ANALISIS VECTORIAL y una introduccién al ANALISIS TENSORIAL MURRAY R. SPIEGEL, Ph. D. Professor of Mathematics Rensselaer Polytechnic Institute TRADUCCION ¥ ADAPTACION Luss Guniénnez Diez Ingeniero de Armamento Anca. Gurtinnez VAzque Ingeniero de Armamenio Licenciado en Ciencias Fisicas Diplomado en Ingenieria Nuclear McGRAW-HILL MEXIGO # BUENOS AIRES CARACAS # GUATEMALA # LISBOA MADRID NUEVA YORK SAN JUAN SANTAFE DE BOGOTA. SANTIAGO SAO PAULO AUCKLAND LONDRES © MILAN® MONTREAL # NUEVA DELi# SAN FRANCISCO # SINGAPUR ST. LOUIS ® SIDNEY € TORONTO.Indice de materias carrruto PAGINA 1. VECTORES Y ESCALARES. ae Vector. Escalar. Algebra vectorial. Leyes del Algebra vectorial, Vector unitario, Vectors unitarios trirrectangulares. Vectores componentes. Campo escalar. Campo vectorial. 2, PRODUCTOS ESCALAR Y VECTORIAL............ sone Producto escalar 0 intemo. Producto vectorial 9 externo. Productos triples, Sistemas de vectores reciproces, 3. DIFERENCIACION VECTORIAL. saenes Derivada de un vector. Curvas en ef espacio, Continuidad y derivabilidad. Formulas de dec vacion. Derivadas parciales de un vector. Diferencial de un vector. Geomettia diferencial, Mecénica. 4 OPERACIONES DIFERENCIALES: GRADIENTE, DIVERGENCIA Y ROTA. CIONAL. 522.06 eceeceeeeees seteeee Operador diferencial vectorial nabla. Gradients. Divergncia. Rotacional. Formulas en las {ue intervene el operador nabla. Invarianza, 5. INTEGRACION VECTORIAL.. 4 Integral de un vector. Integral curviline. Integral de superce, Integral de volumen. 6. OPERACIONES INTEGRALES: TEOREMA DE LA DIVERGENCIA, TEOREMA DEL ROTACIONAL Y OTROS TEOREMAS INTEGRALES....... a Teorema de la divergencia de Gauss. Teorema del rotacional de Stokes. Teorema de Green ‘en el plano, Otros teoremas integrales. Forma integral del operador nabla. 7. COORDENADAS CURVILINEAS.. Transformacién de coordenuéas, Coordenadas curvilinas ortogonales. Vestoct unitarion ‘en sistemas de coordenadas curvilineas. Elementos de linea y de volumen. Gradiente, diver- gencia y rotacional, Casos particulares de sistemas de coordenadas ortogonales. Coordenadas cilindricas. Coordenadas esféricas. Coordenadas cilindricas parabélicas. Coordenadas pa- raboloidales. Coordenadas cilindricas elfpticas. Coordenadas esferoidales alargadas. Coorde- rnadas esferoidales achatadas. Coordenadas elipsoidales. Coorenadas bipolares. 8. ANALISIS TENSORIAL............ : : Leyes flsicas. Espacios do N’ dimensiones. Transformacion de coordenadas. Convenio de sumacién de ios indices repetidos. Vectores contravariantes y covariantes. Tensores contra- variantes, covariantes y mixtos. Delta de Kronecker. Tensores de orden superior. Escalares 0 invariantes. Campos tensoriales. Tensores simétricos y hemisimétricos. Operaciones funda- mentales con tensores, Matrices. Algebra matricial. El elemento de linea y el tensor métrico. Tensor reciproco. Tensores asociados. Médulo de un vector. Angulo entre dos vectores Componentes fisicas de un vector. Simbolos de Christoffel. Leyes de transformacin de los simbolos de Christoffel. Lineas geodésicas. Derivada covariante de un tensor. Simbolos y tensores alternantes. Forma tensorial del gradiente, divergencia, rotacional y laplaciana. Derivada absoluta o intrinseca. Tensores relativo y absoluto, INDICE, 1 35 7 106 135 166Capitulo 1 Vectores y escalares VECTOR. Es una magnitud cuya determinacién exige el conocimiento de un médulo, una direc- cién y un sentido. Ejemplos de magnitudes vectoriales son el desplazamiento, la velocidad, la aceleracién, la fuerza, el impetu, ete. Graficamente, un vector se representa por un seginento orien- tado OP (Fig. 1); la longitud del segmento es el médulo del vector, le direccion de segmento es la correspondiente del vector y la flecha indica , el sentido del vector. El punto O se llama origen 0 punto de aplica- cién y P el extremo del vector. La recta en que se apoya el segmento » se llama directriz del vector. ~y Analiticamente, un vector se representa por una letra con una flecha encima, por ejemplo A en la Fig. 1, el médulo se escribe |A| © bien A. Otros autores prefieren emplear una letra negrilla, por ciemplo A, con lo que [A| 0 A indica su médulo. En este libro emplea- Femos esta ultima notacién, El vector OP también se puede escribir Piet OP, o bien, OP; en este caso su médulo es OP, |OP|, o bien, |OP|. ESCALAR. Es una magnitud cuya determinacién solo requiere el conocimiento de un nimero, su cantidad respecto de cierta unidad de medida de su misma especie. Ejemplos tipicos de escalares son la longitud, la masa, el tiempo, la temperatura, el trabajo, la energia, etc., y cualquier numero real Los escalares se indican por una letra de tipo ordinario. Las operaciones con escalares obedecen a las mismas reglas del algebra. elemental ALGEBRA VECTORIAL, Las operaciones de adicién 0 suma, diferencia 0 resta, multiplicacién © producto del Algebra elemental entre ntimeros reales o escalares, se pueden generalizar, introduciendo determinadas definiciones, al algebra entre vectores. Veamos las definiciones fundamentales, J. Dos vectores A y B son cquipolentes si tienen el mismo médulo, la misma direccién e idéntico sentido. Si ademas tienen el mismo origen 0 punto de aplicacién, son iguales. Tanto la equipo- lencia como la igualdad entre los vectores dados la representaremos por A = B (Fig. 2). Geomé- tricamente se reconoce que dos vectores son equipolentes si el poligono que resulta al unir sus origenes por una parte, y sus extremos por otra es un paralelogramo. 2, Dado un vector A, el vector opuesto, —A, €5 el que tiene el mismo médulo y direccién pero sentido contrario (Fig. 3).3: VECTORES Y ESCALARES Suma o resultante de dos vectores A y Bes otro vector C obtenido trasladando el origen de B al extremo de A y uniendo el origen de A con el extre- mo B (Fig. 4). Analiticamente se expresa A+B = C. Obsérvese que trasladando los dos vectores a un origen comin, el vector suma corresponde a la diagonal del paralelogramo con el origen en el origen comiin. Por ello se dice que la suma de vee- tores obedece a la ley del paralelogramo (véase Prob. 3). La generalizacién a la suma de varios vectores ¢s inmediato sin mas que ir sumando de dos en Pies dos sucesivamente (véase Prob. 4), La diferencia de los vectores A y B, que se representa analiticamente por A —B, ¢s otro vector C, tal que sumado a B produce el vector A. Dicho de otra manera, para restar dos vectores se suma al vector minuendo el opuesto al vector sustraendo, es decir, C= A—B = A +(—B). La di- ferencia de vectores es un caso particular de la suma. En el caso de que A = B. el vector A—B se llama vector mulo o cero y se representa por 0, © simplememte 0. El producto de un escalar m por un vector A es otro vector, mA, de la misma direccién que A pero con un médulo |m| veces el de A y un sentido igual u opuesto al de A segiin que el esca~ lar m sea positivo 0 negativo. Sim =0, mA es el vector nulo. LEYES DEL ALGEBRA VECTORIAL. Sean A, B y C tres vectores y m y n dos escalares. En estas condiciones se verifica: 1 A+B=B+A Propiedad conmutativa de la suma 2. A+B+C)=(A+B)+C Propiedad asociativa de la suma 3 Propiedad conmutativa del producto por un escalar 4 Propiedad asociativa del producto por un escalar s Propiedad distributiva del producto por un escalar res- ecto de la suma de escalares 6. m(A +B) = mA + mB Propiedad distributiva del producto por un escalar res- ecto de la suma de vectores Obsérvese que no aparecen mas las propiedades de! producto de un escalar por un vector. En © Cap. 2 definiremos los productos entre vectores, Estas leyes permiten considerar y tratar las ecuaciones vectoriales de la misma forma que si fueran escalares (ecuaciones algebraicas). Por ejemplo, si A + B = C, transponiendo términos, A = C —B, VECTOR UNITARIO. Es todo vector de médulo unidad. Si Aes un vector de médulo distinto de cero, A # 0, el vector A/A es un vector unitario de la misma direccién y sentido que A. Todo vector A se puede representar por el producto de tun vector unitario a de la direccién y sentido que aque! mul- tiplicado por el médulo de A, que es un escalar. Ana mente, pues, se escribe, A = Aa. VECTORES UNITARIOS TRIRRECTANGULARES i, i. ke Un sistema muy importante de vectores unitarios son los que tienen por direcciones las correspondientes a los eyes de un sistema de coordenadas cartesianas en el espacio, 4, Ys 2, Con sentidos los positivos de estos ejes y que se laman vectores unitarios i 5). Mientras no se diga Jo contrario, supondremos que el sistema de coordenadas trirrectangulares es «dexirorsum»VECTORES Y ESCALARES 3 © a derechas. Esta denominacién deriva del hecho que un tornillo con rosea a derechas girando 90° desde Ox a Oy J avanza en el sentido positivo de Oz, como se muestra en la Fig. 5. En general, tres vectores A, B y C con el mismo origen y no coplanarios, forman un sistema «dextrorsum» 0 a dere- ‘chas si un tornillo de rosca a derechas girando de A a B por el menor angulo avanza en la direccién y sentido de C, ‘como se representa en la Fig. 6. ‘ 8 VECTORES COMPONENTES. Todo vector A en el espacio (3 dimensiones) se puede representar con su Fis. 6 corigen en el correspondiente O de un sistema de coorde- nadas trirrectangulares (Fig. 7). Sean (4y, Az, As) las coorde- nadas cartesianas del punto extremo del vector A cuyo ori- gen es O. Los vectores Aji, Aaj, y Ask se llaman vectores componentes rectangulares 0 simplemente vectores componentes de A segin las direcciones x, y y 2, respectivamente. Los cescalares ds, Ay ¥ Ay se llaman componentes rectangulares 0 simplemente componentes del vector A segin las direcciones x.y y 2 respectivamente. La suma o resultante de los tres vectores Ai, Aaj, ¥ Ask es el vector A, esto es, A= Alt Ad + Ak El médulo de A es Piet A=|hi= VATAFR En particular, el vector de posicién 0 radio vector r cuyo origen es el punto O y cuyo extremo es el punto (x, ¥, 2), se eseribe en la forma r=xityjtzk que tiene de médulo r = veya CAMPO ESCALAR. Si en cada punto (x, y, 2) de una regign R del espacio se le puede asociar un escalar $x, y, z), hemos definido un campo escalar $ en R. La funcién ¢ depende, pues, del punto ¥, por ello, se llama funcién escalar de posicién, o bien, funcién de punto escalar. Ejemplos. (/) Las temperaturas en cada punto interior o sobre la superficie de la tierra, en un cierto instante, definen un campo escalar. (2) $(%y, 2) = x4y —2* define un campo escalar, Si un campo escalar es independiente del tiempo, se lama permanente 0 estacionario. CAMPO VECTORIAL. Si en cada punto (x, y, 2) de una regi6n R del espacio se le puede asociar un vector V(x, », 2), hemos definido un campo vectorial V en R. La funcién V depende, pues, del punto ¥, por ello, se ilama funcién vectorial de posicién, o bien funcién de punto vectorial. Ejemplos. (/) Las velocidades en cada punto (x, », z) en el interior de un fluido en movimiento, en un cierto instante, definen un campo vectorial (2) V(x, yz) = xy"i — 2y2*j + x42 k define un campo vectorial Si un campo vectorial es independiente del tiempo se llama permanente o estacionario.