CONTROL Y MONiTOREO DE SOLUCiONES

CON ACTiVOS SUMERGiDOS.

MXROV PRO

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 índice
I. Introducción 5
II. Inicio Rápido 9
III. Funciones de control 10
IV. Configuración de software 12
V. FXTI - Convertidor de señal 25
VI. Configuración de ajustes de red 27
VII. Baterías 28
VIII. Cargador de baterías LIPIO 31
IX. Prueba de vacío MXROV 35
X. Flotabilidad 39
XI. Mantenimiento 42
XII. Solución de problemas 43

3
 i. INTRODUCCIÓN

Presentamos uno de nuestros equipos con

capacidad de bajar hasta 300 m de profundidad.
Cuenta con capacidad de superar corrientes de
más de 3 nudos y transportar cargas pesadas.
Nuestro diseño es modular para la integración
de aditamentos cómo: altímetro, Sonar 360°,
Sonda Multiparamétrica, Gripper, 2 baterías,
Multi Cam, entre otros más. Además, de contar
con sensores de profundidad y temperatura.

El MxROV2 está controlado por un controlador

de vuelo de drones que ejecuta el firmware de
control de vehículos submarinos Ardusub de
código abierto. Como parte del proyecto Ardupilot,
aporta al ROV una gran cantidad de características,
capacidades y una extensa comunidad de usuarios.
En la superficie, el piloto controla el ROV a través
de una computadora portátil y un control de XBOX.
La aplicación QbroundControl de código abierto
actúa como la interfaz de usuario, proporciona la
transmisión de video en vivo, los comentarios y la
información del sensor, y la capacidad de cambiar
la configuración y parámetros.

4 5
 En la parte delantera del ROV hay una cámara
gran angular de alta definición (1080p, 30
fps) diseñada para trabajar con poca luz y
optimizada para usar en el ROV. Está montado
en un mecanismo de inclinación para que el
piloto pueda controlar los grados de la cámara
para mirar hacia arriba o hacia abajo +/-90 (total El MxROV2 está clasificado para una profundidad
180 grados). de 300 metros (984 pies). Esa clasificación está
El ROV se puede configurar con dos o cuatro hecha de acuerdo al material de la cápsula, el
Lumen (luces) regulables, que proporcionan cual permite la resistencia a la profundidad de
hasta 1500 lúmenes cada una para iluminar las aplastamiento de la cápsula hermética de 4”,
profundidades del océano. con algún factor de seguridad.

INCLUYE:
1 x MX ROV
1 x FXTIA (interfaz de comunicaciones)
1 x cable USB A - B para FXTIA
1 x Carrete para Umbilical de 150 o 300 metros
1 x Cable de umbilical de 50 hasta 300 metros
1 x Cable umbilical de 3 m para conectar carrete a FXTIA
1 x maletín estanco para transporte
1 x cargador balanceador de baterías de 168 W
1 x batería LiPo de 14.8 V / 15.6 Ah
1 x bomba de vacío
1 x desarmador Allen M2.5
1 x tubo de grasa silicona

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 II. INICIO RÁPIDO MX ROV

ELEMENTOS PARA INMERSIÓN DE TÚ MxROV PRO

MXROV PRO
∙ ROV
∙ Umbilical
∙ Un mando o joystick
∙ Caja de comunicación (FXTIA)
∙ Una estación de control / computadora
∙ Verificar los prerequisitos mínimos de una computadora
FíSICO ∙ Instalar interfaz QGroundControl en la computadora o estación de control

LONGITUD 47.5 cm
* Recomendación
ANCHO 36 cm
ALTO 37 cm SENSORES Para la primera inmersión incitamos a que se haga en un cuerpo de agua claro y tranquilo, como
PESO 17 kg una alberca o un tanque de pruebas. Al probar tu equipo en un entorno controlado se tendrá la
oportunidad para verificar un buen comportamiento del ROV. También indicará si el controlador está
configurado y calibrado adecuadamente.
GIROSCOPIO
RENDIMIENTO ACELERÓMETRO
1. Procedimiento previo a inmersión 2. Armado y desarmado de equipo
MAGNETÓMETRO
PROFUNDIDAD MÁXIMA 300 metros PROFUNDIDAD - Revisar que las baterías estén cargadas a un Para mantener un control y manipular el ROV
mínimo de 80% de carga y conectar al ROV fuera del agua sin riegos, este equipo cuenta con
- Revisar protocolos de seguridad de baterías dos modos: armado y desarmado.
batería 14.8 V duración de hasta 9 horas VOLTAJE Y CORRIENTE - Conectar baterías (Referirse a protocolo de cambio El modo armado permite activar en su totalidad
de baterías). las funciones (motores, luces, modos de vuelo,
HUMEDAD - Configurar y probar las conexiones entre el inclinación de cámara) de tu ROV y el modo

CÁMARA TEMPERATURA ROV y tu computadora (Referirse a la sección de

conexiones).
- Configurar la computadora e inicializar
QGroundControl, configurando los siguientes
LOW LIGHT C AMERA HD USB, IP DE 2 mp, 1080p
MODOS DE VUELO puntos (Referirse a configuración de software)
- Configuración de red
- Configuración de joystick
campo de visión 110� horizontales - Calibración de sensores (solo si no está calibrado)
MANUAL - Configuración de grabación de pantalla
INCLINACIÓN DE CÁMARA 180� - Realizar la prueba de vacío para revisar que el
AUTO PROFUNDIDAD ROV se mantiene estanco.
Ideal para uso bajo el agua, excelente rendimiento con poca - Ejecutar protocolo previo a inmersión.
luz, buena gestión de color, video integrado de comprensión. AUTO RUMBO
desarmado desactiva el uso de motores de tu
ROV.
* Recomendaciones
El ROV solo se debe armar en modo manual
fuera del agua.
Recomendamos siempre manipular y mantener
el ROV en modo desarmado cuando se
encuentre fuera del agua a excepción de las
pruebas pre inmersión.

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 III. FUNCIONES DEL CONTROL
2. Diagrama de comandos de operación

2.1 Comandos de joystick

1. Tipos de modo de vuelo

El MxROV PRO viene con una configuración de botones que se muestra a continuación de forma
predeterminada:

1.1 Modo de Estabilización (Activado con el botón Y)

Este modo de operación tiene dos funciones principales: asegurar que el vehículo mantenga su
rumbo (orientación con la brújula) y que se mantenga estable en caso de oleaje o corrientes fuertes.

Con la retroalimentación activa de la unidad de medición inercial, el controlador de posición (PID) del
vehículo compensa por el empuje generado en el ambiente submarino, manteniéndolo estable para
capturar las mejores tomas.

1.2 Modo de Auto Profundidad (Activado con el botón X)

En este modo de operación el ROV toma lecturas continuas del sensor de profundidad (Bar30) para
mantener el vehículo a la profundidad medida en el momento que se presionó el comando X. En este
modo el usuario podrá moverse en todos los ejes y el ROV compensará automáticamente la última
profundidad que el usuario lo coloque.

- Modo Manual (Activado con el botón B)

Este modo de operación es el más ágil y recomendado para aguas mansas, puesto que no cuenta
2.1.1 Desplazamiento
con ninguna estabilización por software y permitirá sacar el mayor provecho de los propulsores con
Este se controla por medio del uso de las
un consumo menor en las baterías.
palancas P1 y P2:Con la palanca P1, ubicada del
lado izquierdo de tu Joystick, podrás realizar
movimientos simples como navegar y dirigirlo:
enfrente, atrás, izquierda, derecha. Estos
movimientos pueden realizarse sin problema en
cualquier modo de vuelo activado.Con la palanca
P2, ubicada del lado inferior derecho de tu
joystick, podrás realizar descensos moviéndola 2.1.3 Control de Luces
hacia abajo, ascensos moviéndola hacia arriba Esta función se activa con el Pad ubicado del
y giros sobre su propio eje moviéndola a la lado inferior izquierdo de tu Joystick, pulsando
izquierda (giros en sentido antihorario) o el Pad hacia el lado izquierdo se disminuye la
derecha (giros en sentido horario). intensidad de la luz y pulsando el Pad hacia el
lado derecho se aumenta la intensidad de la
2.1.2 Aumentar y Disminuir Ganancia luz (en el diagrama se indica señalando el Pad
Esta función se activa con el D-PAD ubicado del “control de luces”).
lado inferior izquierdo del Joystick, pulsando
el D-PAD hacia arriba aumentará la potencia 2.1.4 Inclinación de la Cámara
en los propulsores de tu ROV, y pulsando el Para activar el servo motor que inclina a la
D-PAD hacia abajo disminuirá la potencia en los cámara, se usa Gatillo RB para el movimiento
propulsores del ROV (en el diagrama se muestra de inclinación superior, y para el movimiento de
con recuadros color amarillo en el Pad). inclinación inferior se utiliza el Gatillo LB.

10 11
 INSTALACIÓN DE QGROUNDCONTROL, CONFIGURACIÓN
DE INSTALACIÓN Y CONFIGURACIÓN DE CONTROL.
Instalación de QGroundControl para WINDOWS

Para conectar su computadora al MXROV PRO, debe descargar

e instalar QGroundControl.
La última versión recomendada de QGroundControl se puede
descargar desde el siguiente enlace:
https://docs.aquaexploracion.mx/mxrov/configuracion-de-software/
windows-configuracion-de-software

IV. CONFIGURACIÓN DE SOFTWARE 1. Configuración de red de Windows

1.1 Configuración de red e IP

Para poder comenzar a utilizar el ROV, es necesario llevar a cabo la configuración de diferentes
elementos en la computadora superficial. 1. Dirigirse a Panel de control > Redes e Internet > Centro de redes y recursos compartidos y
Para descargar y configurar el software con el que se piloteará el ROV por favor referirse a seleccionar “Cambiar configuración del adaptador”
Prerrequisitos de Software.
Estas son instrucciones para la primera vez que configura su computadora para trabajar con el
MxROV PRO.
El MxROV PRO debe encenderse con la batería y conectarse a la computadora de la parte superior
de acuerdo con las instrucciones de instalación de batería en el ROV y Proceso de conexión del
convertidor de señal antes de continuar con la configuración del software. Seleccione su sistema
operativo a continuación para comenzar la instalación y configuración de la red:

12 13
 2. Clic derecho en adaptador de Internet y seleccionar “Propiedades”

1.2 Firewall

1. En Windows 10, dirigirse a Panel de control > Sistema y seguridad > Firewall de Windows Defender
y seleccionar “Permitir una aplicación o una característica a través de Windows Defender”.

* Consejo 2. Seleccionar “Cambiar la configuración” y después seleccionar “Open source ground control app
provided by QGroundControl dev team” o “QGroundControl”.
Para identificar cuál es el adaptador correcto,
realizar prueba desconectando y conectando
la interfaz FXTIA.

4. Seleccionar “Usar la siguiente dirección

3. En el cuadro de diálogo de propiedades IP” e ingresar 192.168.2.1 para la dirección IP
elegir Habilitar el protocolo de internet versión 4 y 255.255.255.0 para la máscara de sub red.
(TCP/IPv4) y luego presionar Propiedades Después seleccionar Aceptar.

5. Repetir los pasos anteriores para verificar que los valores agregados en el “IP adress” y el “Subnet
mask” se hayan guardado correctamente

14 15
 3. Prueba de conexión del MxROV PRO

3.1 Pruebas en QGROUNDControl

4. CONFIGURACIÓN DE JOYSTICK

4.1 Control XBOX 360 alámbrico

1. Con el ROV conectado a la batería LiPo y a la caja de comunicación (FXTIA), inicie la aplicación
de QGroundControl.
- Conectar y automáticamente lo detectará la computadora.
2. Espere unos segundos para que el ROV se conecte automáticamente a la aplicación y la barra
de carga verde termine de cargarse de izquierda a derecha en la parte superior de la aplicación.
4.2 Control XBOX ONE
3. La transmisión de video del ROV y la información de la telemetría ahora deberían mostrarse en
la aplicación de QGroundControl. - Alámbrico:

1. Plug and Play

* Recomendaciones - GQGROUND CONTROL
Recomendamos siempre iniciar QGroundControl después
de conectar la batería para asegurarnos que la interfaz
no tiene datos de telemetría remanente de una sesión
anterior.
Si QGC ya estaba abierto al conectar la batería bastara
con cerrar y volver a abrir la aplicación.
SOPORTE TÉCNICO
Si en QGROUND Control no se muestra
el video de la camará del ROV, porfavor
siga la guia de ArduSub Troubleshooting
Guide y si aún sigue presentando
problemas, porfavor contacte a Soporte
AQUA EXPLORACION
- Inalámbrico:
1. Presionar el botón de XBOX en el control para encenderlo (Se activará una luz en el botón).
2. Presionar el botón de emparejado en la parte inferior trasera del control por 3 segundos hasta
que el botón de XBOX comience a parpadear.
3. En la computadora, dirígete a Bluetooth, selecciona “Agregar bluetooth u otro dispositivo” y
selecciona el nombre del control (usualmente nombrado como “(Xbox Wireless controller).

3.2 Verificación de software de electrónica avanzada del ROV 4. Espere hasta que el botón de XBOX en tu control este blanco sólido y el menú de Bluetooth
indique que el control está conectado.
Dentro de la electrónica avanzada del ROV hay dos computadoras instaladas: una Pixhawk y una
Raspberry Pi. Verificaremos que el software en ambas computadoras estén actualizados y actualiza-
remos el software si es necesario.

3.2.1 COMPANION y ARDUSUB

4.3 Logitech GamePad (F710 y F310)
Primero revisaremos que el software (companion) que utiliza la raspberry Pi. tenga la versión correc-
ta, por lo que seguiremos los siguientes pasos. - Controles Logitech deben tener el interruptor en la parte trasera colocado en “X”.

1. Entra a un navegador web (Chrome, firefox, Edge, etc.) y en la barra de búsqueda inserté la
siguiente página web “192.168.2.2:2770/system”

2. Una vez la página haya cargado, nos desplazaremos hacia abajo hasta llegar a una sección que *RECOMENDACIONES
diga “Companion -> Versión” y verificaremos que la versión que tenga sea:
Se recomienda utilizar controles en
Companion: V0.0.31 modo inalámbrico solo para pruebas
controladas y nunca en campo
3. Nos desplazaremos más hacia abajo hasta llegar a la sección que diga “ARDUSUB” y verifica-
remos que la versión que tenga sea:

ARDUSUB: V4.0.3

16 17
 5. CONFIGURACIÓN DE BOTONES

La configuración predeterminada para los vehículos se muestra a continuación:La configuración de

los botones puede ser modificada en la pestaña “Joystick” en la página “Vehículo”.

4.5 Calibración de Joystick/Gamepad en QGroundControl

Algunos controles requieren calibración antes de que puedan ser habilitados en QGroundControl. Si
el joystick necesita calibración, la pestaña “Joystick” en la página “Vehicle Settings” estará roja y se
deberá seguir estos pasos para calibrar el joystick. Si el joystick no requiere calibración, la pestaña
“Joystick” no estará roja y se podrá esquivar este paso.Si el joystick necesita calibración, la pestaña
“Joystick” en la página “Vehicle Settings” estará roja y se deberá seguir estos pasos para calibrar el
joystick. Si el joystick no requiere calibración, la pestaña “Joystick” no estará roja y se podrá esquivar
este paso.

1. Abrir QGoundControl en tu computadora

2. Dirigirse a la sección de “Vehicle Settings” en QGroundControl y presionar la pestaña “Joystick”

en la barra lateral que se encuentra a la izquierda.

3. Una ves seleccionado “Joystick” en la barra lateral, se abrira una pantalla en el centro donde
apareceran varias configuraciónes solo para el control de XBOX.

4. Verificar:
• Palomear el recuadro de: “Enable Joystick imput”
• Seleccionar en “RC Mode” en el número 3 6. CONFIGURACIÓN DE SENSORES

5. Para calibrar el control, presionar “Calibrate” y después presionar “Next” Para calibrar los sensores del ROV en la interfaz QGroundControl, seguir los siguientes pasos.

6. Seguir las instrucciones paso a paso, moviendo las palancas del joystick como se indica en el 1. Dirigirse a la página “Vehicle Settings” (icono de engranes) en QGroundControl y seleccionar
diagrama en pantalla. la pestaña “Sensors” en la barra lateral izquierda.

2. Clic en “Accelerometers” siguiendo las instrucciones

Cuando se complete la calibración la pestaña “Joystick” dejara de estar roja (esto ocurre solo la - Seleccionar Roll90 para la selección del menú “Autopilot Orientation”.
primera vez que instalas QGOUNDControl) y la casilla a un lado de “Enabled” debe estar marcada.
Asegurarse que los movimientos de las palancas durante la calibración sean concisos y pausados. 3. Clic en “Compass” siguiendo las instrucciones.

4. Clic en “Calibrate Pressure” esperando a que la calibración termine.

Cuando se complete, la pestaña de “Sensors” debera verse así.

18 19
 6.1 Configuración de medición de voltaje y corriente

El sensor “Power Sensor” es el encargado de mostrar el voltaje y la corriente que el ROV está con-
sumiendo en tiempo real. A continuación se revisará como configurarlo.

En la pestaña Power de la interfaz en QGC seleccionar:

- Battery monitor: “Analog Voltage and Current”

- Battery capacity: 18000 mAh ó 15600 mAh
(verificar los datos técnicos de su batería LiPo para conocer su Amperaje Batería Lipo
14.8V, 15.6Ah o Batería LiPo 14.8V, 18Ah)
- Minimum arming voltage: 0.0V
- Power Sensor: Blue Robotics Power Sense Module R2

*RECOMENDACIONES

Se recomienda reiniciar el equipo luego

de cada calibración.

6.2 Configuración del sensor de fugas SOS (LEAK SENSOR)

En la pestaña “Safety”, verifique y modifique en dado caso de que no este correcto los valores de las
siguientes configuraciónes

- Leak: Warm only

- Detector Pin: Pixhawk Aux6
- Logic When Dry: Low

20 21
 Instrucciones

Mover la barra deslizante azul hará que los motores giren (al deslizarlo hacía arriba los motores
giraran en un sentido y al deslizarlo hacía abajo giraran al otro sentido). ¡Asegúrese de que los
motores y las hélices estén libres de obstrucciones!

Al momento de probar los motores uno por un, deslice la barra deslizante hacía arriba en cada
uno de las 8 barras, al activar cada uno de los motores todos deben de expulsar el aire hacía
afuera y no hacía adentro del ROV. Para invertir la dirección del motor solo haga click en la
casilla de verificación debajo de la barra deslizante, eso hara que el motor invierta su giro.

Los propulsores (Thrusters T200) su principal lubricación es por medio del agua y por lo que
no están diseñados para funcionar en el aire. Está bien probar los propulsores en el aire a bajas
velocidades durante cortos períodos de tiempo, pero el funcionamiento prolongado de los
propulsores en el aire provocaran sobrecalentamiento y daños permanentes.

¡Al probarse en pocos periodos de tiempo en el aíre, los propulsores también pueden hacer
algunos ruidos desagradables cuando se operan en el aire; esto es normal.!

6.3 Configuración de motores

1. Vaya a Configuración del vehículo en QGroundControl y seleccione la pestaña “Motors” en la

barra lateral de la izquierda.

2. Lea y comprenda las instrucciones de la página de configuración.

3. Arma el MxROV haciendo clic en el interruptor debajo de las instrucciones (al momento de
armar el ROV es importante evitar que ningún objeto este cerca de los motores

4. Uno a la vez, mueva cada control deslizante y asegúrese de que el motor que gira empuja aire
como se describe en las instrucciones de la página Configuración del motor. Si un motor gira
en la dirección incorrecta, haga clic en la casilla de verificación correspondiente en la sección
“Dirección inversa del motor” para corregir la rotación del motor.

5. Cuando haya terminado con la configuración, desarme el ROV haciendo clic en el interruptor.

22 23
 V. FXTI-Convertidor de señal
La interfaz tether Fathom-X (o FXTI) es una caja
de comunicación ampliable para interactuar con
el MxROV PRO y otros dispositivos que utilizan
la tecnología de comunicación HomePlug. La
FXTI tiene una conexión USB-B en un lado y un
conector Binder 770 en el otro. La conexión USB
proporciona energía a la caja y está conectada

!A PILOTEAR!
internamente a un adaptador USB a Ethernet
que está conectado a una placa de interfaz de
conexión Fathom-X. ¡La placa de interfaz está
conectada al conector Binder 770 para una
conexión limpia al Umbilical.
Este producto funciona muy bien como una
conexión limpia de la computadora al umbilical
del ROV, pero está diseñado para ser altamente
¡La configuración de su computadora ahora está completa! ¡Termine de prepararse para su primera inmersión! expandible para otras aplicaciones. El conector
Binder 770 tiene conectores para 8 cables, lo que brinda soporte completo para el umbilical Fathom
delgada y regular. Esos cables se pueden reconfigurar dentro de la caja para que pueda usar
rápidamente un par trenzado adicional de la correa para el localizador analógico vinculado al agua
o cualquier dispositivo RS485.
Se proporcionan dos orificios adicionales en la caja y tienen el tamaño adecuado para aceptar
conectores Binder 770 adicionales o nuestros penetradores estándar.
Las luces indicadoras en la parte superior de la caja muestran el estado de “alimentación” y “enlace”
de la placa Fathom-X.

24 25
 1. Proceso de conexión de ROV

- Conectar Carrete a FXTIA por medio del tramo de umbilical (3 m) que cuenta con conectores
binder en cada extremo. Para conectar correctamente dichos conectores binder, este se debe ali-
near con su puerto / marca blanca, empujar ligeramente hasta tope y girar en sentido horario hasta
bloquearlo en su lugar sin aplicar demasiada fuerza.

- Conectar la interfaz FXTIA a la Computadora Superficial (Estación de Control) en donde está ins-
VI. Configuración de
talada la interfaz QGroundControl empleando el cable USB A - B incluido.
ajustes de red
- Finalmente iniciar QGroundControl
Siga las instrucciones de “Configuración de la red” en la página de configuración de red para esta-
blecer una conexión con su ROV a QGroundControl.
1. Inserte el conector Binder macho de su
cable umbilical tether (o cable de extensión
1. Configuración de IP
si adquirió el carrete para umbilical) en el
conector binder hembra de modo que la
- Dirigirse a Panel de control > Redes e Internet > Centro de redes y recursos compartidos y
FLECHA BLANCA en el enchufe se alinee con
seleccionar “Cambiar configuración del adalprador“
la línea blanca, como se muestra en la imagen

2. Gire la cabeza del conector en el sentido de

las agujas del reloj hasta que el conector encaje
en su lugar y el símbolo de BLOQUEO VERDE
esté en la posición de las 12 en punto.

3. Conecte el extremo del cable con el conector USB tipo B (macho) al conector USB tipo B
(hembra) localizado en el otro extremos de la cara de la caja de comunicación (FXTI).

4. Conecte el otro extremo del cable con el conector tipo A en su computadora

(si desea saber más acerca de las características que recomendamos que tenga la computadora
para su óptima funcionalidad con el ROV, dar click aqui)

5. Una vez conectado, las luces indicadoras en la parte superior de la caja de comunicación
(FXTI), deben iluminarse mostrando el estado de “Encendido” (verde) y “Enlace” (naranja).

26 27
 1. Batería LiPo (14.8V,
15.6Ah)

Una batería LiPo (Litio y Polí-

mero) es un tipo de batería muy
popular en vehículos multimoto-
res (ROV, Drones). Estas pueden
almacenar una gran cantidad de
energía y fabricarse a medidas y
configuraciones personalizadas.

VIi. Baterías La batería de iones de litio (14,8

V, 15,6 Ah) es un paquete de ba-
terías personalizado de alta ca-

Batería LiPo (14.8V, 15.6Ah)
Uso: MxROV PRO
Apariencia: Cilíndrica y protector negro
pacidad fabricado con celdas de iones de litio. Esta batería 4S (14,8 V) tiene una capacidad nominal
de 15,6 Ah, suficiente para 3 o 4 horas de uso moderado en nuestros ROV´s. Las celdas de iones de
litio de las que está compuesta la batería tienen excelentes características de rendimiento, así como
una alta tolerancia al mal manejo accidental.
Esta nueva versión de la batería (con envoltorio blanco), utiliza celdas Molicel P26A debido a pro-
blemas de disponibilidad de las celdas utilizadas en nuestra batería original (con envoltorio negro).
¡Esta batería tiene una capacidad diferente a la batería negra y nunca debe conectarse en paralelo
con la batería negra!

Batería LiPo (14.8V, 15.6AH)

2. Batería LiPo (14.8V, 15.6AH)
Uso: MxROV PRO
Apariencia: Cilíndrica y protector negro Una batería LiPo (Litio y Polímero) es un
tipo de batería muy popular en vehícu-
los multimotores (ROV, Drones). Estas
pueden almacenar una gran cantidad de
energía y fabricarse a medidas y confi-
guraciones personalizadas.
La Batería LiPo de 14.8 V 4S que se en-
cuentra incorporada en el ROV estará
completamente cargada cuando alcance los 16.8 V (4.2 voltios por celda) y descargada cuando se
acerque a los 12.8 V. Si se carga la batería 4S más allá de 16.8 V, puede dañarse o incendiarse. Para
cargar de forma segura una batería LiPo, debes cargarla con un cargador compatible con LiPo. Este
cargador balanceador evitará la sobrecarga y también equilibrará las células.

28 29
 3. Instalación de baterías en el ROV

3.1 Protocolo de Instalación de Baterías

VIiI. CARGADOR DE Baterías LiPIO
Una batería LiPo (Litio y Polímero) es un tipo de batería muy popular en vehículos multimotores
(ROV, Drones). Estas pueden almacenar una gran cantidad de energía y fabricarse a medidas y
configuraciones personalizadas.
La batería de iones de litio (14,8 V, 15,6 Ah) es un paquete de baterías personalizado de alta capaci-
dad fabricado con celdas de iones de litio. Esta batería 4S

1. Mover el ROV a un área seca y estable.

2. Remover el tapón de ventilación del penetrador de ventilación (Colocar el tapón en un lugar

seguro).
Cargador LiPo H6 PRO
3. Remover cuidadosamente el ensamble de la brida de la cápsula de la batería.
Uso: MxROV PRO
Apariencia: Cilíndrica y protector negro
4. Desconectar la batería y removerla de la cápsula.

5. Conectar una batería cargada y colocarla dentro de la cápsula.

6. Instalar de vuelta el ensamble de la brida en la cápsula de la batería.

7. Revisar los O-rings en el tapón de ventilación e instalarlo de vuelta en el penetrador de

ventilación.

Al momento de conectar una batería es esperado escuchar una secuencia de encendido, si el equipo
está conectado y configurado adecuadamente, se debe recibir video y telemetría al cabo de unos
segundos en pantalla.

*RECOMENDACIÓN
Asegurarse de remover el tapón de ventilación
antes de remover el ensamble de la brida pero
especialmente antes de poner este de nuevo
en su lugar. Si el tapón de ventilación está
montado al introducir el ensamble de la brida
esto puede ocasionar que el otro extremo
de la cápsula, el otro ensamble de la brida,
cambie posición y cause ingreso de agua si no
se detecta a tiempo.
Información
Al momento de desconectar la batería Cargador Balance/Charge
realizarse jalando de los conectores XT90
(amarillos) para evitar daños en el cableado. Uso: MxROV PRO
Apariencia: Cilíndrica y protector negro
*RECOMENDACIÓN
Recordar dejar enfriar las baterías 30
minutos después de su ciclo de carga antes
de utilizarlas

30 31
 1. Cargador de batería LiPo V2
El cargador de batería de litio H6 PRO es
un cargador de balanceo de litio de alta
potencia, ¡perfecto para usar con todas
las baterías de litio! ¡Con la capacidad in-
tegrada de equilibrio y descarga, sus ba-
terías se pueden mantener de manera se-
gura en las mejores condiciones para un
rendimiento y una vida útil al máximo! Una
corriente de carga nominal fija de 10 A
significa que puede cargar completamen-
te una batería de litio de alta capacidad
como nuestra batería de LiPo (14,8 V, 18
Ah) en aproximadamente 1 a 2 horas. Para
una funcionalidad aún mayor, el firmwa-
re se puede desbloquear para permitir la
carga de otros componentes químicos de
la batería a corrientes variables.

1.1 Instrucciones Cargador de batería LiPo V2

- Conecte la alimentación de CA o CC y espere que termine de inicializarse el cargador.

- Conecte el cable de batería (conector XT60) y el cable de balanceo al cargador.

- Presione la tecla seleccionadora (círculo) y elija la acción “Charge” (cargar) o storage (almace
Advertencia
namiento) con las teclas táctiles de flecha.
¡NUNCA DEJAR EL CARGADOR SIN VIGILANCIA!
- “Charge” (carga) cargará completamente la batería a 4.20 voltios por célula (16.8 V total).
¡ADVERTENCIA! / ¡PELIGRO DE INCENDIO!
- “Storage” (almacenamiento) carga o descarga la batería a 3.8 voltios por célula (15.2 V total),
Las baterías plantean un GRAVE riesgo de incendio si no se usan correctamente.
ideal para almacenamiento o transporte.
Antes de utilizar el cargador lea completamente el manual del operador.
- La modalidad de “storage” (almacenamiento) se recomienda cuando la batería se almacena o
no se usa por más de un día. Esto asegura la mayor vida útil posible de la batería.
Este cargador puede emitir calor en uso.
- Seleccione “Start task” (iniciar proceso) y espere que complete el proceso.
Solo utilice este cargador en un área fresca y bien ventilada lejos de todos los materiales
inflamables y volatiles.
- El cargador se detendrá automáticamente y emitirá un sonido al finalizar el proceso
El uso indebido de las baterías puede provocar incendios, lesiones graves y daños a la propiedad

32 33
 2. Cargador de batería LiPo V1t
IX. Prueba de vacío MX ROV
El cargador de batería de litio es un cargador
balanceado de CA/CC de alta potencia de 300 Esta bomba de vacío manual le permite probar las cápsulas y cualquier otro componente cerrado o
W, que funcionará con la mayoría de los pro- hermético sin necesidad de introducirlo al agua
ductos químicos de litio (Li-Po/Li-Ion/Li-Fe), así La prueba de vacío no prueba a muy alta presión, pero le da la tranquilidad de saber que los gabi-
como con baterías de plomo y NiCd/NiMH. ¡Con netes están correctamente cerrados y herméticos. Solemos hacer esta prueba después de abrir y
la capacidad integrada de equilibrio y descarga, cerrar un recinto y antes de la primera inmersión del día.
sus baterías se pueden mantener de manera se- La bomba viene con todo lo que necesita para usarla con el MxROV, incluido el tapón de vacío.
gura en las mejores condiciones para un rendi-
miento y una vida útil al máximo! Una corriente
de carga máxima de 20 A significa que puede
cargar completamente nuestra batería de iones
de litio (14,8 V, 18 Ah) en 1 o 2 horas con la tasa
de carga recomendada de 10 A.

2.1 Instrucciones Cargador de batería LiPo V2

Para cargar cualquier batería compatible, primero se deben seleccionar los ajustes adecuados.
Los ajustes recomendados específicos para nuestra batería de LiPo (14,8 V, 18 Ah) se presenta a
continuación: Contenido
- Conectar la batería al cargador (conector amarillo - XT90) 1 x Bomba de vacío manual con manómetro.
3 x Mangueras de vacío de 1 x 1/4” ID
- Conectar el puerto de balance (conector blanco con 5 cables - 5 Pin JST-XH). 2 x Tapones de vacío
2 x Conector “vacuum plug” con Juego de O-rings
- Seleccionar el tipo de batería / química (Lithium Battery). 1 x Conector T de 3 salidas
1 x O-ring pick
- Seleccionar el tipo de ciclo de carga (Lipo Balance Charge).

- Seleccionar corriente de carga (Recomendado a 10A).

- Presionar y mantener “Start” por 3 segundos para comenzar el ciclo de carga. Se escuchará
un pitido (sonido) cuando la carga comience.

Advertencia

Consulte el manual incluido en Cargador de batería LiPo V1 Cen el apartado de “DATOS

TÉCNICOS”.

De igual manera, consulte la información incluida en el apartado de “PRECAUCIONES DE

SEGURIDAD” en el apartado: Cargador de batería LiPo V1

34 35
 1. Prueba de vacío a MxROV PRO 2. Inserte los 2 vacuum plug en el extremo cada manguera (2 manguera en total)

El tapón de vacío le permite suministrar o retirar aire de las cápsulas herméticas atreves del vacuum plug
con la integración de los O-rings, lo que garantiza un sello hermético. ¡Se ajusta a una manguera de 1/4” y
funciona muy bien con la mayoría de las bombas de vacío manuales para pruebas en el campo!

1.1 Prueba de vacío a MxROV PRO

Usted necesitará:

3. Conecte la tercera manguera a la bomba de vacío.

Kit con bomba de vacío

Incluye: “Vacuum plug” para pruebas Grasa lubricante
de vación en capsulas hermeticas Para lubricar los O-rings en el ROV

1.2 Conexión del Vacuum plug a la bomba de vacio

1. Instale los O-rings a los dos Vacuum plug (2 o-rings por cada pz.)

4. Conecte el extremo de las tres mangueras al conector T de 3 salidast

36 37
 1.3 Prueba de bomba de vacío con aditamentos

Para realizar una prueba de vacío en el ROV, es necesaria la bomba de vacío que viene en el kit.
X. FLOTABILIDAD
Es importante hacer una prueba de vacío antes de poner el vehículo en el agua por primera vez.
También es fundamental realizar una prueba de vacío después de cambiar cualquier cosa que pueda
comprometer un sello, ya sea como cambiar un penetrador o una junta tórica (Oring).
La prueba de vacío se realiza de la siguiente manera:

1. Ensamble de bomba de vacío y prueba de integridad:

- Insertar el tapón de goma en los dos conectores de la bomba para sellarlos.

- Bombear la bomba manualmente hasta 400 mmHg (aproximadamente 15 inHg) y mo

nitorear durante aproximadamente 2 minutos, asegurándose de que la presión no
disminuya en más de 10 mmHg (0.5 inHg).

2. Ya verificado el funcionamiento de la bomba, se procede a retirar los tapones de ventilación

tanto de la cápsula de electrónica como de la cápsula de la batería.

3. Colocar en su respectivo puerto los conectores de la bomba de vacío, uno en la cápsula de

electrónica y la otra en la cápsula de la batería (donde se retiraron los tapones de ventilación).

4. Bombear hasta que el medidor indique 15 pulg. Hg [51 kPa] de vacío.

5. Dejar el ROV y la bomba reposando durante 15 minutos.

6. Verificar si el medidor marca un vacío superior a 13.5 pulg. Hg [46 kPa] después de 15 minutos,
en caso de ser así, los sellos son aceptables.

En el caso que el medidor indique un vacío inferior a 13.5 in. Hg [46 kPa] después de 15 minutos,
proceder a verificar lo siguiente:

1. Revisar que no exista algún daño en el epóxico de los penetradores o que algún cable del ROV
esté rasgado.

2. Asegurarse de que los tornillos M3 en las tapas de los extremos frontal y posterior de la
cápsula de batería y los componentes electrónicos estén apretados. Para esto, se recomienda Una de las partes más importante a considerar al pilotear su equipo ROV es la flotabilidad. Siendo de
utilizar el desarmador Allen M2.5 incluido en el equipo. En el caso que algún tornillo resultara no gran ayuda para una mayor estabilidad de movimiento, así como una mayor duración de la batería.
estar bien apretado, después de apretarlo, realizar la prueba de vacío nuevamente.

3. Verificar los Orings de las bridas instaladas en las cápsulas, revisando que estos estén bien
lubricados y que el hule no este roto o agrietado.

4. Asegurarse de que los penetradores en la cápsula de la batería y de electrónica estén com-

pletamente apretados, intentando aflojarlos con la mano. Si puedes mover uno o más, proceder
a apretarlos usando la llave para penetrador y realizar la prueba de vacío nuevamente.

38 39
 1.1.2 Configuración 2 baterías

1. Configuración de pesos

La posición de los pesos en su ROV influye en la inclinación que este tendrá bajo el agua. Para esto,
recomendamos la siguiente configuración en la posición de pesos.

Pesos de acero inoxidable

Este peso de lastre de acero inoxidable de 200
g (7 oz, 0.43 lb) está diseñado para ser de baja
resistencia y fácil de montar en su ROV. El orifi-
cio de montaje contrahundido es perfecto para
un diámetro de tornillo # 8 o 4 mm.

1.1 MX ROV

La configuración de pesos va a depender de la cantidad de accesorios con los que cuenta su equipo. Ya
sea que cuenta con Sonar 360, Gripper, Altímetro, AQUA Sense, entre otros. 2 Foam extra + Sonar en babor
1.1.1 Configuración AQUA Sense

2 baterías 2 baterías + Sonar en babor

2 Foam extra sin sonar

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 XiI. SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
1. Problemas en el ROV

Xi. mantenimiento 1.1 Mi ROV no enciende

Si el equipo no emite ningún sonido de inicio y no se aprecia ninguna luz en la electrónica desde el domo
asegúrate de lo siguiente:
IMPORTANTE
- Que la batería muestre un voltaje superior a 15V cuando se conecta al cargador.
Solo limpiar los componentes de acrílico con limpiadores específicos para
este o agua. Solventes, alcohol y otros limpiadores pueden dañar el material - Que la batería no esté perforada, hinchada o deforme

- Que la batería esté conectada de forma correcta

1. Después de cada inmersión
- Revisar cómo la instalación de baterías en el ROV
Para evitar desgaste innecesario en el ROV y maximizar su vida útil se recomienda lavar el equipo con
agua dulce después de cada inmersión, especialmente cuando esta se lleve a cabo en agua salada. Si aún no se logra resolver el problema, porfavor contactarnos a Soporte AQUA Exploracion
Para esto, el ROV (apagado y desconectado) y el cable umbilical se puede sumergir completamente en
agua o lavarse con una manguera de jardín por ejemplo. Se recomienda dejar escurrir unos minutos, fuera 1.2 Los propulsores se mueven solos cuando el ROV está armado (fuera del agua)
del sol directo, y secar con una toalla seca antes de guardarse.
La computadora superficial, el mando y la FXTIA pueden ser secados con una toalla seca de ser necesario. - Revisar que el vehículo esté en modo manual. Si el equipo se arma en modo de estabilización
o de auto profundidad, este activara los propulsores para “corregir” su posición.

- Revisar la configuración del joystick y revisa que la casilla “Enable joystick input” esté marcada.
IMPORTANTE

Es recomendado poner especial atención a remover sedimentos y sales de 1.3 El vehículo muestra telemetría pero no responde al joystick
los propulsores enfocando el chorro de agua en ellos.
- Revisar la calibración del joystick. Si las palancas no se encuentran calibradas en el centro, esto
puede provocar que se manden señales de activación falsas a los propulsores.

2. Cada 24 horas de uso continuo, o cada 2 meses 1.4 No se muestra la telemetría / “Waiting for Vehicle Connection” (No Autopilot Connection)
Inspecciona visualmente los Orings en las bridas de las cápsulas de electrónica y baterías. Que estos
- Verificar que la configuración de la red sea correcta. Una forma de verificar es por medio
estén lubricados e intactos (sin grietas o cortes).
de la linea de comandos ingresando el comando ipconfig (Windows) o ifconfig (Mac /
Linux) en la computadora de superficie. La salida debe mostrar que su dirección IP de
3. Cada 100 horas de uso continuo, o cada 6 meses Ethernet es 192.168.2.1 y la máscara de subred es 255.255.255.0.

Reemplazar los Orings y revisión de tornillería si existe algún tipo de corrosión. Si este servicio es requerido,
favor de contactar a info@aquaexploracion.mx
IMPORTANTE
IMPORTANTE
Asegurarse que los resultados de la linea de
Verificar cuidadosamente que la dirección IP
comandos corresponden al adaptador de la
es exactamente 192.168.2.1 y la máscara de
interfaz FXTIA. Desconectar y reconectar te
subred es 255.255.255.0.
puede ayudar a identificar cual es el correcto.

42 43
 Ahora se deberá poder hacer ping a la computadora complementaria (dentro del ROV) desde la
computadora de superficie. En la línea de comando de la computadora de superficie ingresa:
2.3 No se muestra video
IMPORTANTE
Comienza por verificar que la configuración de
Si no se obtiene una respuesta de ping es probable que exista problema con la comunicación de red sea correcta, la dirección IP de Ethernet debe Si no tiene telemetría, primero resuelve
red entre la computadora de superficie y la computadora complementaria. Es posible que se deba ser 192.168.2.1 y la máscara de subred debe ser el problema de acuerdo con las
ajustar la configuración del firewall y/o antivirus para permitir el acceso de QGrouncControl a la red 255.255.255.0 en el adaptador mostrado cuando se instrucciones anteriores.
y/o eliminar cualquier bloqueo. conecte la caja FXTIA.
Si se tiene telemetría, pero no video, verificar que la configuración de video sea correcta en QGroun-
dControl. La configuración del video se encuentra en la pestaña “General” de la vista “Application
2. Problemas de computadora Settings” (ícono Q). “Video source “ debe estar en “UDP video stream” el “UDP port” debe ser
5600. Estas son las configuraciones predeterminadas. Si cambias esta configuración, deberás ce-
2.1 Firewall y antivirus rrar y volver a iniciar QGroundControl.

El software antivirus y firewall puede bloquear la conexión entrante desde el ROV. Configura una
excepción / regla para permitir el tráfico entrante y saliente en los puertos UDP 5600 y 14550, o apaga
completamente tu software antivirus y firewall.

IMPORTANTE

Si se está utilizando Windows, a veces la

computadora debe reiniciarse para que la
configuración de red surta efecto.

2.2 Verify QGC Autoconnect settings

Es necesario asegurarse de que QGroundControl esté configurado para conectarse automáticamente a

enlaces UDP y USB. Haciendo clic en el icono ‘Q’ en la esquina superior izquierda para ver la configuración
de la aplicación, se procede a hacer clic en la pestaña “General”. En las opciones para “Autoconnect to:”,
verificar de que la opción UDP esté marcada.

Si se está utilizando Linux, se deberá instalar algunas dependencias para que el video funcione:

apt install gstreamer1.0-x gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-plugins-base

gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly

44 45
 Verificar que la cámara sea detectada revisando la sección de dispositivos de video detectados
en la interfaz web complementaria y también verificar que el servicio de transmisión de video esté
activo, este debe aparecer en la lista de servicios activos dentro de la pagina “System” dentro de la
interfaz web complementaria.
Si se está utilizando una computadora con Windows:
- Deshabilitar / volver a habilitar la interfaz de red (adaptador que se muestra cuando co el sistema enfocados a operar el vehículo.
nectas la FXTIA.
- Reiniciar
- QGC instala tres accesos directos: QGC, QGC (GPU Safe Mode) y QGC (GPU Compatibility
Mode).
- Intentar iniciar QGC con cada uno de estos accesos directos.
2.4 Retraso o cortes durante la transmisión de video
La transmisión de video debe tener unos 200 ms de retraso, apenas perceptible. Hay muchos factores
que pueden causar retraso, baja velocidad de fotogramas por segundo (FPS) y pixelación / artefactos
en el video.
Estos son algunos consejos para solucionar problemas de mal rendimiento de video:
En general:
- Ancho de banda: Probar el ancho de banda en 192.168.2.2:2770/network. El ancho de
banda máximo teórico en una Raspberry PI 3 es de 100mbps, si las pruebas de
ancho de banda registran llegar a más de 70Mbps, es una muy buena conexión. Sistemas
con anchos de banda menores a 40Mbps deber ser diagnosticados para una revisión más
exhaustiva.
- Probar otro cable: No todos los cables son iguales, algunos pueden resultar ser muy
defectuosos.
- Actualización del Software: Utilizar el software más nuevo para tener la certeza de que se
esta obteniendo el mejor rendimiento.
- Alimentación de la computadora complementaria: La mayoría de las computadoras
complementarias requieren de una alimentación capaz de proveer 5v a 2A. Fuentes
de poder más pequeñas o débiles pueden afectar severamente el rendimiento de la
computadora complementaria.
- Alimentación de el convertidor de medios superficial: Asegurarse que la computadora
este dando la suficiente potencia para alimentar a la FXTIA. Algunos puertos USB de
laptops no pueden proveer de suficiente energía al convertidor de medios superficial para
operar en óptimas condiciones. Intentar usar un cargador USB portátil.
- Conexión a el convertidor de medios superficial: Asegurarse de que todas las conexiones
se encuentren bien asentadas y aseguradas.
46
- Recursos del sistema: Abrir el administrador de tareas y revisar que tantos recursos
de RAM Y CPU esta consumiendo la computadora. Probar cerrando programas como
antivirus y el capturador de video de la pantalla para hacer espacio para más recursos en
- Resolución: Modificar el tamaño de emisión del video en 192.168.2.2:2770/camera.
Cambiarlo a un valor igual o menor que la resolución de la pantalla que se este usando.
Si se esta usando una computadora con sistema operativo Windows
- Actualizar a Windows 10
- Probar estas tres sugerencias por Bo Koppel:
- Cuando se este utilizando la fuente de poder original para alimental la laptop
(sin estarla cargando al mismo tiempo) existe algo probablemente en BIOS que
esta ralentizado la tarjéta gráfica para utilizar menos energía. Esto hace que el
procesador haga algunas calculaciones gráficas. (Y consumir así incluso más
energía) Solución: Utilizar la batería del equipo o una fuente de poder potente
(en nuestro caso 120W) Cómo revisar rápidamente que este es el problema:
desconectar fuente de poder, si este es el caso, la latencia debe desaparecer en
dos segundos.
- Las tarjetas potentes de Nvidia usan un un motor llamado PhysX para videojuegos.
Al parecer QGC no usa eso mismo. También QGC trabaja preterminadamente en
la tarjeta madre de la tarjeta gráfica, no en la extensión más potente de la tarjeta
Nvidia. Algunas tarjetas gráficas también necesitan retoques en la configuración
de Nvidia 3D.
- Verdaderamente extraño en algunas computadoras: Cambiar la fuentes del
sistema de tamaño de 125% a 100% (Clic derecho en el escritorio, “ajustar pantalla”
luego “monitor” traducido del Sueco OS) Revisar el 100% en la casilla en lugar de
125%, cerrar y abrir de nuevo, y debería estar solucionado.
2.5 Mensajes de telemetría en QGC
La salida de servo en la Pixhawk requiere una fuente de alimentación separada de 5V. El módulo de
alimentación y las entradas de alimentación USB en la Pixhawk no deben de alimentar al servo. Asegurarse
de tener una entrada de 5V en la entrada del servo a través de un regulador de voltaje ESC BEC o BEC.
Revisar que la entrada y salida de los canales estén configurados para la inclinación de la cámara.
Revisar que los botones del joystick estén asignados a la función de inclinación de la cámara.
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 Mensaje “No io thread heartbeat” aparece constantemente
Este mensaje indica que el APM io thread ha dejado de funcionar. La causa más probable
es que un archivo corrupto esté en la tarjeta micro SD. Remover la tarjeta de la pixhawk, y
formatearla como FAT32. Si el error persiste, se necesitará remplazar la tarjeta SD, o desac-
tivar ingresar archivos vía dataflash configurando el parámetro LOG_BACKEND_TYPE a no
existente (0).

El rumbo de la brújula se desvía mientras el vehículo está parado

La brújula dentro del ROVes muy sensible y puede llegar a ser afectada por estructuras gran-
des de hierro o acero, incluyendo la rebaba en el concreto. Es necesario calibrar la brújula
lo mejor posible desde afuera, lejos de estructuras grande y concreto. Es posible calibrarla
dentro del ROV, para esto se necesitaría incrementar el valor del parámetro COMPASS_OFS_
MAX antes de obtener una calibración exitosa. Tomar en cuenta que la brújula siempre será
afectada por estructuras ferrosas porque estas distorsionan el campo magnético de la tierra,
sin embargo el direccionamiento debe permanecer estacionario (puede que sea incorrecto)
mientras el vehículo esta en parado de todos modos.

Realizar estos pasos para recalibrar la brújula:

- Encender el vehículo y esperar 10 minutos para asegurar que los sensores estén funcionando
adecuadamente.
- Asegurarse de que el valor del parámetro INS_GYR_CAL esté configurado a ‘Never’.
- Realizar la calibración del acelerómetro.
- Realizar la calibración de la brújula.
- Reiniciar el vehículo. La brújula debería permanecer quieta.
2.6 Mi ROV no muestra telemetría o esta no se actualiza
Cerrar y volver a ejecutar QGroundControl.
2.7 El voltaje de la batería no se muestra correctamente
Verificar que los conectores que interconectan la batería con el ROV estén bien ensamblados (hasta el
fondo).
2.8 El video del ROV se ve empañado
Es necesario colocar uno de los paquetes de gel silica a un lado del domo del ROV, si el ROV se cerró en
un ambiente húmedo esta humedad queda dentro del ROV y se condensará a momento en que el ROV
emita demasiado calor..
2.9 Las condiciones no me permiten pilotear el ROV
Recordar que el ROV puede soportar solamente una corriente de 1.5 nudos, sin embargo, existen
algunas consideraciones para poder pilotear el ROV, una de ellas es el cable umbilical, del cuál es
recomendable no tener un exceso bajo el agua, ya que esto genera un peso en el ROV.
También se puede aumentar la ganancia del ROV para poder utilizarlo al máximo, aunque esto
generara que la batería dure menos. Por último, es posible utilizar el modo de estabilización, este
ayudará a poder mantener el rumbo y navegar de mejor manera.
2.10 El video tiene demasiado retraso (lag)

En la pestaña Power de la página Configuration en QGroundControl, seleccionar “Blue Robotics Power
Sense Module R2” como el sensor de poder y configura el resto de las opciones como se muestra en la
siguiente imagen.
IMPORTANTE
Si la batería es de 6,000 mAh u otro, se
deberás sustituir el valor de 18,000 mAh
predeterminado por este valor en esta página
de configuración.
Es necesario un equipo con por lo menos procesador I5 y 8Gb de RAM, aunque ayudaría bastante tener
una tarjeta gráfica dedicada, es posible darle prioridad por medio del administrador de tareas. Si el
lag persiste se recomienda conectar la PC a la corriente eléctrica para poder aprovechar al máximo su
rendimiento. Por otro lado, es posible bajar la resolución de la cámara por medio de la interfaz web. Dentro
de la interfaz web se puede revisar también la velocidad MBPS de comunicación en “Test Network”.
2.11 Falta de video
En algunas ocasiones al instalar QGroundControl por primera vez la opción de video suele estar
desactivada y sale solamente un mapa en la pantalla para esto hay que acceder a las opciones del
programa en la pestaña de General – Video – Video Source: Seleccionar la opción “UDP video stream”

48 49
 2.12 Fallo de la prueba de vacíot

En caso de tener alguna fuga favor de considerar lo siguiente:

- La torsión en los cables de los penetradores puede causar el deterioro del epóxico,
comprobar que esto no esté pasando.

- Una perforación en uno de los cables puede suponer una fuga.

- Colocar frecuentemente grasa silicona a las bridas especialmente la de la batería, ya que

es la que estará en constante uso.

2.13 ¿CÓMO VERIFICO EL GIRO CORRECTO DE MI MOTOR?

Para activar la pantalla en donde se verifica esto basta con seleccionar la barra ubicada en la parte
inferior izquierda (con letras rojas) para poder armar el vehículo y comenzar a mover los propulsores.

Cada línea representa un número de propulsor (1-8), desde el punto medio (circulo color gris) puede
deslizarse hacia arriba y hacia abajo. Al deslizar el punto medio hacia arriba, el aire del propulsor
seleccionado debe dirigirse al frente (lado con punta del propulsor), al deslizar el punto medio hacia
abajo, el aire del propulsor debe dirigirse hacia atrás (lado ovalado del propulsor).

Se puede sentir colocando la mano en la parte frontal o trasera dependiendo la prueba de dirección
del aire para comprobar giro correcto del propulsor, esto sin acercarse demasiado a la propela
giratoria.

IMPORTANTE

Hacer esto solo si se detectó fallo en un

propulsor, con apoyo de un ingeniero de
AQUA Exploración

Una vez se haya terminado de utilizar esta función es necesario cerrar QGroundControl y volverlo
a abrir. En caso que el propulsor al accionarlo mande el aire del lado contrario al que se accionó,
selecciónelo en el recuadro blanco inferior y se marcara, la cual generará ese cambio de giro (verificar
nuevamente si realizo el cambio).

Por último, verificar nuevamente que cada uno de los propulsores que funcione de manera correcta
respecto al giro y lugar de ubicación en la estructura del ROV.

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