_ref FLL reference frequency range 31.25 — 39.0625 kHz
fdco DCO output Low range (DRS=00) 20 20.97 25 MHz 2, 3
frequency range
640 × ffll_ref
Mid range (DRS=01) 40 41.94 50 MHz
1280 × ffll_ref
Mid-high range (DRS=10) 60 62.91 75 MHz
1920 × ffll_ref
High range (DRS=11) 80 83.89 100 MHz
2560 × ffll_ref
fdco_t_DMX32 DCO output Low range (DRS=00) — 23.99 — MHz 4, 5
frequency
732 × ffll_ref
Mid range (DRS=01) — 47.97 — MHz
1464 × ffll_ref
Mid-high range (DRS=10) — 71.99 — MHz
2197 × ffll_ref
High range (DRS=11) — 95.98 — MHz
2929 × ffll_ref

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 Peripheral operating requirements and behaviors

Table 14. MCG specifications (continued)

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
Jcyc_fll FLL period jitter ps
— 180 —
• fVCO = 48 MHz
— 150 —
• fVCO = 98 MHz
tfll_acquire FLL target frequency acquisition time — — 1 ms 6
PLL
fvco VCO operating frequency 48.0 — 100 MHz
Ipll PLL operating current 7
— 1060 — µA
• PLL @ 96 MHz (fosc_hi_1 = 8 MHz, fpll_ref =
2 MHz, VDIV multiplier = 48)
Ipll PLL operating current 7
— 600 — µA
• PLL @ 48 MHz (fosc_hi_1 = 8 MHz, fpll_ref =
2 MHz, VDIV multiplier = 24)
fpll_ref PLL reference frequency range 2.0 — 4.0 MHz
Jcyc_pll PLL period jitter (RMS) 8
• fvco = 48 MHz — 120 — ps
• fvco = 100 MHz — 50 — ps

Jacc_pll PLL accumulated jitter over 1µs (RMS) 8

• fvco = 48 MHz — 1350 — ps
• fvco = 100 MHz — 600 — ps

Dlock Lock entry frequency tolerance ± 1.49 — ± 2.98 %

Dunl Lock exit frequency tolerance ± 4.47 — ± 5.97 %
tpll_lock Lock detector detection time — — 150 × 10-6 s 9
+ 1075(1/
fpll_ref)

1. This parameter is measured with the internal reference (slow clock) being used as a reference to the FLL (FEI clock
mode).
2. These typical values listed are with the slow internal reference clock (FEI) using factory trim and DMX32=0.
3. The resulting system clock frequencies should not exceed their maximum specified values. The DCO frequency deviation
(Δfdco_t) over voltage and temperature should be considered.
4. These typical values listed are with the slow internal reference clock (FEI) using factory trim and DMX32=1.
5. The resulting clock frequency must not exceed the maximum specified clock frequency of the device.
6. This specification applies to any time the FLL reference source or reference divider is changed, trim value is changed,
DMX32 bit is changed, DRS bits are changed, or changing from FLL disabled (BLPE, BLPI) to FLL enabled (FEI, FEE,
FBE, FBI). If a crystal/resonator is being used as the reference, this specification assumes it is already running.
7. Excludes any oscillator currents that are also consuming power while PLL is in operation.
8. This specification was obtained using a Freescale developed PCB. PLL jitter is dependent on the noise characteristics of
each PCB and results will vary.
9. This specification applies to any time the PLL VCO divider or reference divider is changed, or changing from PLL disabled
(BLPE, BLPI) to PLL enabled (PBE, PEE). If a crystal/resonator is being used as the reference, this specification assumes
it is already running.

6.3.2 Oscillator electrical specifications

This section provides the electrical characteristics of the module.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

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Peripheral operating requirements and behaviors

6.3.2.1 Oscillator DC electrical specifications

Table 15. Oscillator DC electrical specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
VDD Supply voltage 1.71 — 3.6 V
IDDOSC Supply current — low-power mode (HGO=0) 1
• 32 kHz — 500 — nA
• 4 MHz — 200 — μA
• 8 MHz (RANGE=01) — 300 — μA
• 16 MHz — 950 — μA
• 24 MHz — 1.2 — mA
• 32 MHz — 1.5 — mA

IDDOSC Supply current — high gain mode (HGO=1) 1

• 32 kHz — 25 — μA
• 4 MHz — 400 — μA
• 8 MHz (RANGE=01) — 500 — μA
• 16 MHz — 2.5 — mA
• 24 MHz — 3 — mA
• 32 MHz — 4 — mA

Cx EXTAL load capacitance — — — 2, 3

Cy XTAL load capacitance — — — 2, 3
RF Feedback resistor — low-frequency, low-power — — — MΩ 2, 4
mode (HGO=0)
Feedback resistor — low-frequency, high-gain — 10 — MΩ
mode (HGO=1)
Feedback resistor — high-frequency, low-power — — — MΩ
mode (HGO=0)
Feedback resistor — high-frequency, high-gain — 1 — MΩ
mode (HGO=1)
RS Series resistor — low-frequency, low-power — — — kΩ
mode (HGO=0)
Series resistor — low-frequency, high-gain mode — 200 — kΩ
(HGO=1)
Series resistor — high-frequency, low-power — — — kΩ
mode (HGO=0)
Series resistor — high-frequency, high-gain
mode (HGO=1)

— 0 — kΩ

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 Peripheral operating requirements and behaviors

Table 15. Oscillator DC electrical specifications (continued)

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
Vpp5 Peak-to-peak amplitude of oscillation (oscillator — 0.6 — V
mode) — low-frequency, low-power mode
(HGO=0)
Peak-to-peak amplitude of oscillation (oscillator — VDD — V
mode) — low-frequency, high-gain mode
(HGO=1)
Peak-to-peak amplitude of oscillation (oscillator — 0.6 — V
mode) — high-frequency, low-power mode
(HGO=0)
Peak-to-peak amplitude of oscillation (oscillator — VDD — V
mode) — high-frequency, high-gain mode
(HGO=1)

1. VDD=3.3 V, Temperature =25 °C

2. See crystal or resonator manufacturer's recommendation
3. Cx,Cy can be provided by using either the integrated capacitors or by using external components.
4. When low power mode is selected, RF is integrated and must not be attached externally.
5. The EXTAL and XTAL pins should only be connected to required oscillator components and must not be connected to any
other devices.

6.3.2.2 Oscillator frequency specifications

Table 16. Oscillator frequency specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
fosc_lo Oscillator crystal or resonator frequency — low 32 — 40 kHz
frequency mode (MCG_C2[RANGE]=00)
fosc_hi_1 Oscillator crystal or resonator frequency — high 3 — 8 MHz
frequency mode (low range)
(MCG_C2[RANGE]=01)
fosc_hi_2 Oscillator crystal or resonator frequency — high 8 — 32 MHz
frequency mode (high range)
(MCG_C2[RANGE]=1x)
fec_extal Input clock frequency (external clock mode) — — 50 MHz 1, 2
tdc_extal Input clock duty cycle (external clock mode) 40 50 60 %
tcst Crystal startup time — 32 kHz low-frequency, — 750 — ms 3, 4
low-power mode (HGO=0)
Crystal startup time — 32 kHz low-frequency, — 250 — ms
high-gain mode (HGO=1)
Crystal startup time — 8 MHz high-frequency — 0.6 — ms
(MCG_C2[RANGE]=01), low-power mode
(HGO=0)
Crystal startup time — 8 MHz high-frequency — 1 — ms
(MCG_C2[RANGE]=01), high-gain mode
(HGO=1)

1. Other frequency limits may apply when external clock is being used as a reference for the FLL or PLL.
2. When transitioning from FBE to FEI mode, restrict the frequency of the input clock so that, when it is divided by FRDIV, it
remains within the limits of the DCO input clock frequency.
3. Proper PC board layout procedures must be followed to achieve specifications.

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Peripheral operating requirements and behaviors
4. Crystal startup time is defined as the time between the oscillator being enabled and the OSCINIT bit in the MCG_S register
being set.

NOTE
The 32 kHz oscillator works in low power mode by default and
cannot be moved into high power/gain mode.

6.3.3 32 kHz Oscillator Electrical Characteristics

This section describes the module electrical characteristics.

6.3.3.1 32 kHz oscillator DC electrical specifications

Table 17. 32kHz oscillator DC electrical specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit
VBAT Supply voltage 1.71 — 3.6 V
RF Internal feedback resistor — 100 — MΩ
Cpara Parasitical capacitance of EXTAL32 and XTAL32 — 5 7 pF
Vpp1 Peak-to-peak amplitude of oscillation — 0.6 — V

1. When a crystal is being used with the 32 kHz oscillator, the EXTAL32 and XTAL32 pins should only be connected to
required oscillator components and must not be connected to any other devices.

6.3.3.2 32kHz oscillator frequency specifications

Table 18. 32kHz oscillator frequency specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
fosc_lo Oscillator crystal — 32.768 — kHz
tstart Crystal start-up time — 1000 — ms 1
vec_extal32 Externally provided input clock amplitude 700 — VBAT mV 2, 3

1. Proper PC board layout procedures must be followed to achieve specifications.

2. This specification is for an externally supplied clock driven to EXTAL32 and does not apply to any other clock input. The
oscillator remains enabled and XTAL32 must be left unconnected.
3. The parameter specified is a peak-to-peak value and VIH and VIL specifications do not apply. The voltage of the applied
clock must be within the range of VSS to VBAT.

6.4 Memories and memory interfaces

6.4.1 Flash electrical specifications

This section describes the electrical characteristics of the flash memory module.

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 Peripheral operating requirements and behaviors

6.4.1.1 Flash timing specifications — program and erase

The following specifications represent the amount of time the internal charge pumps are
active and do not include command overhead.
Table 19. NVM program/erase timing specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
thvpgm4 Longword Program high-voltage time — 7.5 18 μs
thversscr Sector Erase high-voltage time — 13 113 ms 1
thversblk32k Erase Block high-voltage time for 32 KB — 52 452 ms 1
thversblk256k Erase Block high-voltage time for 256 KB — 104 904 ms 1

1. Maximum time based on expectations at cycling end-of-life.

6.4.1.2 Flash timing specifications — commands

Table 20. Flash command timing specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
Read 1s Block execution time
trd1blk32k • 32 KB data flash — — 0.5 ms
trd1blk256k • 256 KB program flash — — 1.7 ms

trd1sec1k Read 1s Section execution time (data flash — — 60 μs 1

sector)
trd1sec2k Read 1s Section execution time (program flash — — 60 μs 1
sector)
tpgmchk Program Check execution time — — 45 μs 1
trdrsrc Read Resource execution time — — 30 μs 1
tpgm4 Program Longword execution time — 65 145 μs
Erase Flash Block execution time 2
tersblk32k • 32 KB data flash — 55 465 ms
tersblk256k • 256 KB program flash — 122 985 ms

tersscr Erase Flash Sector execution time — 14 114 ms 2

Program Section execution time
tpgmsec512p • 512 B program flash — 2.4 — ms
tpgmsec512d • 512 B data flash — 4.7 — ms
tpgmsec1kp • 1 KB program flash — 4.7 — ms
tpgmsec1kd • 1 KB data flash — 9.3 — ms

trd1all Read 1s All Blocks execution time — — 1.8 ms

trdonce Read Once execution time — — 25 μs 1
tpgmonce Program Once execution time — 65 — μs
tersall Erase All Blocks execution time — 175 1500 ms 2

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Table 20. Flash command timing specifications (continued)

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
tvfykey Verify Backdoor Access Key execution time — — 30 μs 1
Swap Control execution time
tswapx01 • control code 0x01 — 200 — μs
tswapx02 • control code 0x02 — 70 150 μs
tswapx04 • control code 0x04 — 70 150 μs
tswapx08 • control code 0x08 — — 30 μs

Program Partition for EEPROM execution time

tpgmpart32k • 32 KB FlexNVM — 70 — ms

Set FlexRAM Function execution time:

tsetramff • Control Code 0xFF — 50 — μs
tsetram8k • 8 KB EEPROM backup — 0.3 0.5 ms
tsetram32k • 32 KB EEPROM backup — 0.7 1.0 ms

Byte-write to FlexRAM for EEPROM operation

teewr8bers Byte-write to erased FlexRAM location execution — 175 260 μs 3
time
Byte-write to FlexRAM execution time:
teewr8b8k • 8 KB EEPROM backup — 340 1700 μs
teewr8b16k • 16 KB EEPROM backup — 385 1800 μs
teewr8b32k • 32 KB EEPROM backup — 475 2000 μs

Word-write to FlexRAM for EEPROM operation

teewr16bers Word-write to erased FlexRAM location — 175 260 μs
execution time
Word-write to FlexRAM execution time:
teewr16b8k • 8 KB EEPROM backup — 340 1700 μs
teewr16b16k • 16 KB EEPROM backup — 385 1800 μs
teewr16b32k • 32 KB EEPROM backup — 475 2000 μs

Longword-write to FlexRAM for EEPROM operation

teewr32bers Longword-write to erased FlexRAM location — 360 540 μs
execution time
Longword-write to FlexRAM execution time:
teewr32b8k • 8 KB EEPROM backup — 545 1950 μs
teewr32b16k • 16 KB EEPROM backup — 630 2050 μs
teewr32b32k • 32 KB EEPROM backup — 810 2250 μs

1. Assumes 25 MHz flash clock frequency.

2. Maximum times for erase parameters based on expectations at cycling end-of-life.
3. For byte-writes to an erased FlexRAM location, the aligned word containing the byte must be erased.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

32 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

6.4.1.3 Flash high voltage current behaviors

Table 21. Flash high voltage current behaviors
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit
IDD_PGM Average current adder during high voltage — 2.5 6.0 mA
flash programming operation
IDD_ERS Average current adder during high voltage — 1.5 4.0 mA
flash erase operation

6.4.1.4 Reliability specifications

Table 22. NVM reliability specifications
Symbol Description Min. Typ.1 Max. Unit Notes
Program Flash
tnvmretp10k Data retention after up to 10 K cycles 5 50 — years
tnvmretp1k Data retention after up to 1 K cycles 20 100 — years
nnvmcycp Cycling endurance 10 K 50 K — cycles 2
Data Flash
tnvmretd10k Data retention after up to 10 K cycles 5 50 — years
tnvmretd1k Data retention after up to 1 K cycles 20 100 — years
nnvmcycd Cycling endurance 10 K 50 K — cycles 2
FlexRAM as EEPROM
tnvmretee100 Data retention up to 100% of write endurance 5 50 — years
tnvmretee10 Data retention up to 10% of write endurance 20 100 — years
Write endurance 3
nnvmwree16 • EEPROM backup to FlexRAM ratio = 16 35 K 175 K — writes
nnvmwree128 • EEPROM backup to FlexRAM ratio = 128 315 K 1.6 M — writes
nnvmwree512 • EEPROM backup to FlexRAM ratio = 512 1.27 M 6.4 M — writes
nnvmwree4k • EEPROM backup to FlexRAM ratio = 4096 10 M 50 M — writes
nnvmwree8k • EEPROM backup to FlexRAM ratio = 8192 20 M 100 M — writes

1. Typical data retention values are based on measured response accelerated at high temperature and derated to a constant
25°C use profile. Engineering Bulletin EB618 does not apply to this technology. Typical endurance defined in Engineering
Bulletin EB619.
2. Cycling endurance represents number of program/erase cycles at -40°C ≤ Tj ≤ 125°C.
3. Write endurance represents the number of writes to each FlexRAM location at -40°C ≤Tj ≤ 125°C influenced by the cycling
endurance of the FlexNVM (same value as data flash) and the allocated EEPROM backup per subsystem. Minimum and
typical values assume all byte-writes to FlexRAM.

6.4.1.5 Write endurance to FlexRAM for EEPROM

When the FlexNVM partition code is not set to full data flash, the EEPROM data set size
can be set to any of several non-zero values.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 33
Peripheral operating requirements and behaviors

The bytes not assigned to data flash via the FlexNVM partition code are used by the flash
memory module to obtain an effective endurance increase for the EEPROM data. The
built-in EEPROM record management system raises the number of program/erase cycles
that can be attained prior to device wear-out by cycling the EEPROM data through a
larger EEPROM NVM storage space.
While different partitions of the FlexNVM are available, the intention is that a single
choice for the FlexNVM partition code and EEPROM data set size is used throughout the
entire lifetime of a given application. The EEPROM endurance equation and graph
shown below assume that only one configuration is ever used.
EEPROM – 2 × EEESPLIT × EEESIZE
Writes_subsystem = × Write_efficiency × nnvmcycd
EEESPLIT × EEESIZE

where
• Writes_subsystem — minimum number of writes to each FlexRAM location for
subsystem (each subsystem can have different endurance)
• EEPROM — allocated FlexNVM for each EEPROM subsystem based on DEPART;
entered with the Program Partition command
• EEESPLIT — FlexRAM split factor for subsystem; entered with the Program
Partition command
• EEESIZE — allocated FlexRAM based on DEPART; entered with the Program
Partition command
• Write_efficiency —
• 0.25 for 8-bit writes to FlexRAM
• 0.50 for 16-bit or 32-bit writes to FlexRAM
• nnvmcycd — data flash cycling endurance (the following graph assumes 10,000
cycles)

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34 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

Figure 10. EEPROM backup writes to FlexRAM

6.4.2 EzPort Switching Specifications

Table 23. EzPort switching specifications
Num Description Min. Max. Unit
Operating voltage 1.71 3.6 V
EP1 EZP_CK frequency of operation (all commands except — fSYS/2 MHz
READ)
EP1a EZP_CK frequency of operation (READ command) — fSYS/8 MHz
EP2 EZP_CS negation to next EZP_CS assertion 2 x tEZP_CK — ns
EP3 EZP_CS input valid to EZP_CK high (setup) 5 — ns
EP4 EZP_CK high to EZP_CS input invalid (hold) 5 — ns
EP5 EZP_D input valid to EZP_CK high (setup) 2 — ns
EP6 EZP_CK high to EZP_D input invalid (hold) 5 — ns
EP7 EZP_CK low to EZP_Q output valid — 16 ns
EP8 EZP_CK low to EZP_Q output invalid (hold) 0 — ns
EP9 EZP_CS negation to EZP_Q tri-state — 12 ns

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Freescale Semiconductor, Inc. 35
Peripheral operating requirements and behaviors

EZP_CK

EP3 EP4 EP2

EZP_CS EP9

EP8
EP7

EZP_Q (output)

EP5 EP6

EZP_D (input)

Figure 11. EzPort Timing Diagram

6.5 Security and integrity modules

There are no specifications necessary for the device's security and integrity modules.

6.6 Analog

6.6.1 ADC electrical specifications

The 16-bit accuracy specifications listed in Table 24 and Table 25 are achievable on the
differential pins ADCx_DP0, ADCx_DM0.
The ADCx_DP2 and ADCx_DM2 ADC inputs are connected to the PGA outputs and are
not direct device pins. Accuracy specifications for these pins are defined in Table 26 and
Table 27.
All other ADC channels meet the 13-bit differential/12-bit single-ended accuracy
specifications.

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36 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

6.6.1.1 16-bit ADC operating conditions

Table 24. 16-bit ADC operating conditions
Symbol Description Conditions Min. Typ.1 Max. Unit Notes
VDDA Supply voltage Absolute 1.71 — 3.6 V
ΔVDDA Supply voltage Delta to VDD (VDD - VDDA) -100 0 +100 mV 2
ΔVSSA Ground voltage Delta to VSS (VSS - VSSA) -100 0 +100 mV 2
VREFH ADC reference 1.13 VDDA VDDA V
voltage high
VREFL ADC reference VSSA VSSA VSSA V
voltage low
VADIN Input voltage • 16-bit differential mode VREFL — 31/32 * V
VREFH
• All other modes VREFL —
VREFH
CADIN Input capacitance • 16-bit mode — 8 10 pF
• 8-/10-/12-bit modes — 4 5

RADIN Input resistance — 2 5 kΩ

RAS Analog source 13-/12-bit modes 3
resistance
fADCK < 4 MHz — — 5 kΩ

fADCK ADC conversion ≤ 13-bit mode 1.0 — 18.0 MHz 4

clock frequency
fADCK ADC conversion 16-bit mode 2.0 — 12.0 MHz 4
clock frequency
Crate ADC conversion ≤ 13 bit modes 5
rate
No ADC hardware averaging 20.000 — 818.330 Ksps
Continuous conversions
enabled, subsequent
conversion time
Crate ADC conversion 16-bit mode 5
rate
No ADC hardware averaging 37.037 — 461.467 Ksps
Continuous conversions
enabled, subsequent
conversion time

1. Typical values assume VDDA = 3.0 V, Temp = 25 °C, fADCK = 1.0 MHz unless otherwise stated. Typical values are for
reference only and are not tested in production.
2. DC potential difference.
3. This resistance is external to MCU. The analog source resistance must be kept as low as possible to achieve the best
results. The results in this data sheet were derived from a system which has < 8 Ω analog source resistance. The RAS/CAS
time constant should be kept to < 1ns.
4. To use the maximum ADC conversion clock frequency, the ADHSC bit must be set and the ADLPC bit must be clear.
5. For guidelines and examples of conversion rate calculation, download the ADC calculator tool

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Peripheral operating requirements and behaviors
SIMPLIFIED
INPUT PIN EQUIVALENT
CIRCUIT Z ADIN
Pad
SIMPLIFIED
Z AS leakage CHANNEL SELECT
due to CIRCUIT
ADC SAR
input ENGINE
R AS protection
R ADIN

V ADIN

V AS C AS

R ADIN

INPUT PIN
R ADIN

INPUT PIN
R ADIN

INPUT PIN C ADIN

Figure 12. ADC input impedance equivalency diagram

6.6.1.2 16-bit ADC electrical characteristics

Table 25. 16-bit ADC characteristics (VREFH = VDDA, VREFL = VSSA)
Symbol Description Conditions1 Min. Typ.2 Max. Unit Notes
IDDA_ADC Supply current 0.215 — 1.7 mA 3
ADC • ADLPC = 1, ADHSC = 0 1.2 2.4 3.9 MHz tADACK = 1/
asynchronous fADACK
• ADLPC = 1, ADHSC = 1 2.4 4.0 6.1 MHz
clock source
fADACK
• ADLPC = 0, ADHSC = 0 3.0 5.2 7.3 MHz
• ADLPC = 0, ADHSC = 1 4.4 6.2 9.5 MHz

Sample Time See Reference Manual chapter for sample times

TUE Total unadjusted • 12-bit modes — ±4 ±6.8 LSB4 5
error
• <12-bit modes — ±1.4 ±2.1

DNL Differential non- • 12-bit modes — ±0.7 -1.1 to +1.9 LSB4 5

linearity
-0.3 to 0.5
• <12-bit modes — ±0.2
INL Integral non- • 12-bit modes — ±1.0 -2.7 to +1.9 LSB4 5
linearity
-0.7 to +0.5
• <12-bit modes — ±0.5
EFS Full-scale error • 12-bit modes — -4 -5.4 LSB4 VADIN =
VDDA
• <12-bit modes — -1.4 -1.8
5

Table continues on the next page...

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 Peripheral operating requirements and behaviors

Table 25. 16-bit ADC characteristics (VREFH = VDDA, VREFL = VSSA) (continued)
Symbol Description Conditions1 Min. Typ.2 Max. Unit Notes
EQ Quantization • 16-bit modes — -1 to 0 — LSB4
error
• ≤13-bit modes — — ±0.5

ENOB Effective number 16-bit differential mode 6

of bits
• Avg = 32 12.8 14.5 — bits
• Avg = 4 11.9 13.8 — bits

16-bit single-ended mode

• Avg = 32
12.2 13.9 — bits
• Avg = 4
11.4 13.1 — bits
Signal-to-noise See ENOB
SINAD 6.02 × ENOB + 1.76 dB
plus distortion
THD Total harmonic 16-bit differential mode 7
distortion
• Avg = 32 — –94 — dB

16-bit single-ended mode

— -85 — dB
• Avg = 32

SFDR Spurious free 16-bit differential mode 7

dynamic range
• Avg = 32 82 95 — dB

16-bit single-ended mode

78 90 — dB
• Avg = 32

EIL Input leakage IIn × RAS mV IIn =

error leakage
current
(refer to
the MCU's
voltage
and current
operating
ratings)
Temp sensor Across the full temperature — 1.715 — mV/°C
slope range of the device
VTEMP25 Temp sensor 25 °C — 719 — mV
voltage

1. All accuracy numbers assume the ADC is calibrated with VREFH = VDDA
2. Typical values assume VDDA = 3.0 V, Temp = 25°C, fADCK = 2.0 MHz unless otherwise stated. Typical values are for
reference only and are not tested in production.
3. The ADC supply current depends on the ADC conversion clock speed, conversion rate and the ADLPC bit (low power).
For lowest power operation the ADLPC bit must be set, the HSC bit must be clear with 1 MHz ADC conversion clock
speed.
4. 1 LSB = (VREFH - VREFL)/2N
5. ADC conversion clock < 16 MHz, Max hardware averaging (AVGE = %1, AVGS = %11)
6. Input data is 100 Hz sine wave. ADC conversion clock < 12 MHz.
7. Input data is 1 kHz sine wave. ADC conversion clock < 12 MHz.

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Freescale Semiconductor, Inc. 39
Peripheral operating requirements and behaviors

Figure 13. Typical ENOB vs. ADC_CLK for 16-bit differential mode

Figure 14. Typical ENOB vs. ADC_CLK for 16-bit single-ended mode

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

40 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

6.6.1.3 16-bit ADC with PGA operating conditions

Table 26. 16-bit ADC with PGA operating conditions
Symbol Description Conditions Min. Typ.1 Max. Unit Notes
VDDA Supply voltage Absolute 1.71 — 3.6 V
VREFPGA PGA ref voltage VREF_OU VREF_OU VREF_OU V 2, 3
T T T
VADIN Input voltage VSSA — VDDA V
VCM Input Common VSSA — VDDA V
Mode range
RPGAD Differential input Gain = 1, 2, 4, 8 — 128 — kΩ IN+ to IN-4
impedance
Gain = 16, 32 — 64 —
Gain = 64 — 32 —
RAS Analog source — 100 — Ω 5
resistance
TS ADC sampling 1.25 — — µs 6
time
Crate ADC conversion ≤ 13 bit modes 18.484 — 450 Ksps 7
rate
No ADC hardware
averaging
Continuous conversions
enabled
Peripheral clock = 50
MHz
16 bit modes 37.037 — 250 Ksps 8
No ADC hardware
averaging
Continuous conversions
enabled
Peripheral clock = 50
MHz

1. Typical values assume VDDA = 3.0 V, Temp = 25°C, fADCK = 6 MHz unless otherwise stated. Typical values are for
reference only and are not tested in production.
2. ADC must be configured to use the internal voltage reference (VREF_OUT)
3. PGA reference is internally connected to the VREF_OUT pin. If the user wishes to drive VREF_OUT with a voltage other
than the output of the VREF module, the VREF module must be disabled.
4. For single ended configurations the input impedance of the driven input is RPGAD/2
5. The analog source resistance (RAS), external to MCU, should be kept as minimum as possible. Increased RAS causes drop
in PGA gain without affecting other performances. This is not dependent on ADC clock frequency.
6. The minimum sampling time is dependent on input signal frequency and ADC mode of operation. A minimum of 1.25µs
time should be allowed for Fin=4 kHz at 16-bit differential mode. Recommended ADC setting is: ADLSMP=1, ADLSTS=2 at
8 MHz ADC clock.
7. ADC clock = 18 MHz, ADLSMP = 1, ADLST = 00, ADHSC = 1
8. ADC clock = 12 MHz, ADLSMP = 1, ADLST = 01, ADHSC = 1

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Freescale Semiconductor, Inc. 41
Peripheral operating requirements and behaviors

6.6.1.4 16-bit ADC with PGA characteristics with Chop enabled

(ADC_PGA[PGACHPb] =0)
Table 27. 16-bit ADC with PGA characteristics
Symbol Description Conditions Min. Typ.1 Max. Unit Notes
IDDA_PGA Supply current Low power — 420 644 μA 2
(ADC_PGA[PGALPb]=0)
IDC_PGA Input DC current A 3

Gain =1, VREFPGA=1.2V, — 1.54 — μA

VCM=0.5V
Gain =64, VREFPGA=1.2V, — 0.57 — μA
VCM=0.1V
G Gain4 • PGAG=0 0.95 1 1.05 RAS < 100Ω
• PGAG=1 1.9 2 2.1
• PGAG=2 3.8 4 4.2
• PGAG=3 7.6 8 8.4
• PGAG=4 15.2 16 16.6
• PGAG=5 30.0 31.6 33.2
• PGAG=6 58.8 63.3 67.8

BW Input signal • 16-bit modes — — 4 kHz

bandwidth • < 16-bit modes
— — 40 kHz
PSRR Power supply Gain=1 — -84 — dB VDDA= 3V
rejection ratio ±100mV,
fVDDA= 50Hz,
60Hz
CMRR Common mode • Gain=1 — -84 — dB VCM=
rejection ratio 500mVpp,
• Gain=64 — -85 — dB
fVCM= 50Hz,
100Hz
VOFS Input offset — 0.2 — mV Output offset =
voltage VOFS*(Gain+1)
TGSW Gain switching — — 10 µs 5
settling time
dG/dT Gain drift over full • Gain=1 — 6 10 ppm/°C
temperature range • Gain=64
— 31 42 ppm/°C
dG/dVDDA Gain drift over • Gain=1 — 0.07 0.21 %/V VDDA from 1.71
supply voltage • Gain=64 to 3.6V
— 0.14 0.31 %/V
EIL Input leakage All modes IIn × RAS mV IIn = leakage
error current
(refer to the
MCU's voltage
and current
operating
ratings)

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42 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

Table 27. 16-bit ADC with PGA characteristics (continued)

Symbol Description Conditions Min. Typ.1 Max. Unit Notes
VPP,DIFF Maximum V 6
differential input
signal swing
where VX = VREFPGA × 0.583
SNR Signal-to-noise • Gain=1 80 90 — dB 16-bit
ratio differential
• Gain=64 52 66 — dB
mode,
Average=32
THD Total harmonic • Gain=1 85 100 — dB 16-bit
distortion differential
• Gain=64 49 95 — dB
mode,
Average=32,
fin=100Hz
SFDR Spurious free • Gain=1 85 105 — dB 16-bit
dynamic range differential
• Gain=64 53 88 — dB
mode,
Average=32,
fin=100Hz
ENOB Effective number • Gain=1, Average=4 11.6 13.4 — bits 16-bit
of bits differential
• Gain=64, Average=4 7.2 9.6 — bits
mode,fin=100Hz
• Gain=1, Average=32 12.8 14.5 — bits
• Gain=2, Average=32 11.0 14.3 — bits
• Gain=4, Average=32 7.9 13.8 — bits
• Gain=8, Average=32 7.3 13.1 — bits
• Gain=16, Average=32 6.8 12.5 — bits
• Gain=32, Average=32 6.8 11.5 — bits
• Gain=64, Average=32 7.5 10.6 — bits

SINAD Signal-to-noise See ENOB 6.02 × ENOB + 1.76 dB

plus distortion
ratio

1. Typical values assume VDDA =3.0V, Temp=25°C, fADCK=6MHz unless otherwise stated.
2. This current is a PGA module adder, in addition to ADC conversion currents.
3. Between IN+ and IN-. The PGA draws a DC current from the input terminals. The magnitude of the DC current is a strong
function of input common mode voltage (VCM) and the PGA gain.
4. Gain = 2PGAG
5. After changing the PGA gain setting, a minimum of 2 ADC+PGA conversions should be ignored.
6. Limit the input signal swing so that the PGA does not saturate during operation. Input signal swing is dependent on the
PGA reference voltage and gain setting.

6.6.2 CMP and 6-bit DAC electrical specifications

Table 28. Comparator and 6-bit DAC electrical specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit
VDD Supply voltage 1.71 — 3.6 V

Table continues on the next page...

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Freescale Semiconductor, Inc. 43
Peripheral operating requirements and behaviors

Table 28. Comparator and 6-bit DAC electrical specifications (continued)

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit
IDDHS Supply current, High-speed mode (EN=1, PMODE=1) — — 200 μA
IDDLS Supply current, low-speed mode (EN=1, PMODE=0) — — 20 μA
VAIN Analog input voltage VSS – 0.3 — VDD V
VAIO Analog input offset voltage — — 20 mV
VH Analog comparator hysteresis1
• CR0[HYSTCTR] = 00 — 5 — mV
• CR0[HYSTCTR] = 01 — 10 — mV
• CR0[HYSTCTR] = 10 — 20 — mV
• CR0[HYSTCTR] = 11 — 30 — mV

VCMPOh Output high VDD – 0.5 — — V

VCMPOl Output low — — 0.5 V
tDHS Propagation delay, high-speed mode (EN=1, 20 50 200 ns
PMODE=1)
tDLS Propagation delay, low-speed mode (EN=1, 80 250 600 ns
PMODE=0)
Analog comparator initialization delay2 — — 40 μs
IDAC6b 6-bit DAC current adder (enabled) — 7 — μA
INL 6-bit DAC integral non-linearity –0.5 — 0.5 LSB3
DNL 6-bit DAC differential non-linearity –0.3 — 0.3 LSB

1. Typical hysteresis is measured with input voltage range limited to 0.6 to VDD-0.6V.
2. Comparator initialization delay is defined as the time between software writes to change control inputs (Writes to DACEN,
VRSEL, PSEL, MSEL, VOSEL) and the comparator output settling to a stable level.
3. 1 LSB = Vreference/64

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44 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors
0.08

0.07

0.06

0.05 HYSTCTR
Setting
CM P Hystereris (V)

00
0.04 01
10
11
0.03

0.02

0.01

0
0.1 0.4 0.7 1 1.3 1.6 1.9 2.2 2.5 2.8 3.1
Vin level (V)

Figure 15. Typical hysteresis vs. Vin level (VDD=3.3V, PMODE=0)

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 45
Peripheral operating requirements and behaviors
0.18

0.16

0.14

0.12
HYSTCTR
Setting
P Hystereris (V)

0.1
00
01
0
0.08
08
CMP

10
11

0.06

0.04

0.02

0
0.1 0.4 0.7 1 1.3 1.6 1.9 2.2 2.5 2.8 3.1
Vin level (V)

Figure 16. Typical hysteresis vs. Vin level (VDD=3.3V, PMODE=1)

6.6.3 12-bit DAC electrical characteristics

6.6.3.1 12-bit DAC operating requirements

Table 29. 12-bit DAC operating requirements
Symbol Desciption Min. Max. Unit Notes
VDDA Supply voltage 1.71 3.6 V
VDACR Reference voltage 1.13 3.6 V 1
TA Temperature Operating temperature °C
range of the device
CL Output load capacitance — 100 pF 2
IL Output load current — 1 mA

1. The DAC reference can be selected to be VDDA or the voltage output of the VREF module (VREF_OUT)
2. A small load capacitance (47 pF) can improve the bandwidth performance of the DAC

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46 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

6.6.3.2 12-bit DAC operating behaviors

Table 30. 12-bit DAC operating behaviors
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
IDDA_DACL Supply current — low-power mode — — 150 μA
P

IDDA_DACH Supply current — high-speed mode — — 700 μA

P

tDACLP Full-scale settling time (0x080 to 0xF7F) — — 100 200 μs 1

low-power mode
tDACHP Full-scale settling time (0x080 to 0xF7F) — — 15 30 μs 1
high-power mode
tCCDACLP Code-to-code settling time (0xBF8 to 0xC08) — 0.7 1 μs 1
— low-power mode and high-speed mode
Vdacoutl DAC output voltage range low — high-speed — — 100 mV
mode, no load, DAC set to 0x000
Vdacouth DAC output voltage range high — high- VDACR — VDACR mV
speed mode, no load, DAC set to 0xFFF −100
INL Integral non-linearity error — high speed — — ±8 LSB 2
mode
DNL Differential non-linearity error — VDACR > 2 — — ±1 LSB 3
V
DNL Differential non-linearity error — VDACR = — — ±1 LSB 4
VREF_OUT
VOFFSET Offset error — ±0.4 ±0.8 %FSR 5
EG Gain error — ±0.1 ±0.6 %FSR 5
PSRR Power supply rejection ratio, VDDA ≥ 2.4 V 60 — 90 dB
TCO Temperature coefficient offset voltage — 3.7 — μV/C 6
TGE Temperature coefficient gain error — 0.000421 — %FSR/C
Rop Output resistance load = 3 kΩ — — 250 Ω
SR Slew rate -80h→ F7Fh→ 80h V/μs
• High power (SPHP) 1.2 1.7 —
• Low power (SPLP) 0.05 0.12 —

CT Channel to channel cross talk — — -80 dB

BW 3dB bandwidth kHz
• High power (SPHP) 550 — —
• Low power (SPLP) 40 — —

1. Settling within ±1 LSB

2. The INL is measured for 0 + 100 mV to VDACR −100 mV
3. The DNL is measured for 0 + 100 mV to VDACR −100 mV
4. The DNL is measured for 0 + 100 mV to VDACR −100 mV with VDDA > 2.4 V
5. Calculated by a best fit curve from VSS + 100 mV to VDACR − 100 mV
6. VDDA = 3.0 V, reference select set for VDDA (DACx_CO:DACRFS = 1), high power mode (DACx_C0:LPEN = 0), DAC set to
0x800, temperature range is across the full range of the device

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

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Peripheral operating requirements and behaviors

Figure 17. Typical INL error vs. digital code

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48 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

Figure 18. Offset at half scale vs. temperature

6.6.4 Voltage reference electrical specifications

Table 31. VREF full-range operating requirements

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
VDDA Supply voltage 1.71 3.6 V
TA Temperature Operating temperature °C
range of the device
CL Output load capacitance 100 nF 1, 2

1. CL must be connected to VREF_OUT if the VREF_OUT functionality is being used for either an internal or external
reference.
2. The load capacitance should not exceed +/-25% of the nominal specified CL value over the operating temperature range of
the device.

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Freescale Semiconductor, Inc. 49
Peripheral operating requirements and behaviors

Table 32. VREF full-range operating behaviors

Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
Vout Voltage reference output with factory trim at 1.1915 1.195 1.1977 V
nominal VDDA and temperature=25C
Vout Voltage reference output — factory trim 1.1584 — 1.2376 V
Vout Voltage reference output — user trim 1.193 — 1.197 V
Vstep Voltage reference trim step — 0.5 — mV
Vtdrift Temperature drift (Vmax -Vmin across the full — — 80 mV
temperature range)
Ibg Bandgap only current — — 80 µA 1
Ilp Low-power buffer current — — 360 uA 1
Ihp High-power buffer current — — 1 mA 1
ΔVLOAD Load regulation µV 1, 2
• current = ± 1.0 mA — 200 —

Tstup Buffer startup time — — 100 µs

Vvdrift Voltage drift (Vmax -Vmin across the full voltage — 2 — mV 1
range)

1. See the chip's Reference Manual for the appropriate settings of the VREF Status and Control register.
2. Load regulation voltage is the difference between the VREF_OUT voltage with no load vs. voltage with defined load

Table 33. VREF limited-range operating requirements

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
TA Temperature 0 50 °C

Table 34. VREF limited-range operating behaviors

Symbol Description Min. Max. Unit Notes
Vout Voltage reference output with factory trim 1.173 1.225 V

6.7 Timers
See General switching specifications.

6.8 Communication interfaces

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50 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

6.8.1 USB electrical specifications

The USB electricals for the USB On-the-Go module conform to the standards
documented by the Universal Serial Bus Implementers Forum. For the most up-to-date
standards, visit http://www.usb.org.

6.8.2 USB DCD electrical specifications

Table 35. USB DCD electrical specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit
VDP_SRC USB_DP source voltage (up to 250 μA) 0.5 — 0.7 V
VLGC Threshold voltage for logic high 0.8 — 2.0 V
IDP_SRC USB_DP source current 7 10 13 μA
IDM_SINK USB_DM sink current 50 100 150 μA
RDM_DWN D- pulldown resistance for data pin contact detect 14.25 — 24.8 kΩ
VDAT_REF Data detect voltage 0.25 0.33 0.4 V

6.8.3 USB VREG electrical specifications

Table 36. USB VREG electrical specifications
Symbol Description Min. Typ.1 Max. Unit Notes
VREGIN Input supply voltage 2.7 — 5.5 V
IDDon Quiescent current — Run mode, load current — 120 186 μA
equal zero, input supply (VREGIN) > 3.6 V
IDDstby Quiescent current — Standby mode, load current — 1.1 10 μA
equal zero
IDDoff Quiescent current — Shutdown mode
— 650 — nA
• VREGIN = 5.0 V and temperature=25C
— — 4 μA
• Across operating voltage and temperature

ILOADrun Maximum load current — Run mode — — 120 mA

ILOADstby Maximum load current — Standby mode — — 1 mA
VReg33out Regulator output voltage — Input supply
(VREGIN) > 3.6 V
• Run mode
3 3.3 3.6 V
• Standby mode
2.1 2.8 3.6 V
VReg33out Regulator output voltage — Input supply 2.1 — 3.6 V 2
(VREGIN) < 3.6 V, pass-through mode
COUT External output capacitor 1.76 2.2 8.16 μF
ESR External output capacitor equivalent series 1 — 100 mΩ
resistance

Table continues on the next page...

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Peripheral operating requirements and behaviors

Table 36. USB VREG electrical specifications

(continued)
Symbol Description Min. Typ.1 Max. Unit Notes
ILIM Short circuit current — 290 — mA

1. Typical values assume VREGIN = 5.0 V, Temp = 25 °C unless otherwise stated.

2. Operating in pass-through mode: regulator output voltage equal to the input voltage minus a drop proportional to ILoad.

6.8.4 CAN switching specifications

See General switching specifications.

6.8.5 DSPI switching specifications (limited voltage range)

The DMA Serial Peripheral Interface (DSPI) provides a synchronous serial bus with
master and slave operations. Many of the transfer attributes are programmable. The tables
below provide DSPI timing characteristics for classic SPI timing modes. Refer to the
DSPI chapter of the Reference Manual for information on the modified transfer formats
used for communicating with slower peripheral devices.
Table 37. Master mode DSPI timing (limited voltage range)
Num Description Min. Max. Unit Notes
Operating voltage 2.7 3.6 V
Frequency of operation — 25 MHz
DS1 DSPI_SCK output cycle time 2 x tBUS — ns
DS2 DSPI_SCK output high/low time (tSCK/2) − 2 (tSCK/2) + 2 ns
DS3 DSPI_PCSn valid to DSPI_SCK delay (tBUS x 2) − — ns 1
2
DS4 DSPI_SCK to DSPI_PCSn invalid delay (tBUS x 2) − — ns 2
2
DS5 DSPI_SCK to DSPI_SOUT valid — 8.5 ns
DS6 DSPI_SCK to DSPI_SOUT invalid −2 — ns
DS7 DSPI_SIN to DSPI_SCK input setup 15 — ns
DS8 DSPI_SCK to DSPI_SIN input hold 0 — ns

1. The delay is programmable in SPIx_CTARn[PSSCK] and SPIx_CTARn[CSSCK].

2. The delay is programmable in SPIx_CTARn[PASC] and SPIx_CTARn[ASC].

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52 Freescale Semiconductor, Inc.
 Peripheral operating requirements and behaviors

DSPI_PCSn

DS3 DS2 DS1 DS4

DSPI_SCK
DS8
DS7
(CPOL=0)

DSPI_SIN First data Data Last data

DS5
DS6

DSPI_SOUT First data Data Last data

Figure 19. DSPI classic SPI timing — master mode

Table 38. Slave mode DSPI timing (limited voltage range)

Num Description Min. Max. Unit
Operating voltage 2.7 3.6 V
Frequency of operation 12.5 MHz
DS9 DSPI_SCK input cycle time 4 x tBUS — ns
DS10 DSPI_SCK input high/low time (tSCK/2) − 2 (tSCK/2) + 2 ns
DS11 DSPI_SCK to DSPI_SOUT valid — 10 ns
DS12 DSPI_SCK to DSPI_SOUT invalid 0 — ns
DS13 DSPI_SIN to DSPI_SCK input setup 2 — ns
DS14 DSPI_SCK to DSPI_SIN input hold 7 — ns
DS15 DSPI_SS active to DSPI_SOUT driven — 14 ns
DS16 DSPI_SS inactive to DSPI_SOUT not driven — 14 ns

DSPI_SS
DS10 DS9

DSPI_SCK
DS15 DS12 DS16
(CPOL=0) DS11

DSPI_SOUT First data Data Last data

DS13 DS14

DSPI_SIN First data Data Last data

Figure 20. DSPI classic SPI timing — slave mode

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 53
Peripheral operating requirements and behaviors

6.8.6 DSPI switching specifications (full voltage range)

The DMA Serial Peripheral Interface (DSPI) provides a synchronous serial bus with
master and slave operations. Many of the transfer attributes are programmable. The tables
below provides DSPI timing characteristics for classic SPI timing modes. Refer to the
DSPI chapter of the Reference Manual for information on the modified transfer formats
used for communicating with slower peripheral devices.
Table 39. Master mode DSPI timing (full voltage range)
Num Description Min. Max. Unit Notes
Operating voltage 1.71 3.6 V 1
Frequency of operation — 12.5 MHz
DS1 DSPI_SCK output cycle time 4 x tBUS — ns
DS2 DSPI_SCK output high/low time (tSCK/2) - 4 (tSCK/2) + 4 ns
DS3 DSPI_PCSn valid to DSPI_SCK delay (tBUS x 2) − — ns 2
4
DS4 DSPI_SCK to DSPI_PCSn invalid delay (tBUS x 2) − — ns 3
4
DS5 DSPI_SCK to DSPI_SOUT valid — 10 ns
DS6 DSPI_SCK to DSPI_SOUT invalid -4.5 — ns
DS7 DSPI_SIN to DSPI_SCK input setup 20.5 — ns
DS8 DSPI_SCK to DSPI_SIN input hold 0 — ns

1. The DSPI module can operate across the entire operating voltage for the processor, but to run across the full voltage
range the maximum frequency of operation is reduced.
2. The delay is programmable in SPIx_CTARn[PSSCK] and SPIx_CTARn[CSSCK].
3. The delay is programmable in SPIx_CTARn[PASC] and SPIx_CTARn[ASC].

DSPI_PCSn

DS3 DS2 DS1 DS4

DSPI_SCK
DS8
(CPOL=0) DS7

DSPI_SIN First data Data Last data

DS5
DS6

DSPI_SOUT First data Data Last data

Figure 21. DSPI classic SPI timing — master mode

Table 40. Slave mode DSPI timing (full voltage range)

Num Description Min. Max. Unit
Operating voltage 1.71 3.6 V
Frequency of operation — 6.25 MHz

Table continues on the next page...

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 Peripheral operating requirements and behaviors

Table 40. Slave mode DSPI timing (full voltage range) (continued)
Num Description Min. Max. Unit
DS9 DSPI_SCK input cycle time 8 x tBUS — ns
DS10 DSPI_SCK input high/low time (tSCK/2) - 4 (tSCK/2) + 4 ns
DS11 DSPI_SCK to DSPI_SOUT valid — 20 ns
DS12 DSPI_SCK to DSPI_SOUT invalid 0 — ns
DS13 DSPI_SIN to DSPI_SCK input setup 2 — ns
DS14 DSPI_SCK to DSPI_SIN input hold 7 — ns
DS15 DSPI_SS active to DSPI_SOUT driven — 19 ns
DS16 DSPI_SS inactive to DSPI_SOUT not driven — 19 ns

DSPI_SS
DS10 DS9

DSPI_SCK
DS15 DS12 DS16
(CPOL=0) DS11

DSPI_SOUT First data Data Last data

DS13 DS14

DSPI_SIN First data Data Last data

Figure 22. DSPI classic SPI timing — slave mode

6.8.7 I2C switching specifications

See General switching specifications.

6.8.8 UART switching specifications

See General switching specifications.

6.8.9 I2S/SAI Switching Specifications

This section provides the AC timing for the I2S/SAI module in master mode (clocks are
driven) and slave mode (clocks are input). All timing is given for noninverted serial clock
polarity (TCR2[BCP] is 0, RCR2[BCP] is 0) and a noninverted frame sync (TCR4[FSP]

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Peripheral operating requirements and behaviors

is 0, RCR4[FSP] is 0). If the polarity of the clock and/or the frame sync have been
inverted, all the timing remains valid by inverting the bit clock signal (BCLK) and/or the
frame sync (FS) signal shown in the following figures.

6.8.9.1 Normal Run, Wait and Stop mode performance over the full
operating voltage range
This section provides the operating performance over the full operating voltage for the
device in Normal Run, Wait and Stop modes.
Table 41. I2S/SAI master mode timing in Normal Run, Wait and Stop modes
(full voltage range)
Num. Characteristic Min. Max. Unit
Operating voltage 1.71 3.6 V
S1 I2S_MCLK cycle time 40 — ns
S2 I2S_MCLK pulse width high/low 45% 55% MCLK period
S3 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK cycle time (output) 80 — ns
S4 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK pulse width high/low 45% 55% BCLK period
S5 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK to I2S_TX_FS/ — 15 ns
I2S_RX_FS output valid
S6 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK to I2S_TX_FS/ -1.0 — ns
I2S_RX_FS output invalid
S7 I2S_TX_BCLK to I2S_TXD valid — 15 ns
S8 I2S_TX_BCLK to I2S_TXD invalid 0 — ns
S9 I2S_RXD/I2S_RX_FS input setup before 20.5 — ns
I2S_RX_BCLK
S10 I2S_RXD/I2S_RX_FS input hold after I2S_RX_BCLK 0 — ns

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 Peripheral operating requirements and behaviors

S1 S2 S2

I2S_MCLK (output)

S3

I2S_TX_BCLK/ S4
I2S_RX_BCLK (output) S4
S5 S6

I2S_TX_FS/
I2S_RX_FS (output)
S9 S10

I2S_TX_FS/
S7
I2S_RX_FS (input)
S7 S8
S8
I2S_TXD

S9 S10

I2S_RXD

Figure 23. I2S/SAI timing — master modes

Table 42. I2S/SAI slave mode timing in Normal Run, Wait and Stop modes
(full voltage range)
Num. Characteristic Min. Max. Unit
Operating voltage 1.71 3.6 V
S11 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK cycle time (input) 80 — ns
S12 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK pulse width high/low 45% 55% MCLK period
(input)
S13 I2S_TX_FS/I2S_RX_FS input setup before 5.8 — ns
I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK
S14 I2S_TX_FS/I2S_RX_FS input hold after 2 — ns
I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK
S16 I2S_TX_BCLK to I2S_TXD/I2S_TX_FS output invalid 0 — ns
S17 I2S_RXD setup before I2S_RX_BCLK 5.8 — ns
S18 I2S_RXD hold after I2S_RX_BCLK 2 — ns
S19 I2S_TX_FS input assertion to I2S_TXD output valid1 — 25 ns

1. Applies to first bit in each frame and only if the TCR4[FSE] bit is clear

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Freescale Semiconductor, Inc. 57
Peripheral operating requirements and behaviors

S11

S12
I2S_TX_BCLK/ S12
I2S_RX_BCLK (input)
S15 S16

I2S_TX_FS/
I2S_RX_FS (output) S13 S14

I2S_TX_FS/
I2S_RX_FS (input) S15
S19
S15 S16 S16
I2S_TXD

S17 S18

I2S_RXD

Figure 24. I2S/SAI timing — slave modes

6.8.9.2 VLPR, VLPW, and VLPS mode performance over the full operating
voltage range
This section provides the operating performance over the full operating voltage for the
device in VLPR, VLPW, and VLPS modes.
Table 43. I2S/SAI master mode timing in VLPR, VLPW, and VLPS modes
(full voltage range)
Num. Characteristic Min. Max. Unit
Operating voltage 1.71 3.6 V
S1 I2S_MCLK cycle time 62.5 — ns
S2 I2S_MCLK pulse width high/low 45% 55% MCLK period
S3 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK cycle time (output) 250 — ns
S4 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK pulse width high/low 45% 55% BCLK period
S5 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK to I2S_TX_FS/ — 45 ns
I2S_RX_FS output valid
S6 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK to I2S_TX_FS/ 0 — ns
I2S_RX_FS output invalid
S7 I2S_TX_BCLK to I2S_TXD valid — 45 ns
S8 I2S_TX_BCLK to I2S_TXD invalid 0 — ns
S9 I2S_RXD/I2S_RX_FS input setup before 53 — ns
I2S_RX_BCLK
S10 I2S_RXD/I2S_RX_FS input hold after I2S_RX_BCLK 0 — ns

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 Peripheral operating requirements and behaviors

S1 S2 S2

I2S_MCLK (output)

S3

I2S_TX_BCLK/ S4
I2S_RX_BCLK (output) S4
S5 S6

I2S_TX_FS/
I2S_RX_FS (output)
S9 S10

I2S_TX_FS/
S7
I2S_RX_FS (input)
S7 S8
S8
I2S_TXD

S9 S10

I2S_RXD

Figure 25. I2S/SAI timing — master modes

Table 44. I2S/SAI slave mode timing in VLPR, VLPW, and VLPS modes (full
voltage range)
Num. Characteristic Min. Max. Unit
Operating voltage 1.71 3.6 V
S11 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK cycle time (input) 250 — ns
S12 I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK pulse width high/low 45% 55% MCLK period
(input)
S13 I2S_TX_FS/I2S_RX_FS input setup before 30 — ns
I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK
S14 I2S_TX_FS/I2S_RX_FS input hold after 7.6 — ns
I2S_TX_BCLK/I2S_RX_BCLK
S15 I2S_TX_BCLK to I2S_TXD/I2S_TX_FS output valid — 67 ns
S16 I2S_TX_BCLK to I2S_TXD/I2S_TX_FS output invalid 0 — ns
S17 I2S_RXD setup before I2S_RX_BCLK 30 — ns
S18 I2S_RXD hold after I2S_RX_BCLK 6.5 — ns
S19 I2S_TX_FS input assertion to I2S_TXD output valid1 — 72 ns

1. Applies to first bit in each frame and only if the TCR4[FSE] bit is clear

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

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Peripheral operating requirements and behaviors

S11

S12
I2S_TX_BCLK/ S12
I2S_RX_BCLK (input)
S15 S16

I2S_TX_FS/
I2S_RX_FS (output) S13 S14

I2S_TX_FS/
I2S_RX_FS (input) S15
S19
S15 S16 S16
I2S_TXD

S17 S18

I2S_RXD

Figure 26. I2S/SAI timing — slave modes

6.9 Human-machine interfaces (HMI)

6.9.1 TSI electrical specifications

Table 45. TSI electrical specifications
Symbol Description Min. Typ. Max. Unit Notes
VDDTSI Operating voltage 1.71 — 3.6 V
CELE Target electrode capacitance range 1 20 500 pF 1
fREFmax Reference oscillator frequency — 8 15 MHz 2, 3
fELEmax Electrode oscillator frequency — 1 1.8 MHz 2, 4
CREF Internal reference capacitor — 1 — pF
VDELTA Oscillator delta voltage — 500 — mV 2, 5
IREF Reference oscillator current source base current μA 2, 6
— 2 3
• 2 μA setting (REFCHRG = 0)
• 32 μA setting (REFCHRG = 15) — 36 50
IELE Electrode oscillator current source base current μA 2, 7
— 2 3
• 2 μA setting (EXTCHRG = 0)
• 32 μA setting (EXTCHRG = 15) — 36 50
Pres5 Electrode capacitance measurement precision — 8.3333 38400 fF/count 8
Pres20 Electrode capacitance measurement precision — 8.3333 38400 fF/count 9
Pres100 Electrode capacitance measurement precision — 8.3333 38400 fF/count 10
MaxSens Maximum sensitivity 0.008 1.46 — fF/count 11
Res Resolution — — 16 bits
TCon20 Response time @ 20 pF 8 15 25 μs 12
ITSI_RUN Current added in run mode — 55 — μA
ITSI_LP Low power mode current adder — 1.3 2.5 μA 13

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60 Freescale Semiconductor, Inc.
 Dimensions

1. The TSI module is functional with capacitance values outside this range. However, optimal performance is not guaranteed.
2. Fixed external capacitance of 20 pF.
3. REFCHRG = 2, EXTCHRG=0.
4. REFCHRG = 0, EXTCHRG = 10.
5. VDD = 3.0 V.
6. The programmable current source value is generated by multiplying the SCANC[REFCHRG] value and the base current.
7. The programmable current source value is generated by multiplying the SCANC[EXTCHRG] value and the base current.
8. Measured with a 5 pF electrode, reference oscillator frequency of 10 MHz, PS = 128, NSCN = 8; Iext = 16.
9. Measured with a 20 pF electrode, reference oscillator frequency of 10 MHz, PS = 128, NSCN = 2; Iext = 16.
10. Measured with a 20 pF electrode, reference oscillator frequency of 10 MHz, PS = 16, NSCN = 3; Iext = 16.
11. Sensitivity defines the minimum capacitance change when a single count from the TSI module changes. Sensitivity
depends on the configuration used. The documented values are provided as examples calculated for a specific
configuration of operating conditions using the following equation: (Cref * Iext)/( Iref * PS * NSCN)
The typical value is calculated with the following configuration:
Iext = 6 μA (EXTCHRG = 2), PS = 128, NSCN = 2, Iref = 16 μA (REFCHRG = 7), Cref = 1.0 pF
The minimum value is calculated with the following configuration:
Iext = 2 μA (EXTCHRG = 0), PS = 128, NSCN = 32, Iref = 32 μA (REFCHRG = 15), Cref = 0.5 pF
The highest possible sensitivity is the minimum value because it represents the smallest possible capacitance that can be
measured by a single count.
12. Time to do one complete measurement of the electrode. Sensitivity resolution of 0.0133 pF, PS = 0, NSCN = 0, 1
electrode, EXTCHRG = 7.
13. REFCHRG=0, EXTCHRG=4, PS=7, NSCN=0F, LPSCNITV=F, LPO is selected (1 kHz), and fixed external capacitance of
20 pF. Data is captured with an average of 7 periods window.

7 Dimensions

7.1 Obtaining package dimensions

Package dimensions are provided in package drawings.
To find a package drawing, go to www.freescale.com and perform a keyword search for
the drawing’s document number:
If you want the drawing for this package Then use this document number
64-pin LQFP 98ASS23234W

8 Pinout

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 61
Pinout

8.1 K20 Signal Multiplexing and Pin Assignments

The following table shows the signals available on each pin and the locations of these
pins on the devices supported by this document. The Port Control Module is responsible
for selecting which ALT functionality is available on each pin.
64 Pin Name Default ALT0 ALT1 ALT2 ALT3 ALT4 ALT5 ALT6 ALT7 EzPort
LQFP
_QFN
1 PTE0 ADC1_SE4a ADC1_SE4a PTE0 UART1_TX I2C1_SDA RTC_CLKOUT
2 PTE1/ ADC1_SE5a ADC1_SE5a PTE1/ UART1_RX I2C1_SCL
LLWU_P0 LLWU_P0
3 VDD VDD VDD
4 VSS VSS VSS
5 USB0_DP USB0_DP USB0_DP
6 USB0_DM USB0_DM USB0_DM
7 VOUT33 VOUT33 VOUT33
8 VREGIN VREGIN VREGIN
9 PGA0_DP/ PGA0_DP/ PGA0_DP/
ADC0_DP0/ ADC0_DP0/ ADC0_DP0/
ADC1_DP3 ADC1_DP3 ADC1_DP3
10 PGA0_DM/ PGA0_DM/ PGA0_DM/
ADC0_DM0/ ADC0_DM0/ ADC0_DM0/
ADC1_DM3 ADC1_DM3 ADC1_DM3
11 PGA1_DP/ PGA1_DP/ PGA1_DP/
ADC1_DP0/ ADC1_DP0/ ADC1_DP0/
ADC0_DP3 ADC0_DP3 ADC0_DP3
12 PGA1_DM/ PGA1_DM/ PGA1_DM/
ADC1_DM0/ ADC1_DM0/ ADC1_DM0/
ADC0_DM3 ADC0_DM3 ADC0_DM3
13 VDDA VDDA VDDA
14 VREFH VREFH VREFH
15 VREFL VREFL VREFL
16 VSSA VSSA VSSA
17 VREF_OUT/ VREF_OUT/ VREF_OUT/
CMP1_IN5/ CMP1_IN5/ CMP1_IN5/
CMP0_IN5/ CMP0_IN5/ CMP0_IN5/
ADC1_SE18 ADC1_SE18 ADC1_SE18
18 DAC0_OUT/ DAC0_OUT/ DAC0_OUT/
CMP1_IN3/ CMP1_IN3/ CMP1_IN3/
ADC0_SE23 ADC0_SE23 ADC0_SE23
19 XTAL32 XTAL32 XTAL32
20 EXTAL32 EXTAL32 EXTAL32
21 VBAT VBAT VBAT
22 PTA0 JTAG_TCLK/ TSI0_CH1 PTA0 UART0_CTS_ FTM0_CH5 JTAG_TCLK/ EZP_CLK
SWD_CLK/ b/ SWD_CLK
EZP_CLK UART0_COL_b
23 PTA1 JTAG_TDI/ TSI0_CH2 PTA1 UART0_RX FTM0_CH6 JTAG_TDI EZP_DI
EZP_DI

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

62 Freescale Semiconductor, Inc.
 Pinout

64 Pin Name Default ALT0 ALT1 ALT2 ALT3 ALT4 ALT5 ALT6 ALT7 EzPort
LQFP
_QFN
24 PTA2 JTAG_TDO/ TSI0_CH3 PTA2 UART0_TX FTM0_CH7 JTAG_TDO/ EZP_DO
TRACE_SWO/ TRACE_SWO
EZP_DO
25 PTA3 JTAG_TMS/ TSI0_CH4 PTA3 UART0_RTS_b FTM0_CH0 JTAG_TMS/
SWD_DIO SWD_DIO
26 PTA4/ NMI_b/ TSI0_CH5 PTA4/ FTM0_CH1 NMI_b EZP_CS_b
LLWU_P3 EZP_CS_b LLWU_P3
27 PTA5 DISABLED PTA5 USB_CLKIN FTM0_CH2 CMP2_OUT I2S0_TX_BCLK JTAG_TRST_b
28 PTA12 CMP2_IN0 CMP2_IN0 PTA12 CAN0_TX FTM1_CH0 I2S0_TXD0 FTM1_QD_
PHA
29 PTA13/ CMP2_IN1 CMP2_IN1 PTA13/ CAN0_RX FTM1_CH1 I2S0_TX_FS FTM1_QD_
LLWU_P4 LLWU_P4 PHB
30 VDD VDD VDD
31 VSS VSS VSS
32 PTA18 EXTAL0 EXTAL0 PTA18 FTM0_FLT2 FTM_CLKIN0
33 PTA19 XTAL0 XTAL0 PTA19 FTM1_FLT0 FTM_CLKIN1 LPTMR0_ALT1
34 RESET_b RESET_b RESET_b
35 PTB0/ ADC0_SE8/ ADC0_SE8/ PTB0/ I2C0_SCL FTM1_CH0 FTM1_QD_
LLWU_P5 ADC1_SE8/ ADC1_SE8/ LLWU_P5 PHA
TSI0_CH0 TSI0_CH0
36 PTB1 ADC0_SE9/ ADC0_SE9/ PTB1 I2C0_SDA FTM1_CH1 FTM1_QD_
ADC1_SE9/ ADC1_SE9/ PHB
TSI0_CH6 TSI0_CH6
37 PTB2 ADC0_SE12/ ADC0_SE12/ PTB2 I2C0_SCL UART0_RTS_b FTM0_FLT3
TSI0_CH7 TSI0_CH7
38 PTB3 ADC0_SE13/ ADC0_SE13/ PTB3 I2C0_SDA UART0_CTS_ FTM0_FLT0
TSI0_CH8 TSI0_CH8 b/
UART0_COL_b
39 PTB16 TSI0_CH9 TSI0_CH9 PTB16 UART0_RX FB_AD17 EWM_IN
40 PTB17 TSI0_CH10 TSI0_CH10 PTB17 UART0_TX FB_AD16 EWM_OUT_b
41 PTB18 TSI0_CH11 TSI0_CH11 PTB18 CAN0_TX FTM2_CH0 I2S0_TX_BCLK FB_AD15 FTM2_QD_
PHA
42 PTB19 TSI0_CH12 TSI0_CH12 PTB19 CAN0_RX FTM2_CH1 I2S0_TX_FS FB_OE_b FTM2_QD_
PHB
43 PTC0 ADC0_SE14/ ADC0_SE14/ PTC0 SPI0_PCS4 PDB0_EXTRG FB_AD14 I2S0_TXD1
TSI0_CH13 TSI0_CH13
44 PTC1/ ADC0_SE15/ ADC0_SE15/ PTC1/ SPI0_PCS3 UART1_RTS_b FTM0_CH0 FB_AD13 I2S0_TXD0
LLWU_P6 TSI0_CH14 TSI0_CH14 LLWU_P6
45 PTC2 ADC0_SE4b/ ADC0_SE4b/ PTC2 SPI0_PCS2 UART1_CTS_b FTM0_CH1 FB_AD12 I2S0_TX_FS
CMP1_IN0/ CMP1_IN0/
TSI0_CH15 TSI0_CH15
46 PTC3/ CMP1_IN1 CMP1_IN1 PTC3/ SPI0_PCS1 UART1_RX FTM0_CH2 CLKOUT I2S0_TX_BCLK
LLWU_P7 LLWU_P7
47 VSS VSS VSS
48 VDD VDD VDD

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 63
Pinout

64 Pin Name Default ALT0 ALT1 ALT2 ALT3 ALT4 ALT5 ALT6 ALT7 EzPort
LQFP
_QFN
49 PTC4/ DISABLED PTC4/ SPI0_PCS0 UART1_TX FTM0_CH3 FB_AD11 CMP1_OUT
LLWU_P8 LLWU_P8
50 PTC5/ DISABLED PTC5/ SPI0_SCK LPTMR0_ALT2 I2S0_RXD0 FB_AD10 CMP0_OUT
LLWU_P9 LLWU_P9
51 PTC6/ CMP0_IN0 CMP0_IN0 PTC6/ SPI0_SOUT PDB0_EXTRG I2S0_RX_BCLK FB_AD9 I2S0_MCLK
LLWU_P10 LLWU_P10
52 PTC7 CMP0_IN1 CMP0_IN1 PTC7 SPI0_SIN USB_SOF_ I2S0_RX_FS FB_AD8
OUT
53 PTC8 ADC1_SE4b/ ADC1_SE4b/ PTC8 I2S0_MCLK FB_AD7
CMP0_IN2 CMP0_IN2
54 PTC9 ADC1_SE5b/ ADC1_SE5b/ PTC9 I2S0_RX_BCLK FB_AD6 FTM2_FLT0
CMP0_IN3 CMP0_IN3
55 PTC10 ADC1_SE6b ADC1_SE6b PTC10 I2C1_SCL I2S0_RX_FS FB_AD5
56 PTC11/ ADC1_SE7b ADC1_SE7b PTC11/ I2C1_SDA I2S0_RXD1 FB_RW_b
LLWU_P11 LLWU_P11
57 PTD0/ DISABLED PTD0/ SPI0_PCS0 UART2_RTS_b FB_ALE/
LLWU_P12 LLWU_P12 FB_CS1_b/
FB_TS_b
58 PTD1 ADC0_SE5b ADC0_SE5b PTD1 SPI0_SCK UART2_CTS_b FB_CS0_b
59 PTD2/ DISABLED PTD2/ SPI0_SOUT UART2_RX FB_AD4
LLWU_P13 LLWU_P13
60 PTD3 DISABLED PTD3 SPI0_SIN UART2_TX FB_AD3
61 PTD4/ DISABLED PTD4/ SPI0_PCS1 UART0_RTS_b FTM0_CH4 FB_AD2 EWM_IN
LLWU_P14 LLWU_P14
62 PTD5 ADC0_SE6b ADC0_SE6b PTD5 SPI0_PCS2 UART0_CTS_ FTM0_CH5 FB_AD1 EWM_OUT_b
b/
UART0_COL_b
63 PTD6/ ADC0_SE7b ADC0_SE7b PTD6/ SPI0_PCS3 UART0_RX FTM0_CH6 FB_AD0 FTM0_FLT0
LLWU_P15 LLWU_P15
64 PTD7 DISABLED PTD7 CMT_IRO UART0_TX FTM0_CH7 FTM0_FLT1

8.2 K20 Pinouts

The below figure shows the pinout diagram for the devices supported by this document.
Many signals may be multiplexed onto a single pin. To determine what signals can be
used on which pin, see the previous section.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

64 Freescale Semiconductor, Inc.
 Revision History

PTC11/LLWU_P11

PTC6/LLWU_P10
PTD4/LLWU_P14

PTD2/LLWU_P13

PTD0/LLWU_P12
PTD6/LLWU_P15

PTC4/LLWU_P8
PTC5/LLWU_P9
PTC10

PTC7
PTD5

PTD3

PTD1

PTC9

PTC8
PTD7

61

51
62

52
59

55

49
58

56
60

50
64

63

57

54

53
PTE0 1 48 VDD

PTE1/LLWU_P0 2 47 VSS

VDD 3 46 PTC3/LLWU_P7

VSS 4 45 PTC2

USB0_DP 5 44 PTC1/LLWU_P6

USB0_DM 6 43 PTC0

VOUT33 7 42 PTB19

VREGIN 8 41 PTB18

PGA0_DP/ADC0_DP0/ADC1_DP3 9 40 PTB17

PGA0_DM/ADC0_DM0/ADC1_DM3 10 39 PTB16

PGA1_DP/ADC1_DP0/ADC0_DP3 11 38 PTB3

PGA1_DM/ADC1_DM0/ADC0_DM3 12 37 PTB2

VDDA 13 36 PTB1

VREFH 14 35 PTB0/LLWU_P5

VREFL 15 34 RESET_b

VSSA 16 33 PTA19
21

31
22

25

26

28

29
23

24

27

32
30
19
18
17

20
XTAL32
DAC0_OUT/CMP1_IN3/ADC0_SE23

EXTAL32
VREF_OUT/CMP1_IN5/CMP0_IN5/ADC1_SE18

VBAT

VSS
PTA0

PTA3

PTA4/LLWU_P3

PTA13/LLWU_P4
PTA12
PTA1

PTA2

PTA5

PTA18
VDD

Figure 27. K20 64 LQFP/QFN Pinout Diagram

9 Revision History
The following table provides a revision history for this document.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

Freescale Semiconductor, Inc. 65
Revision History

Table 46. Revision History

Rev. No. Date Substantial Changes
1 3/2012 Initial public release
2 4/2012 • Replaced TBDs throughout.
• Updated "Power consumption operating behaviors" table.
• Updated "ADC electrical specifications" section.
• Updated "VREF full-range operating behaviors" table.
• Updated "I2S/SAI Switching Specifications" section.
• Updated "TSI electrical specifications" table.
3 11/2012 • Updated orderable part numbers.
• Updated the maximum input voltage (VADIN) specification in the "16-bit ADC operating
conditions" section.
• Updated the maximum IDDstby specification in the "USB VREG electrical specifications"
section.

K20 Sub-Family Data Sheet, Rev. 3, 11/2012.

66 Freescale Semiconductor, Inc.
How to Reach Us:
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Web Support:
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Europe, Middle East, and Africa:
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Technical Information Center
Schatzbogen 7
81829 Muenchen, Germany
+44 1296 380 456 (English)
+46 8 52200080 (English)
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+33 1 69 35 48 48 (French)
www.freescale.com/support
Japan:
Freescale Semiconductor Japan Ltd.
Headquarters
ARCO Tower 15F
1-8-1, Shimo-Meguro, Meguro-ku,
Tokyo 153-0064
Japan
0120 191014 or +81 3 5437 9125
support.japan@freescale.com
Asia/Pacific:
Freescale Semiconductor China Ltd.
Exchange Building 23F
No. 118 Jianguo Road
Chaoyang District
Beijing 100022
China
+86 10 5879 8000
support.asia@freescale.com
Document Number: K20P64M72SF1
Rev. 3, 11/2012
Information in this document is provided solely to enable system and software
implementers to use Freescale Semiconductors products. There are no express or implied
copyright licenses granted hereunder to design or fabricate any integrated circuits or
integrated circuits based on the information in this document.
Freescale Semiconductor reserves the right to make changes without further notice to any
products herein. Freescale Semiconductor makes no warranty, representation, or
guarantee regarding the suitability of its products for any particular purpose, nor does
Freescale Semiconductor assume any liability arising out of the application or use of any
product or circuit, and specifically disclaims any liability, including without limitation
consequential or incidental damages. "Typical" parameters that may be provided in
Freescale Semiconductor data sheets and/or specifications can and do vary in different
applications and actual performance may vary over time. All operating parameters,
including "Typicals", must be validated for each customer application by customer's
technical experts. Freescale Semiconductor does not convey any license under its patent
rights nor the rights of others. Freescale Semiconductor products are not designed,
intended, or authorized for use as components in systems intended for surgical implant
into the body, or other applications intended to support or sustain life, or for any other
application in which failure of the Freescale Semiconductor product could create a
situation where personal injury or death may occur. Should Buyer purchase or use
Freescale Semiconductor products for any such unintended or unauthorized application,
Buyer shall indemnify Freescale Semiconductor and its officers, employees, subsidiaries,
affiliates, and distributors harmless against all claims, costs, damages, and expenses, and
reasonable attorney fees arising out of, directly or indirectly, any claim of personal injury
or death associated with such unintended or unauthorized use, even if such claims alleges
that Freescale Semiconductor was negligent regarding the design or manufacture of
the part.
RoHS-compliant and/or Pb-free versions of Freescale products have the functionality and
electrical characteristics as their non-RoHS-complaint and/or non-Pb-free counterparts.
For further information, see http://www.freescale.com or contact your Freescale
sales representative.
For information on Freescale's Environmental Products program, go to
http://www.freescale.com/epp.
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© 2012 Freescale Semiconductor, Inc.
Anexo B: Hoja de datos del potenciómetro rotatorio de 10K Ω. [40]

241
 Features

TN
IA
■ Single and dual section control

PL
M
CO
S ■ Metal shaft styles
oH

■ Carbon element
*R

■ Center and multiple detent options

■ Wide range of resistance tapers
■ Plain or knurled shaft options

PDB18 Series - 17 mm Rotary Potentiometer

Electrical Characteristics Product Dimensions

Taper .................................... Linear, audio PDB181-K PDB181-A
Standard Resistance Range L L
....................... 1 K ohms to 1 M ohms 6.5 6.5
2.0 (.255)
Standard Resistance Tolerance.....±20 % (.078)
(.255) 2.0
Residual Resistance ................. 1 % max. 9.5 9.5
(.078)
(.374) (.374)
Environmental Characteristics A
6.0
(.236)
DIA. 6.0
DIA.
A (.236)
Operating Temperature ...-10 °C to +50 °C
Power Rating
Linear .....................................0.2 watt
Dual Section..................0.125 watt 2.0 1.0 1.0
(.078) (.039)
Audio ......................................0.1 watt 2.0 (.039)
Dual Section....................0.06 watt 16.5 M7 x P0.75 18 TEETH (.078) 18 TEETH
DIA. KNURL M7 x P0.75 KNURL
Maximum Operating Voltage (.649)
Linear ........................................ 200 V 17.0
0.5
Audio ......................................... 150 V (.019)
(.669)
3.6
Sliding Noise ........................ 47 mV max. (.141)

Mechanical Characteristics 17.0

DIA.
Mechanical Angle .................... 300 ° ±5 ° (.669)
8.4
Rotational Torque .......... 10 to 150 gf-cm (.330) 13.5
Detent Torque ............... 150 to 500 g-cm (.531)
30 ° 18.0 ± 0.5
Stop Strength ..................... 5 kg-cm min. 1.2
(.708 ± .019)
Rotational Life ................... 15,000 cycles (.047)
Soldering Condition
........... 260 °C max. within 3 seconds
Hardware .................One flat washer and
2.8
mounting nut supplied per (.110) 12.5
2.5
(.098) 4.0
potentiometer with bushing (.492) 3.6
(.157)
(.141)
15.0
(.590)
Derating Curve 1 2 3
8.4
1.0 4.0
Rating Power Ratio (%)

(.330)
(.039) (.157) 30 °
100 1.2
5.0 5.0
80 .047)
(.196) (.196)
60
40
33
20 SHAFT SHOWN IN CCW POSITION
0 MM
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 DIMENSIONS:
(INCHES)
Ambient Temperature (°C)

1 2 3
2 1.0
10.0 (.039)
(.393)
1 3
SCHEMATIC
SHAFT SHOWN IN CCW POSITION

*RoHS Directive 2002/95/EC Jan. 27, 2003 including annex and RoHS Recast 2011/65/EU June 8, 2011.
Specifications are subject to change without notice.
The device characteristics and parameters in this data sheet can and do vary in different applications and actual device performance may vary over time.
Users should verify actual device performance in their specific applications.
Additional Features Applications
■ Linear, audio and reverse audio taper ■ Audio/TV sets
options ■ Car radio
■ RoHS compliant* ■ Amplifiers/mixers/drum machines/
synthesizers
■ PCs/monitors
■ Appliances

PDB18 Series - 17 mm Rotary Potentiometer

Product Dimensions
PDB181-B PDB181-E PDB181-D
L
L
6.5 6.5 L
2.0 (.255) (.255) 6.5
(.078) 2.0 (.255)
9.5 (.078) 2.0
(.374) 9.5 (.078)
6.0 DIA. 9.5
DIA. (.374)
A (.236) 6.0 (.374) DIA.
A (.236) 6.0
A (.236)
16.5
DIA. 16.5
(.649)
1.0 (.649)
2.0 DIA.
(.039) 2.0 1.0
(.078) 2.0
(.078) (.039) 1.0
18 TEETH (.078) (.039)
M7 x P0.75 KNURL 18 TEETH
M7 x P0.75 KNURL M7 x P0.75
18 TEETH
0.5 KNURL
3.5
(.019)
17.0 (.137)
17.0 DIA.
(.669)
(.669)
17.0
8.4 DIA.
(.669)
(.330)
30 ° 7.8
1.2 (.307)
(.047)
30 °
1.2
(.047)
23.0 ± 0.5
(.905 ± .019)
9.0 2.8
(.354) (.110) 13.0
(.511) 2.8
(.110) 11.5
3.5 (.452)
(.137)
1 2 3
3.5
5.0 1 2 3
(.137) 1.0
1.0 (.196)
2.5
(.039) 5.0 5.0 (.039)
(.098) 15.0 SHAFT SHOWN IN CCW POSITION (.196) (.196)
(.590)
MM SHAFT SHOWN IN CCW POSITION
DIMENSIONS:
8.4
(INCHES)
(.330)
30 °
1.2
(.047)

1 2 3
3.5
10.0 (.137)
(.393)

SHAFT SHOWN IN CCW POSITION

Specifications are subject to change without notice.

The device characteristics and parameters in this data sheet can and do vary in different applications and actual device performance may vary over time.
Users should verify actual device performance in their specific applications.
 PDB18 Series - 17 mm Rotary Potentiometer

Product Dimensions

L L ± 0.5
6.5 6.5 L
(.255) (.255) 6.5
2.0 2.0 (.255)
(.078) (.078) 2.0
9.5 (.078)
DIA. 11.5
(.370) 11.5
6.0 (.452) DIA.
A (.236) 6.0 +0/-0.1 (.452) DIA.
(.236 +0/-.004) 6.0
F A (.236)
16.5
DIA.
(.649)

2.0 1.0
(.078) (.039) 1.0
M7 x P0.75 2.0
18 TEETH 4.5 (.039)
M7 x P0.75 (.078)
3.5 KNURL (.177)
(.137) M7 x P0.75 18 TEETH
KNURL
13.2 R2 R1
(.519) 3.8
(.149)
R2 R1 5.0
17.0 3.5
DIA. (.196)
(.669) (.138)
7.8
(.307) 6.0
30 ° (.236) 17.0
DIA.
1.2 (.669)
(.047) 17.0
DIA. 8.4
(.669)
7.8 (.330)
30 °
(.307) 1.2
1.2 (.047)
2.8 30 ° ± 10 °
(.047)
(.110)
16.5
(.649)

4.0 2.8
2.8 (.110) 12.5
(.157) (.110) 23.0
(.492)
(.906)
1 2 3 9.0
3.5 (.354)
(.137) 1 2 3
5.0 5.0 1.0 4.0
(.196) (.196) (.039) (.157)
SHAFT SHOWN IN CCW POSITION 1 2 3
6 PLCS.
2.5 5.0 5.0
(.098) 3.5 (.196) (.196)
1.0 (.138)
(.039) SHAFT SHOWN IN CCW POSITION
5.0 5.0
(.196) (.196)
SHAFT SHOWN IN CCW POSITION

R1
1 3

R2
1’ 3’
2’

SCHEMATIC

MM
DIMENSIONS:
(INCHES)
Specifications are subject to change without notice.
The device characteristics and parameters in this data sheet can and do vary in different applications and actual device performance may vary over time.
Users should verify actual device performance in their specific applications.
 PDB18 Series - 17 mm Rotary Potentiometer

Product Dimensions Shaft Styles

K Type
PDB182-D
Dual Gang 15 18 20 25 30
L
L
L
(.591) (.709) (.787) (.984) (1.181)
6.5 6.5
(.255) 6.5 6.5 11.5 14 19
(.255) A
2.0 (.256) (.256) (.453) (.551) (.748)
2.0
(.078)
(.078) L ± 0.5
11.5 11.5 (L ± .020)
(.452) DIA. (.452) DIA.
6.0 6.0 6.5 30 °
A (.236) A (.236) (.256)
A

11.5
13.5 2.0 1.0 1.0
(.453) 2.0 2.0
(.531) (.078) (.039) (.039) 1.0
16.5 (.078) (.078) (.039)
M7 x P0.75 18 TEETH 18 TEETH 18 TEETH
KNURL (.649) M7 x P0.75
R2 R1 R1 KNURL KNURL SLOT SHOWN IN
8.0 6.0 +0/-0.1 CCW POSITION
R2 DIA.
(.314) (.236 +0/-.004)
14.0 0.5 3.5
(.551) (.019) (.137)
4.5 P Type
(.177)
17.0 20 25 30
DIA. L
(.669) 17.0 (.787) (.984) (1.181)
DIA.
8.4 (.669)
8.4 6.0
(.330) DIA.
(.330) (.236)
30 ° 30 °
1.2
1.2
(.047)
(.047)

9.7
2.8
2.8
(.381)
F Type
(.110)
(.110)
15 20 25 30 35
L (.591) (.787) (.984) (1.181) (1.378)

1.0 7 12 12 12 12
6 PLCS. F
1 2 3 (.039) (.276) (.472) (.472) (.472) (.472)

5.0 5.0 1 2 3
L ± 0.5 DIA.
(.196) (.196) 6.0 +0/-0.1
(L ± .020)
6.5 (.236 +0/-.004)
5.0 5.0 DIA.
SHAFT SHOWN IN CCW POSITION (.256) 4.5
(.196) (.196)
F (.177)
SHAFT SHOWN IN CCW POSITION

MM
DIMENSIONS:
(INCHES)

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The device characteristics and parameters in this data sheet can and do vary in different applications and actual device performance may vary over time.
Users should verify actual device performance in their specific applications.
 PDB18 Series - 17 mm Rotary Potentiometer
Tapers How To Order Standard Resistance Table
A Series Tapers PDB18 1 - K 4 25 K - 103 A1 Resistance Resistance
100 (Ohms) Code
Model 1,000 102
90 2,000 202
Number of Sections 5,000 502
80 • 1 = Single Section 10,000 103
• 2 = Dual Section 20,000 203
X 100 (%)

70
50,000 503
Terminal Configuration 100,000 104
60
(Pin Layout) 200,000 204
Terminal 1-2 Output Voltage
Terminal 1-3 Input Voltage

50
(see individual drawings) 500,000 504
• K = PC Pins vertical/ 1,000,000 105
40 Down Facing
(12.5 mm)
30 A6
): ): A5 • A = PC Pins vertical/
0A A
20
(3 (25 : A4
A) Down Facing
(20 A): A3
(15 (18.0 mm)
A2 1
10 A):
(10 5A): A
(0
• B = PC Pins vertical
Down Facing
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 (23.0 mm)
Rotational Travel (%) • E = Solder Lugs
Rear Facing
• P = PC Pins
B Series Tapers Rear Facing
100
• D = PC Pins
Front Facing
1
:B

90
5

)
): B

): (1B
2
): B
(2B 3
(5B

Detent Option
): B

80
(3B

(B
4

• 2 = Center Detent
): B
X 100 (%)

(4B

70 • 4 = No Detents
• 5 = 10 Detent / 11 Position
60 • 6 = 20 Detent / 21 Position
Terminal 1-2 Output Voltage
Terminal 1-3 Input Voltage

50
• 7 = 30 Detent / 31 Position
• 8 = 40 Detent / 41 Position
40
Standard Shaft Length
30 • 15 = 15 mm
• 18 = 18 mm
20 • 20 = 20 mm
• 25 = 25 mm
10
• 30 = 30 mm
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Shaft Style
Rotational Travel (%) • F = Metal Flatted Shaft
• K = Metal Knurled Type Shaft
18 Toothed Serration Type
C Series Tapers • P = Metal Plain Shaft
100
Resistance Code (See Table)
90
Resistance Taper (See Taper Charts)
80 Taper Series followed by Curve Number
X 100 (%)

70 Other styles available.

60
Terminal 1-2 Output Voltage
Terminal 1-3 Input Voltage

50

40
(3
30 (25 0C):
C C
(20 ): C 6
5
(15 C):
20 C) C4
:C
(1 3
(05 0C)
C) :
10 :C C
1

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Rotational Travel (%)

REV. 03/13
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Anexo C: Cálculos mecánicos del sistema de fuerza. [16]

Dimensionamiento de las partes

Para el dimensionamiento de las partes, se considera que la fuerza máxima que puede aplicar la
persona es de 200N. Este valor es superior a la fuerza que puede realizar una persona que ha
sufrido un accidente cardiovascular y que queda con una limitación de movimiento. Esta puede
llegar a ejercer una fuerza de aproximadamente de 150N después de 24 semanas de
rehabilitación [22].

Por lo tanto, al realizar los cálculos con una fuerza de 200N se asegura que la pieza funcionar a
para cualquier persona que se encuentre por debajo de este nivel. Además, como se ve más
adelante, las bandas elásticas utilizadas en este proyecto pueden proporcionar una fuerza
máxima de 60N lo que indica que al diseñar con 200N se está usando un valor muy superior al
que experimentará el dispositivo.

Para fabricar la pieza se disponía solamente del servicio de impresión 3D que ofrece el
laboratorio LAIMI. Este laboratorio cuenta con plásticos ABS, PLA y PETG como materiales de
impresión por lo que las opciones de materiales se limitaban a estas opciones. Se escoge el
material PETG debido a que ofrece las mejores características de resistencia en comparación
con los otros [23].

Al trabajar con partes fabricadas mediante impresión 3D es clave determinar el efecto del
porcentaje de "infill" o relleno con que se configura la impresión, ya que este afecta las
propiedades mecánicas de la pieza. Como se verá más adelante las piezas se fabricaron con un
infill de 80 %. Para determinar el límite elástico de esta configuración, se recurrió a un estudio de
caracterización de piezas fabricadas en PETG con impresión 3D donde se determinó que un infill
de 80% produce un límite elástico de 28.78MPa. Este valor se toma para realizar los cálculos de
la pieza móvil.

Para determinar el grosor mínimo de cada una de las partes sometidas a esfuerzo se analizan
mediante cálculos de esfuerzo de flexión considerando un factor de seguridad de 2 que se
encuentra en el rango de 1.25 a 2 utilizado en el diseño de materiales dúctiles como el plástico
[24].

Segmento de la banda

En esta sección la fuerza de la banda elástica se distribuye uniformemente en el área de apoyo

que tiene una longitud de 50mm. La fuerza por unidad de longitud resulta en:

247
Además, la sección está apoyada en los extremos donde se conecta al resto de la pieza. En las
siguientes imágenes se muestran los diagramas de distribución de fuerzas, esfuerzo cortante y
momento flector:

Figura 3.4: Diagrama de ubicación de fuerzas y fuerza cortante en sección 1.

Figura 3.5: Diagrama de momento flector en sección 1.

Del diagrama se determina que el momento flector máximo es de 3.98 Nm. Ahora se utiliza la
fórmula de esfuerzo flector máximo:

Donde:

Se utiliza el momento de inercia de una viga rectangular. La dimensión del ancho del segmento
(b) se estableció en 15 mm para ser cómodo al usar con la mano [21], por lo que solo debe
determinarse el grosor (h):

248
Ahora se reemplaza en la fórmula de factor de seguridad. El material PETG tiene un límite
elástico de 28.78MPa [23] para la configuración de impresión usada, como se mencionó
previamente.

Donde:

Reemplazando los valores se obtiene:

Sección de la mano:

Para la sección de la mano se procede de la misma forma iniciando con los diagramas de fuerza
cortante y momento flector. En este caso se considera que la fuerza está distribuida en todo lo
largo de la pieza para simular la carga aplicada por los dedos. Por lo tanto, la fuerza por unidad
de longitud es

249
 Figura 3.6: Diagrama de ubicación de fuerzas y fuerza cortante en sección 2.

Figura 3.7: Diagrama de momento flector en sección 2.

En este caso, también se estableció el ancho (b) en 15mm igual a la otra sección, por lo que
interesa calcular el grosor (h). Del diagrama de momento flector se obtiene que el momento
máximo es 2.85Nm. Reemplazando los valores en la fórmula anterior se obtiene:

El grosor de esta sección en la parte más delgada se estableció en 10mm para seleccionar un
valor mayor.

Rieles para pieza móvil

Además de la pieza móvil, es necesario determinar el radio requerido para las 2 barras
horizontales. Estas piezas funcionan solo para permitir el desplazamiento de la pieza móvil por
lo que no experimentan carga axial, pero sí experimenta una fuerza de flexión cuando la persona
está usando el dispositivo ya que no se puede asegurar que la dirección de la fuerza tiene la
misma dirección del movimiento. Esta fuerza se estimó en un 20% de la fuerza en la dirección

250
de movimiento, es decir 40N. La longitud de la pieza móvil es de 55mm por lo que la fuerza por
unidad de longitud es:

Para realizar el cálculo del diámetro de estas barras es necesario establecer primero la longitud
que requieren. La longitud de estos rieles está determinada por la extensión de las bandas
elásticas la cual depende a su vez de la capacidad de la máquina de ensayos de tensión donde
se caracterizaron las bandas. Esto debido a que la longitud de las bandas implementadas en el
dispositivo debe ser igual a la usada en el ensayo para que sea válida la expresión obtenida en
el experimento.

Debido a que el rango de movimiento que se puede obtener con el sensor seleccionado (ver más
adelante) es de 6cm, este valor establece un mínimo para la longitud de la banda para una
extensión del 100 %. Sin embargo, se busca los menores rangos de fuerza posibles por el
objetivo de ser un dispositivo de rehabilitación para personas con movilidad limitada.

Para lograr esto se debe aumentar la longitud inicial, por lo que se estableció en 10cm y se
realizaron los ensayos de tensión para determinar sí son adecuados en esa longitud. Más
adelante se describen los resultados de los ensayos donde se determina que los valores de
fuerza son adecuados por lo que se estableció la longitud de 10cm como correcta.

Al considerar, la longitud de las bandas, la pieza móvil y los soportes laterales se estableció por
geometría que la longitud de los rieles o barras horizontales debía ser de 268mm. Este valor es
el que se utiliza como base en los siguientes cálculos para determinar el diámetro necesario de
la barra.

Se dibujan los diagramas de fuerzas. Se colocó la fuerza aplicada como una carga distribuida en
todo el largo de la pieza móvil y se ubicó en la posición central para maximizar el momento
flector y diseñar para el caso más crítico.

251
 Figura 3.8: Diagrama de ubicación de fuerzas y fuerza cortante para la barra de aluminio.

Figura 3.9: Diagrama de momento flector para la barra de aluminio.

Del diagrama se obtiene que el momento máximo es 2.17Nm. En este caso, se utiliza el momento
de inercia de una barra circular.

Despejando el radio con la fórmula del factor de seguridad se obtiene la siguiente fórmula en la
que se reemplazan los valores. El límite elástico para el aluminio es 69GPa [24].

Este valor es tan pequeño porque el aluminio es muy resistente y la carga que tiene es muy baja.
Se seleccionó una barra de aluminio de 1/4 de pulgada para trabajar con un tamaño estándar de
fácil acceso que cumple con el tamaño mínimo requerido.

252
Anexo D: Control del sistema de fuerza. [16]

Para investigar la resistencia elástica de cada banda se realizó un ensayo de tensión basado en
el método definido en [33]. Se desarrolló un ensayo de tensión siguiendo la norma ASTM D41216
(2021) (Métodos de prueba estándar de tensión para hule vulcanizado y elastómeros
termoplásticos). El ensayo se realizó en el laboratorio de pruebas de tensión de la Escuela de
Materiales.

Para esto se utilizó una máquina de tensión de la marca MTSBionix, con una celda de carga de
2.5kN. Cada ciclo de tensión se realizó a una velocidad de 500mm/min siguiendo la normativa
[27].

Normalmente para pruebas de ruptura la norma indica que se deben utilizar especímenes con
forma de pesa, pero para obtener curvas de esfuerzo deformación en la zona de no ruptura o
propiedades del módulo elástico del material los especímenes rectos son aconsejables [34]. Por
esta razón, como solo interesa caracterizar las bandas en la zona elástica, se prepararon
especímenes de forma rectangular con dimensiones de 140mm de largo y 25mm de ancho
(dimensiones estándar del Molde A definido en la norma). En la siguiente imagen se muestran
los especímenes de prueba que se utilizaron.

Figura 3.14: Especímenes de prueba rectangulares de 140x25mm.

Todas las pruebas se realizaron de forma que las mordazas sujetaran cada una 2cm de la banda
de acuerdo con la norma [27] y con una longitud libre de 10cm. La siguiente imagen muestra una
foto del espécimen rojo colocado en la máquina de ensayo.

253
 Figura 3.15: Espécimen de prueba rojo en máquina de ensayo.

Se realizaron 3 ensayos para cada banda elástica y se obtuvo la ecuación Fuerza-Deformación

con el promedio de los datos. El siguiente gráfico muestra, a forma de ejemplo, los datos de las
tres repeticiones y el promedio de datos para la banda color negro (la línea en color azul oscuro
representa el promedio de las 3 repeticiones)

Figura 3.16: Curvas fuerza deformación para las bandas.

254
Una vez que se repitió este proceso para todas las bandas se elaboró el siguiente gráfico de
comparación. El color de la línea en el gráfico es igual al color de la banda elástica que
representa.

Figura 3.17: Curvas fuerza deformación para las bandas.

En este gráfico se observa que la banda de mayor resistencia es la de color negro. La fuerza
máxima para esta banda, con una deformación de 60mm, es aproximadamente 14.4N. Este valor
de fuerza se debe multiplicar por 4, porque los ensayos se realizaron con especímenes de prueba
de la mitad del grosor y en la configuración del dispositivo se colocan en paralelo, lo que hace
que la fuerza real para la deformación sea 4 veces la medida en el ensayo. De esta forma, la
fuerza máxima que genera el dispositivo es de 57.6N. Este valor de fuerza es adecuado para las
primeras fases de rehabilitación.

En [22] se indica que la fuerza máxima que desarrolla un paciente después de 24 semanas de
terapia es aproximadamente 120N, por lo tanto, los valores de fuerza que se pueden generar con
este diseño se encuentran dentro del rango adecuado al inicio de la terapia para el movimiento
de agarre.

255
En forma de resumen, las pruebas de laboratorio permiten obtener las relaciones entre el
desplazamiento y la fuerza para cada banda. Como se muestra en el gráfico anterior, todas
presentan un comportamiento de relación cuadrática con un coeficiente de correlación mayor a
0.99 para todos los casos. El siguiente cuadro muestra las ecuaciones resultantes y la corrección
para el valor visto en el dispositivo por lo mencionado anteriormente.

Tabla 3.1: Resumen de funciones fuerza desplazamiento y fuerza máxima para las bandas
elásticas

256
Anexo E: Pruebas de bandas elásticas. [16]

Tabla A.1: Datos experimentales del ensayo de fuerza-deformación para las 5 bandas de
colores (Parte 1). [16]

Posición (mm) Verde (N) Azul (N) Amarillo (N) Rojo (N) Negro (N)

1 0,00030953 -0,59979657 -0,23225943 -0,0637273 -0,08540849 0,08992852

2 0,00088653 -0,42818486 -0,2259016 -0,14871359 -0,03948809 0,15544395

3 0,01581827 -1,63435937 -0,08245309 -0,14327467 -0,56261813 0,35904349

4 0,06048947 -1,41253073 -0,55698057 -1,10069908 -0,25225182 0,24107595

5 0,1265216 -0,20233294 -0,78365207 -0,32196442 -0,21827718 -0,8122375

6 0,20749147 -0,21268924 -0,38253763 0,58181584 -0,18402934 -0,4432598

7 0,29478247 -0,81164142 -0,03342827 0,24907291 0,16649565 0,45237442

8 0,38281713 -0,47328571 -0,26625892 -0,136892 0,09949007 0,55881839

9 0,47077287 -0,49822032 -0,31411648 -0,02458692 0,07259349 0,0931571

10 0,55782827 -0,42296946 -0,05354484 0,33030907 0,24194518 0,35574038

11 0,64387173 -0,35817424 -0,12810032 0,33212205 0,27649104 0,38214028

12 0,72868733 -0,49459438 -0,12539327 0,24619202 0,23526451 0,49963592

13 0,81236113 -0,419269 -0,0021855 0,13443331 0,29725332 0,58246155

14 0,8955898 -0,46985845 -0,10025998 0,15415251 0,32482049 0,64487257

15 0,97807727 -0,35556654 -0,05769233 0,37836532 0,46136479 0,71461001

16 1,05957267 -0,48401455 -0,1197805 0,19165377 0,30366083 0,56102873

17 1,1413816 -0,47656397 -0,06663303 0,45274695 0,40667753 0,63287715

18 1,22290053 -0,25066237 0,0427415 0,46290458 0,43829282 0,66558519

19 1,30434867 -0,28262536 -0,05153318 0,53589543 0,46173732 0,84201497

257
20 1,38561747 -0,32333036 0,04361073 0,49474338 0,55658319 0,84390244

21 1,46739073 -0,36316613 0,00966092 0,29802322 0,43556093 0,92657903

22 1,54898393 -0,34399331 0,02965331 0,34481287 0,55106977 0,95161299

23 1,6306412 -0,16105672 0,04068017 0,41166941 0,62204899 0,89734793

24 1,71243753 -0,29285749 0,06943941 0,62090655 0,63995522 0,89846552

25 1,7942358 -0,11096398 0,21691124 0,56842963 0,72081885 1,02189679

26 1,87602887 -0,31128526 0,11908511 0,54863592 0,68167844 1,10380349

27 1,95802873 -0,22235016 0,1693517 0,55782497 0,80764294 1,23411423

28 2,039481 -0,28043985 0,1894931 0,60250361 0,79398353 1,15039453

29 2,1213654 -0,27008355 0,13714036 0,61010321 0,76048078 1,17771329

35 2,61143627 -0,13455748 0,24959445 0,68505605 0,92573463 1,40587488

36 2,69317707 -0,01358489 0,29700498 0,74458619 0,97418825 1,46632389

37 2,7749682 -0,02101064 0,31677385 0,82485378 1,022319 1,4630208

38 2,8563134 -0,09730458 0,29305617 0,87077419 1,05376049 1,47250792

39 2,93803473 0,05960465 0,40508807 0,82333882 1,0594726 1,62243847

40 3,01966267 -0,0829498 0,39515396 0,72049598 1,15056833 1,722301

41 3,1012808 -0,11918446 0,30013422 0,82092981 1,10827385 1,60202384

42 3,18278373 -0,00461936 0,36805868 0,89948376 1,11823282 1,62248812

43 3,26428767 -0,00856817 0,34193198 0,85147719 1,14761292 1,63639582

44 3,34568 0,06308158 0,36890308 0,85197389 1,17105741 1,75322092

45 3,42709033 0,00489255 0,36396086 0,98993381 1,26558049 1,7588585

46 3,50875367 -0,02327065 0,49980978 0,83347162 1,21161337 1,8691768

47 3,590339 -0,0042965 0,40608148 0,7883211 1,30355358 1,88733143

258
48 3,67168907 -0,03762543 0,42366485 0,95201037 1,27673143 1,81898473

49 3,75300353 0,13999641 0,45366585 1,00925565 1,31616991 1,77219508

50 3,83444407 0,10676682 0,47842661 1,00776552 1,2687842 1,91360713

51 3,91606287 0,20675361 0,53018331 1,02199615 1,38260423 2,12281937

52 3,99758707 0,13530255 0,58998664 1,00433828 1,40445928 2,09170087

53 4,07931807 0,08004407 0,54518382 1,00081165 1,4767796 2,16171143

54 4,16069173 0,14724831 0,59907635 0,98101795 1,42641369 2,0816177

55 4,24219047 0,04279117 0,48823654 1,11058357 1,5329818 2,08243723

56 4,32365953 0,17138819 0,60583154 1,15672747 1,59616271 2,01188027

57 4,40526987 0,16607344 0,67256392 1,1411309 1,61506229 2,15666993

58 4,48669887 0,08868674 0,52630902 1,2839834 1,55429039 2,19260653

59 4,568281 0,1531591 0,61141947 1,06026728 1,55426558 2,24066283

60 4,64938007 0,08918345 0,53127606 1,17498143 1,52093671 2,3493171

61 4,73095787 0,26059647 0,62257052 1,14855663 1,64891287 2,2730977

62 4,81241673 0,2635022 0,49906472 1,281028 1,49550539 2,2063901

63 4,89389493 0,2892067 0,63488881 1,4301638 1,69942777 2,34742957

64 4,97547347 0,26563803 0,69680315 1,19927027 1,69597566 2,50289843

65 5,056495 0,15969078 0,7190307 1,1938065 1,74663962 2,6000788

66 5,13806027 0,25831163 0,80113609 1,28018357 1,86219813 2,50878427

67 5,21921333 0,24924676 0,71537991 1,21973457 1,75846121 2,40835043

68 5,3006362 0,26039779 0,71175395 1,4329205 1,90402073 2,46725983

69 5,3820832 0,3499041 0,77163181 1,3834735 1,85591477 2,44895617

70 5,46337847 0,34704806 0,77555576 1,4286488 1,90007197 2,6091436

259
71 5,54493907 0,33803284 0,82085531 1,31549933 1,80847947 2,71978483

72 5,62633967 0,26606023 0,66692631 1,34634477 1,75967815 2,69110007

73 5,7079182 0,34051637 0,84725519 1,407216 1,9661585 2,68039603

74 5,78930567 0,40354828 0,77386696 1,3436377 1,91186867 2,6215116

75 5,870568 0,40454169 0,74848533 1,45708517 1,84156007 2,75035697

76 5,95198127 0,4410247 0,83307428 1,4833858 2,05916663 2,77054813

77 6,03352507 0,33972164 0,8545071 1,5243888 1,9928316 2,8060873

78 6,1146784 0,36885341 0,93201797 1,46850943 2,13168563 2,96684603

79 6,19628233 0,33564865 0,86558363 1,33653483 2,04185647 2,84532707

80 6,27783733 0,49213569 0,83933275 1,54331323 2,12127963 2,92109947

81 6,35942247 0,53053101 0,83533428 1,578182 2,163276 2,8715531

82 6,44087973 0,49757461 0,90849895 1,5881161 2,16069317 2,99567977

83 6,5223324 0,48577784 0,97386539 1,59867107 2,23134957 3,06573997

84 6,60379833 0,39517879 0,99189581 1,492848 2,17368203 3,03134323

85 6,68559773 0,4591793 0,92114013 1,4843047 2,28789943 3,1618277

86 6,76699127 0,42478243 0,8814782 1,6115606 2,21890707 3,0213595

87 6,84878273 0,61300895 1,01399917 1,68785453 2,3560971 3,01733613

88 6,9302698 0,43623149 0,95019738 1,6144415 2,2587677 3,03772583

89 7,0121754 0,48403939 0,94940266 1,749297 2,26393343 3,17854183

90 7,09347193 0,63963235 1,07116995 1,7525256 2,32882793 3,23091937

91 7,1752954 0,40143729 1,01953745 1,53673193 2,3402522 3,340741

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93 7,3384196 0,61807534 1,02154911 1,627331 2,38709143 3,2896549

260
94 7,4200358 0,57421625 1,03903313 1,77904967 2,4231523 3,2544384

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99 7,8285864 0,54908296 1,05251872 1,70710187 2,57827343 3,40275473

100 7,91014587 0,76470276 1,09312436 1,9011398 2,43432823 3,34943327

101 7,99196693 0,61430037 1,12238032 1,9529213 2,5552759 3,5019467

102 8,073674 0,6777048 1,1091431 1,97425487 2,65682737 3,5915524

261