Paper-2013 09 03 Diseño de Filtros Analógicos para Pre-Procesamiento Analógico en Interfaces Cerebro-Computadora

Diseño de filtros analógicos para pre-procesamiento analógico en
interfaces cerebro-computadora
Mauricio Améstegui y Humberto Calderón
Universidad Católica Boliviana
La Paz, Septiembre de 2013
Resumen
El propósito del pre-procesamiento analógico en una interfaz cerebro-computadora es eliminar los
componentes de frecuencia no deseados contenidos en las señales cerebrales adquiridas. Para ello
se utilizan filtros pasa bajos, pasa banda y de rechazo de banda, los cuales se ubican después de la
etapa de amplificación de las señales provenientes de los electrodos que miden las ondas
cerebrales. El filtro pasa bajos se dedica a eliminar componentes de alta frecuencia de las señales
provenientes del amplificador, cuyas frecuencias están por encima de los 30-40 Hz; el filtro pasa-
banda además rechaza frecuencias desde el nivel de DC hasta frecuencias de 0.1 Hz, dependiendo
de las perturbaciones, y el filtro de rechazo de banda generalmente trabaja como un filtro notch
alrededor de la frecuencia de la línea de alimentación (50 Hz). En este trabajo, se adopta la
metodología reportada en [2] para las aproximaciones de Butterworth, Chebyshev y Chebyshev
inverso, siguiendo el marco de trabajo planteado en [1]; se plantean especificaciones para cada
tipo de filtro procediendo luego al diseño del filtro y a la simulación de su respuesta en frecuencia.
Asimismo, para cada tipo de filtro se realiza una evaluación comparativa de las aproximaciones
mencionadas en términos de sus características cualitativas y cuantitativas resultantes del diseño y
de las simulaciones. Finalmente se discuten aspectos de implementación con amplificadores
operacionales.
1 Introducción
Existen dos tipos de filtros para el pre-procesamiento de señales cerebrales en interfaces cerebro-
computadora BCI (brain-computer interface): i) los filtros de componentes que están fuera de la
banda de interés y ii) los filtros que eliminan ruido interno y externo mezclados en la señal EEG
(electroencephalogram) [1]. En el presente reporte se trabaja con la técnica de diseño reportada
en [2], la cual es apropiada para del diseño del primer tipo de filtros, los cuales son de naturaleza
analógica. La metodología utilizada en dicha referencia permite desarrollar funciones de
transferencia de filtros pasa bajos normalizados, las cuales se pueden convertir a filtros pasa bajos,
pasa altos, pasa bandas y de rechazo de banda des-normalizados. El presente trabajo se enfoca al
diseño de filtros específicos que satisfacen especificaciones razonables para las aplicaciones de
filtrado espectral en interfaces cerebro-computadora.
El propósito principal de un filtro analógico es discriminar diferentes bandas de frecuencia

contenidas en una señal, cuyo diseño se realiza de acuerdo a un criterio de selectividad de
frecuencias que determina un conjunto de especificaciones de frecuencias y ganancias que
describen las bandas de paso y de rechazo que caracterizan al filtro.
La sección 2 introduce los conceptos básicos relacionados con los filtros de interés en una interfaz
cerebro-computadora. La sección 3 describe diferentes aproximaciones de la respuesta en
magnitud y sus características generales (estructura, respuesta y aplicación) para la obtención de
funciones de transferencia de filtros pasa bajos normalizados, cuyo cálculo requiere la
determinación del orden del filtro y la localización de los polos y ceros de acuerdo al tipo de
aproximación. En el presente reporte sólo se tratan las aproximaciones de Butterworth,
Chebyshev y Chebyshev inverso. La sección 4 se describe la conversión de las funciones de
transferencia normalizadas a funciones de trasferencia des-normalizadas de filtros pasa bajos,
pasa banda y de rechazo de banda, lo cual incluye la descripción de diferentes sustituciones de la
variable compleja normalizada, y los procesos de sustitución sobre factores de primero y segundo
orden, así como también el ajuste que es necesario introducir en los filtros Chebyshev y
Chebyshev inverso con el propósito de compensar los efectos del rizado en las bandas de paso y
de rechazo. En la sección 5 se considera el diseño de filtros pasa bajos, pasa banda y de rechazo de
banda aplicados al pre-procesamiento analógico en interfaces cerebro-computadora. Dicho diseño
incluye la determinación de las funciones de transferencia normalizadas y des-normalizadas de los
filtros mencionados a partir de especificaciones de frecuencias y ganancias, así como las
correspondientes simulaciones en Matlab y la evaluación comparativa de los filtros resultantes de
las diferentes aproximaciones. En la sección 6 se discuten aspectos de implementación de los
filtros, en base a etapas de filtros activos que implementan factores de primer y segundo orden.
Finalmente se presentan las conclusiones del trabajo realizado.
2 Filtros analógicos para interfaces cerebro-computadora

Las señales electro-encefalográficas se distinguen por tener diferentes bandas de frecuencia que
contienen información en rangos de frecuencia que están por debajo de los 30-40 Hz [3],
dependiendo del tipo de señal cerebral (ver Tabla 1.1). Cualquier componente de frecuencia por
arriba de la frecuencia de 40 Hz puede ser eliminado utilizando filtros pasa bajos. Sin embargo, es
una práctica muy común eliminar también las frecuencias entre el nivel de DC y 0.05-0.1 Hz [4].
Tabla 1.1 Tipos de formas de onda cerebrales, rango de frecuencia y origen [3].
Tipo Rango de frecuencia Origen

Delta 0Hz – 4Hz Corteza
Theta 4Hz – 8 Hz Parietal y temporal
Alpha 8Hz – 13Hz Occipital
Beta 13Hz – 20Hz Parietal y frontal
Gamma 20Hz – 40Hz Parietal y frontal
Las ondas delta, que se sitúan en el rango de 0.5 a 4 Hz, están principalmente asociadas con el
sueño profundo y pueden estar presentes en el estado de vigilia. Las ondas theta, situadas en el
rango de 4 a 7.5 Hz., han sido asociadas con el acceso a información del inconsciente, la
inspiración creativa y la meditación profunda; dichas ondas a menudo aparece acompañada por
otras frecuencias relacionadas. Las ondas alpha están situadas dentro del rango de 8 a 13 Hz y se
piensa que indican tanto un estado de consciencia relajada o bien un estado de concentración.
Una onda beta está situada en el rango de 14 a 26 Hz; usualmente se encuentra en adultos
normales y está asociada con el pensamiento activo, la intención activa, el enfoque en el mundo
externo o con la solución de problemas concretos. Las frecuencias arriba de 30 Hz (principalmente
hasta 45 Hz.) corresponden a la banda gamma, las cuales han sido asociadas como indicadores de
la sincronización de eventos relacionados ERS (event-related synchronization) del cerebro y
pueden ser usadas como una manifestación de los movimientos efectuados o imaginados del dedo
índice izquierdo y derecho, los dedos del pie derecho y la lengua [5]. Si el estado del sujeto no
cambia, los ritmos anteriores pueden perdurar en el tiempo, en cuyo caso se pueden aproximar
como si fuesen ritmos de naturaleza cíclica.
Para adquirir de forma adecuada la información contenidas en las señales cerebrales descritas en
la Tabla 1.1, es necesario construir una etapa de pre-procesamiento analógico mediante el uso de
filtros, los cuales pueden ser del tipo pasa bajos (con banda de paso de 0 a 30-40 Hz) o filtros pasa
banda (con banda de paso de 0.1 a 30-40Hz) o bien filtros de rechazo de banda (filtros notch) para
frecuencias alrededor de 50 Hz.
El diseño de estos filtros analógicos debe ser preciso, de tal forma que se rechace cualquier señal
no deseada fuera de los rangos de frecuencias de interés. Estas señales, consideradas como ruido,
provienen generalmente de perturbaciones diversas (que incluyen algunos tipos de artefactos), las
cuales son introducidas en las mediciones realizadas por el dispositivo de adquisición y el
amplificador diferencial implementado para efectuar el acondicionamiento de la señal EEG a
niveles de los voltajes necesarios para el procesamiento. Dicho amplificador, no tratado en este
reporte, se introduce debido a que que las señales EEG son de muy baja magnitud (por ejemplo,
los potenciales ERP (evoked response potentials) están típicamente en el rango de 0.5 a 20 𝜇V).
2.1 Filtros pasa bajos
Los filtros pasa bajos son introducidos para atenuar altas frecuencias. La Fig. 2.1 muestra la
respuesta típica de un filtro pasa bajos, donde se muestran las especificaciones de frecuencia y
ganancia necesarias para el diseño del filtro.
Fig. 2.1 Especificación del filtro pasa bajos [2].

El rango de frecuencias de la especificación del filtro está dividido en tres áreas: i) la banda de
paso que se extiende desde la frecuencia cero (nivel de DC) a la frecuencia de borde de la banda
de paso 𝑓pass; ii) la banda de rechazo que se extiende desde la frecuencia de borde de la banda de
rechazo 𝑓𝑠𝑡𝑜𝑝 hasta el infinito y iii) la banda de transición que se extiende desde 𝑓pass a 𝑓stop. Se
permite que la respuesta del filtro dentro de la banda de paso varíe entre un valor de 0 dB y la
ganancia de banda de paso 𝑎pass , mientras que la ganancia en la banda de rechazo puede variar
entre la ganancia de rechazo de banda 𝑎stop y el infinito negativo. De esta manera, la selectividad
de un filtro pasa bajos puede ser especificada por cuatro parámetros: 𝑎pass , 𝑎stop , 𝑓pass y 𝑓stop.
2.2 Filtros pasa banda
En lugar de un filtro pasa bajos, en el filtrado espectral de BCIs muchas veces se implementan
filtros pasa banda para filtrar los componentes de frecuencia que se encuentran entre 0 y 0.1 Hz y
los componentes de frecuencia arriba de los 30-40Hz. La Fig. 2.2 muestra la especificación de un
filtro pasa banda.
Fig. 2.2 Especificación del filtro pasa banda [2].
Un filtro pasa banda deja pasar una banda de frecuencias atenuando los componentes de
frecuencia que están fuera de la banda. En este caso, la banda de paso existe ente la frecuencia
𝑓𝑝𝑎𝑠𝑠1 y la frecuencia 𝑓𝑝𝑎𝑠𝑠2 . El filtro pasa banda tiene dos bandas de rechazo. La banda de rechazo
inferior se extiende desde cero a 𝑓𝑠𝑡𝑜𝑝1, mientras que la banda de rechazo superior se extiende
desde 𝑓𝑠𝑡𝑜𝑝2 al infinito. La banda de paso existe un solo parámetro de ganancia 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 (dB) y las
bandas de rechazo tienen ganancias 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝1 para la banda de rechazo inferior y 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝2 para la
banda de rechazo superior.
2.3 Filtros de rechazo de banda
En los casos donde el sistema de adquisición de datos no es capaz de cancelar la frecuencia de la

línea de alimentación, debido a fallas de tierra o imperfecciones en el balanceo de las entradas de
los amplificadores diferenciales asociados con el sistema EEG, generalmente se utiliza un filtro de
rechazo de banda. Una respuesta típica de un filtro de rechazo de banda se muestra la Fig. 2.3. Se
observa que el filtro rechaza las frecuencias localizadas entre dos bandas de paso.
Fig. 2.3 Especificación del filtro de rechazo de banda [2]
La banda de rechazo existe entre la frecuencia de borde de rechazo de banda inferior 𝑓𝑠𝑡𝑜𝑝1 y la
frecuencia de borde de rechazo de banda superior 𝑓𝑠𝑡𝑜𝑝2 . El filtro de rechazo de banda tiene dos
bandas de paso. La inferior se extiende desde cero a 𝑓𝑝𝑎𝑠𝑠1 , mientras que la superior se extiende
desde 𝑓𝑝𝑎𝑠𝑠2 hasta infinito. Dentro de la banda de rechazo, el único parámetro de ganancia de
rechazo de banda es 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 . Sin embargo, los parámetros de ganancia para las bandas de paso
inferior y superior son 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠1 y 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠2 , respectivamente, las cuales pueden tomar valores
diferentes.
Un ejemplo de aplicación de rechazo de banda es el filtro Notch de 50 Hz, cuyo valor de frecuencia
corresponde a la frecuencia de línea. El filtro Notch es utilizado en equipos de medición sensibles;
como es el caso de los sistemas de medición de señales EEG. Note que la frecuencia de 50 Hz es
mayor al rango de frecuencias donde se encuentra la información relevante de las señales electro-
encefalográficas.
3 Filtros pasa bajos normalizados

3.1 Funciones de aproximación de filtros analógicos pasa bajos
Las aproximaciones de filtros analógicos pasa bajos más comunes son las de Butterworth,
Chebysehv, Chebyshev inverso y la aproximación elíptica, las cuales conducen a sistemas lineales
descritos por funciones de transferencia racionales de la forma:
𝐺[𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 ] (3.1)

𝐻(𝑠) =
[𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 ]
donde 𝑛 ≥ 𝑚 y los coeficientes del polinomio numerador y denominador son constantes reales. El
valor de 𝑛 se denomina orden del filtro. La función de transferencia de la ec.(3.1) puede ser
también representada en forma factorizada por:
𝐺(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑧𝑚 ) (3.2)

𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )
donde los −𝑧𝑖 ’s con 𝑖 = 1,2, ⋯ , 𝑚 representan los ceros de la función de transferencia y los −𝑝𝑗 ’s
con 𝑗 = 1,2, ⋯ , 𝑛 representan los polos. Los polos de la función de transferencia deben tener
partes reales negativas para garantizar la estabilidad del filtro. La manera de ubicar los polos y
ceros de la función de transferencia distingue a las diferentes aproximaciones. Para propósitos de
diseño el resultado de las aproximaciones se presenta en términos de una función de transferencia
normalizada en la cual la frecuencia de borde de la banda de paso se ubica en 1 rad/sec. La
normalización permite al diseñador transformar la función de transferencia normalizada a otra
función de transferencia con frecuencia de borde de otro valor, así como también convertir el
filtro pasa bajos normalizado a filtros pasa bajos, pasa altos, pasa banda o de rechazo de banda
des-normalizados que satisfacen las especificaciones de diseño de una aplicación particular.
3.2 Características generales de algunas aproximaciones de filtros pasa bajos
Las diferentes aproximaciones de los filtros pasa bajos difieren en sus características de respuesta,
tanto de magnitud como de fase. En el caso de las aproximaciones anteriormente mencionadas
sus principales características generales están descritas por:
• Aproximación de Butterworth.- El filtro Butterworth tiene una función de transferencia del

tipo denominado “todos polos sin ceros finitos”; presenta una respuesta de magnitud
maximalmente plana que caracteriza a la banda de paso, con una transición suave desde la
banda de paso a la banda de rechazo. Su respuesta de fase es también muy suave. Este filtro
es preferido cuando se requiere una baja distorsión de fase y moderada selectividad de
frecuencias.
• Aproximación de Chebyshev.- Esta aproximación también tienen una función de transferencia
del tipo “todos polos sin ceros finitos”; sin embargo, permite un rizo en la banda de paso del
filtro con el propósito de que las características de transición sean más pronunciadas, lo que
permite implementar filtros de más bajo orden. Desafortunadamente, su respuesta de fase no
es tan suave, produciendo una distorsión de fase que puede ser apreciable.
• Aproximación de Chebyshev inverso.- Es una aproximación racional con polos y ceros finitos.
Su respuesta es maximalmente plana en la banda de paso, pero tiene rizo en la banda de
rechazo debido al efecto de los ceros de su función de transferencia. En general, proporciona
mejores características de transición que la aproximación de Butterworth y una mejor
respuesta de fase que la aproximación de Chebyshev estándar.
• Aproximación elíptica o de Caurer.- Proporciona las mejores características de selectividad de
frecuencia con un filtro de más bajo orden: Combina un rizo en la banda de paso con un rizo
en la banda de rechazo, lo que hace difícil el diseño del filtro debido a que utiliza funciones
matemáticas más sofisticadas.
Aunque el presente reporte no trata la aproximación elíptica, no deja de ser una alternativa
interesante en la elección de la aproximación para el diseño del filtro. Sin embargo, debido a su
complejidad no es tratado en el presente reporte. Sin embargo, el procedimiento de diseño de
filtros elípticos está descrito con suficiente claridad en la referencia [2].
3.3 Funciones de transferencia normalizadas de filtros pasa bajos

3.3.1 Respuesta en magnitud de las diferentes aproximaciones de filtros pasa bajos
Las respuestas de magnitudes de las aproximaciones Butterworth, Chebyshev y Chebyshev inverso

están dadas en la Tabla 3.1.
Tabla 3.1. Respuestas de magnitud de las aproximaciones Butterworth, Chebyshev y Chebyshev inverso.
Aproximación Respuesta de magnitud
Butterworth: 1
|𝐻𝐵,𝑛 [𝑗(𝜔⁄𝜔0 )]| =
√1 + 𝜀 2 (𝜔⁄𝜔0 )2𝑛
Chebysehv: 1
|𝐻𝐶,𝑛 [𝑗(𝜔⁄𝜔0 )]| =
√1 + 𝜀 2 𝐶𝑛2 (𝜔⁄𝜔0 )
Chebyshev inverso: √𝜀𝑖2 𝐶𝑛2 (𝜔0 ⁄𝜔)
|𝐻𝐶𝐼,𝑛 [𝑗(𝜔⁄𝜔0 )]| =
√1 + 𝜀𝑖2 𝐶𝑛2 (𝜔0 ⁄𝜔)
En las respuestas de magnitud de la Tabla 3.1, 𝜔0 es la frecuencia de borde de la banda de paso

del filtro, 𝑛 es el orden del filtro. Los parámetros 𝜀 y 𝜀𝑖 están definidos por
𝜀 = √10−0.1𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 − 1 (3.3)
1 (3.4)
𝜀𝑖 =
√10−0.1𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 − 1
y la función 𝐶𝑛 (𝜔) está dada por:
𝐶𝑛 (𝜔) = 𝑐𝑜𝑠ℎ[𝑛 cosh−1 (𝜔)] para 𝜔 > 0 (3.5)
Note que la aproximación de Butterworth siempre tendrá una ganancia unitaria en 𝜔 = 0, sin
importar el valor 𝜀. Sin embargo, la ganancia en la frecuencia de borde normalizada de la banda de
paso (𝜔 = 1), dependerá de 𝜀. Además la ganancia de la respuesta de esta aproximación
disminuye con una pendiente de −20𝑛 dB/década en escala logarítmica, tal que para 𝜔 grande, la
ganancia de la función de transferencia se vuelve inversamente proporcional a 𝜔𝑛 . Por su parte, la
aproximación Chebyshev inverso se puede derivar a partir de la aproximación Chebyshev
estándar. El nombre “Chebyshev inverso” se debe a que muchos de los cálculos están basados en
valores inversos o recíprocos de los cálculos que se realizan en la aproximación Chebysehv
estándar.
3.3.2 Cálculo del orden del filtro.
El primer paso en la obtención de la función de transferencia normalizada de una aproximación

dada es la determinación del orden del filtro pasa bajos normalizado. La Tabla 3.2 muestra las
expresiones para el cálculo del orden de un filtro, dada una aproximación deseada. Note que en
todos los casos, el orden está en función de las especificaciones de frecuencias y ganancias de un
filtro pasa bajos.
Tabla 3.2 Fórmulas para el cálculo del orden de los filtros Butherworth, Chebyshev y Chebyshev inverso
Aproximación Cálculo del orden

Butterworth 𝑙𝑜𝑔[(10−0.1𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 − 1)⁄(10−0.1𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 − 1)]
𝑛𝐵 =
2𝑙𝑜𝑔(𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 ⁄𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 )
Chebyshev cosh −1
[√(10−0.1𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 − 1)(10−0.1𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 − 1)]
𝑛𝐶 =
cosh−1 (𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 ⁄𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 )
Chebyshev inverso cosh−1 [√(10−0.1𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 − 1)(10−0.1𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 − 1)]
𝑛𝐶𝐼 =
cosh−1 (𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 ⁄𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 )
Con el propósito de lograr un filtro de orden entero, el orden calculado debe ser redondeado al
siguiente entero más grande
3.3.3 Localización de los polos y ceros de las aproximaciones
El siguiente paso en la obtención de la función de transferencia normalizada de un filtro pasa

bajos, dada la aproximación deseada, es la localización de sus polos y ceros Para un filtro
normalizado con frecuencia de borde 𝜔 = 1, la ubicación de los polos de las diferentes
aproximaciones se describe en la Tabla 3.3. Note que la variable que se utiliza la variable compleja
normalizada 𝑆 (dada en mayúscula) para denotar que corresponde a un plano complejo
normalizado cuya frecuencia de borde es 𝜔 = 1.
Tabla 3.3. Descripción de la ubicación de los polos de las aproximaciones Butterworth, Chebyshev y
Chebyshev inverso.
Aproximación Descripción de la ubicación de los polos

Butterworth Los polos están igualmente espaciados alrededor de un círculo de radio 𝑅 en el
plano complejo normalizado 𝑆 y son simétricos con respecto al eje 𝑗 𝜔⁄𝜔0 . Aunque
sobre este círculo existen 2𝑛 polos, sólo son de interés los que se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano complejo normalizado 𝑆, los cuales garantizan la
estabilidad del filtro. Cada polo en el segundo cuadrante del plano 𝑆 forma un
ángulo con el eje real positivo dado por 𝜃𝑖 , con 𝑖 = 1,2, ⋯ , 𝑁, donde 𝑁 es el
número de polos en el segundo cuadrante.
Chebysehv Los polos están localizados sobre una elipse centrada en el origen del plano 𝑆 con
su eje mayor a lo largo del eje 𝑗 𝜔⁄𝜔0 con el que se intersecta en ±𝑗 cosh(𝐷); el
eje menor está a lo largo del eje real con el que se intersecta en ± sinh(𝐷). Cada
polo en el segundo cuadrante del plano 𝑆 forma un ángulo 𝜑𝑖 , con 𝑖 = 1,2, ⋯ , 𝑁.
Chebyshev inverso Los polos del filtro Chebyshev inverso normalizado simplemente son los recíprocos
de los polos del filtro Chebyshev estándar normalizado.
La ubicación de los polos de las aproximaciones está dada en función de los parámetros 𝑅 (para el
filtro Butterworth), 𝐷 (para el filtro Chebyshev estándar) y 𝐷𝐶𝐼 (para el filtro Chebyshev inverso),
los cuales están definidos por:
𝑅 = 𝜀 −1⁄𝑛 (3.6)
sinh−1(𝜀 −1 ) (3.7)
𝐷=
𝑛
sinh−1(𝜀𝑖−1 ) (3.8)
𝐷𝐶𝐼 =
𝑛
Es posible demostrar que los polos del filtro normalizado Butterworth tendrán ángulos con
respecto al eje real positivo dados por:
𝜋(2𝑖+𝑛+1) (3.9)
𝜃𝑖 = 2𝑛
con 𝑖 = 0,1, ⋯ , 𝑁
mientras que los polos sobre el primer cuadrante de la aproximación de magnitud de Chebyshev y
Chebyshev inverso tendrán ángulos dados por:
𝜋(2𝑖+1) (3.10)
𝜑𝑖 = 2𝑛
con 𝑖 = 0,1, ⋯ , 𝑁
𝑛
donde 𝑁 = 2 − 1 para n par y 𝑁 = (𝑛 − 1)⁄2 − 1 para 𝑛 impar.
Dados los parámetros 𝑅, 𝐷 y 𝐷𝐶𝐼 y los ángulos dados en las ec. (3.9) y (3.10), los polos en el
segundo cuadrante del plano 𝑆 (aproximaciones normalizadas Butterworth y Chebyshev) y los
polos en el tercer cuadrante (aproximación normalizada Chebyshev inverso) están dados en la
Tabla 3.4.
Tabla 3.4. Ubicación de los polos de las aproximaciones Butterworth, Chebyshev y Chebyshev inverso y los
ceros de Chebyshev inverso.
Aproximación Polos 𝑆𝑝𝑖 = 𝜎𝑝𝑖 + 𝑗𝜔𝑝𝑖 y ceros 𝑆𝑧𝑖 = 𝜎𝑧𝑖 + 𝑗𝜔𝑧𝑖

Butterworth Polos en el segundo cuadrante: 𝜎𝑝𝑖 = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑝𝑖 ) y 𝜔𝑝𝑖 = 𝑅𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑝𝑖 )
Chebyshev Polos en el segundo cuadrante: 𝜎𝑝𝑖 = − sinh(𝐷) sin(𝜑𝑖 ) y 𝜔𝑝𝑖 =
− cosh(𝐷) cos(𝜑𝑖 )
′ ′
Chebyshev inverso 𝜎𝑝𝑖 −𝜔𝑝𝑖
Polos en el tercer cuadrante: 𝜎𝑝𝑖 = ′2 ′2 y 𝜔𝑝𝑖 = ′2 ′2
𝜎𝑝𝑖 +𝜔𝑝𝑖 𝜎𝑝𝑖 +𝜔𝑝𝑖
donde 𝜎′𝑝𝑖 = − sinh(𝐷𝐶𝐼 ) sin(𝜑𝑖 ) y 𝜔′𝑝𝑖 = − cosh(𝐷𝐶𝐼 ) cos(𝜑𝑖 )
Cero en el eje imaginario positivo: 𝜎𝑧𝑖 = 0 y 𝜔𝑧𝑖 = sec(𝜑𝑖 )
En el caso de los filtros normalizados de orden impar, el polo sobre el eje real negativo de cada
aproximación está dado en la Tabla 3.5.
Tabla 3.5. Ubicación del polo real negativo de las aproximaciones Butterworth, Chebyshev y Chebyshev
inverso de orden impar.
Aproximación Polo sobre el eje real negativo para 𝑛 impar, 𝑆𝑝𝑛 = 𝜎𝑝𝑛
Butterworth 𝜎𝑛 = −𝑅
Chebyshev 𝜎𝑛 = sinh(𝐷)
Chebyshev inverso 𝜎𝑛 = −[sinh(𝐷𝐶𝐼 )]−1
3.3.4 Funciones de transferencia
Una vez localizados los polos y ceros de las aproximaciones normalizadas, se pueden construir sus
funciones de transferencia. La Tabla 3.6 resume los respectivos resultados, donde 𝑆 denota la
variable compleja de Laplace normalizada y los parámetros 𝐴’s y 𝐵’s (en mayúsculas) denotan los
coeficientes de las funciones de trasferencia normalizadas.
Tabla 3.6. Funciones de transferencia normalizadas de los filtros Butterworth, Chebyshev y Chebyshev
inverso.
Aproximación Función de transferencia normalizada

Butterworth 𝑅 ∏ (𝐵2𝑖 )
𝐻𝐵,𝑖 (𝑆) = (𝑆+𝑅) ∏ (𝑆𝑖2 con 𝑖 = 0,1, ⋯ , (𝑛 − 1)⁄2, donde
+𝐵1𝑖 𝑆+𝐵2𝑖 )
𝑖
2 2
𝐵1𝑖 = −2𝜎𝑝𝑖 y 𝐵2𝑖 = 𝜎𝑝𝑖 + 𝜔𝑝𝑖
Chebyshev 𝐺 ∏𝑖(𝐵2𝑖 )
𝐻𝐶,𝑖 (𝑆) = ∏ (𝑆 2 con 𝑖 = 0,1, ⋯ , 𝑛⁄2 para 𝑛 par
𝑖 +𝐵1𝑖 𝑆+𝐵2𝑖 )
sinh(𝐷) ∏𝑖(𝐵2𝑖 )
𝐻𝐶,𝑖 (𝑆) = (𝑆+sinh(𝐷)) ∏ (𝑆 2 con 𝑖 = 0,1, ⋯ , (𝑛 − 1)⁄2 para 𝑛 impar, donde
𝑖+𝐵1𝑖 𝑆+𝐵2𝑖 )
2 2
𝐵1𝑖 = −2𝜎𝑝𝑖 y 𝐵2𝑖 = 𝜎𝑝𝑖 + 𝜔𝑝𝑖
Chebyshev inverso ∏𝑖(𝐵2𝑖 ) ∏𝑖(𝑆 2 +𝐴1𝑖 𝑆+𝐴2𝑖 )
𝐻𝐶𝐼,𝑖 (𝑆) = ∏𝑖(𝐴2𝑖 ) ∏𝑖(𝑆 2 +𝐵1𝑖 𝑆+𝐵2𝑖 )
, con 𝑖 = 1,2, ⋯ 𝑛⁄2 y 𝑛 par
[sinh(𝐷𝐶𝐼 )]−1 ∏𝑖(𝐵2𝑖 ) ∏𝑖(𝑆 2 +𝐴2𝑖 )
𝐻𝐶𝐼,𝑖 (𝑆) = (𝑆+[sinh(𝐷 , con 𝑖 = 1,2, ⋯ (𝑛 − 1)⁄2 y 𝑛
−1 ) ∏ (𝐴 ) ∏ (𝑆 2 +𝐵 𝑆+𝐵 )
𝐶𝐼 )] 𝑖 2𝑖 𝑖 1𝑖 2𝑖
impar, donde
2 2 2
𝐵1𝑖 = −2𝜎𝑖 ; 𝐵2𝑖 = 𝜎𝑝𝑖 + 𝜔𝑝𝑖 ; 𝐴1𝑖 = 0 y 𝐴2𝑖 = 𝜔𝑧𝑖
4 Filtros des-normalizados
4.1 Sustituciones de la variable compleja normalizada 𝑆
La des-normalización de un filtro, a partir de un filtro normalizado pasa bajos, requiere la

sustitución de la variable normalizada 𝑆, dada en función de la usual variable compleja de Laplace
des-normalizada 𝑠. La Tabla 4.1 muestra las diferentes sustituciones utilizadas para des-normalizar
un filtro pasa bajos normalizado a filtros pasa bajos, pasa banda y de rechazo de banda des-
normalizados.
Tabla 4.1. Sustituciones de la variable normalizada 𝑆
Tipo de filtro Sustitución de la variable 𝑆

Filtro pasa bajos 𝑠
𝑆=
𝜔0
donde la frecuencia 𝜔0 será 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 para la aproximación de Chebyshev
inverso y 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 para cualquier otra aproximación.
Filtro pasa banda 𝑠 2 + 𝜔02
𝑆=
𝐵𝑊 𝑠
donde para las aproximaciones Butterworth y Chevyshev 𝜔0 =
√𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 y 𝐵𝑊 = 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 − 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 , mientras que para el caso de
Chebyshev inverso 𝜔0 = √𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2 y 𝐵𝑊 = 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2 − 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 .
Filtro de rechazo 𝐵𝑊 𝑠
𝑆=
de banda + 𝜔02
𝑠2
donde, para el caso de las aproximaciones de Butterworth y Chebysehv
𝜔0 = √𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 y𝐵𝑊 = 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 − 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 , mientras que para el caso
de Chebysehv inverso 𝜔0 = √𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2 y 𝐵𝑊 = 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2 − 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 .
4.2 Sustitución sobre factores de primer orden
El resultado de las sustituciones de des-normalización sobre factores de primer orden se muestra

en la Tabla 4.2.
Tabla 4.2. Sustituciones para des normalizar factores de primer orden
Filtro a des-normalizar Factor des-normalizado

Pasa bajos 𝐴1 𝑆 + 𝐴𝑠 𝐴1 𝑠 + 𝐴2 𝜔0
𝐻(𝑠) = | =
𝐵1 𝑆 + 𝐵2 𝑆=𝑠⁄𝜔 𝐵1 𝑠 + 𝐵2 𝜔0
0
Pasa banda 𝐴1 𝑆 + 𝐴2 𝐴1 𝑠 2 + 𝐴2 𝐵𝑊 𝑠 + 𝐴1 𝜔02
𝐻(𝑠) = | =
𝐵1 𝑆 + 𝐵2 𝑆=(𝑠2+𝜔2 )⁄(𝐵
𝑊 𝑠)
𝐵1 𝑠 2 + 𝐵2 𝐵𝑊 𝑠 + 𝐵1 𝜔02
0
Rechazo de banda 𝐴1 𝑆 + 𝐴2 𝐴2 𝑠 2 + (𝐴1 ⁄𝐴2 )𝐵𝑊 𝑠 + 𝜔02
𝐻(𝑆) = | = ∙
𝐵1 𝑆 + 𝐵2 𝑆=(𝐵 2 2 𝐵2 𝑠 2 + (𝐵1 ⁄𝐵2 )𝐵𝑊 𝑠 + 𝜔02
𝑊 𝑠)⁄(𝑠 +𝜔0 )
4.3 Sustitución sobre factores de segundo orden
El resultado de las sustituciones para factores de segundo orden se muestra en la Tabla 4.3.
Tabla 4.3. Sustituciones para des normalizar factores de segundo orden
Filtro a des- Factor des-normalizado

normalizar
Pasa bajos 𝐴0 𝑆 2 + 𝐴1 𝑆 + 𝐴2 𝐴0 𝑠 2 + 𝐴1 𝜔0 𝑠 + 𝐴2 𝜔02
𝐻(𝑠) = | =
𝐵0 𝑆 2 + 𝐵1 𝑆 + 𝐵2 𝑆=𝑠⁄𝜔 𝐵0 𝑠 2 + 𝐵1 𝜔0 𝑠 + 𝐵2 𝜔02
0
Pasa banda 𝑆 2 + 𝐴1 𝑆 + 𝐴2 (𝑆 + 𝑧1 )(𝑆 + 𝑧1∗ )
𝐻(𝑠) = 2 = |
𝑆 + 𝐵1 𝑆 + 𝐵2 (𝑆 + 𝑝1 )(𝑆 + 𝑝1∗ ) 𝑆=(𝑠2+𝜔2 )⁄(𝐵
0 𝑊 𝑠)
Los valores de −𝑝1 , −𝑝1∗ representan los polos complejos y −𝑧1 , −𝑧1∗
representan los ceros complejos del factor normalizado de segundo orden.
Después de la sustitución se tiene:
(𝑠 2 + 𝐵𝑊 𝑧1 𝑠 + 𝜔02 )(𝑠 2 + 𝐵𝑊 𝑧1∗ 𝑠 + 𝜔02 )
𝐻(𝑠) = 2
(𝑠 + 𝐵𝑊 𝑝1 𝑠 + 𝜔02 )(𝑠 2 + 𝐵𝑊 𝑝1∗ 𝑠 + 𝜔02 )
Se puede demostrar que el producto de los factores de segundo orden en el
numerador y en el denominador resulta en un factor de cuarto orden con
coeficientes reales que puede, a su vez, ser factorizado en dos factores de
segundo orden con coeficientes reales.
Rechazo de banda 𝑆 2 + 𝐴1 𝑆 + 𝐴2 (𝑆 + 𝑧1 )(𝑆 + 𝑧1∗ )
𝐻(𝑠) = 2 = |
𝑆 + 𝐵1 𝑆 + 𝐵2 (𝑆 + 𝑝1 )(𝑆 + 𝑝1∗ ) 𝑆=(𝐵 𝑠)⁄(𝑠2 +𝜔2 )
𝑊 0
Después de efectuada la sustitución y simplificación el resultado está dado por:
𝐴2 [𝑠 2 + (𝐵𝑊 ⁄𝑧1 )𝑠 + 𝜔02 ][𝑠 2 + (𝐵𝑊 ⁄𝑧1∗ )𝑠 + 𝜔02 ]
𝐻(𝑠) =
𝐵2 [𝑠 2 + (𝐵𝑊 ⁄𝑝1 )𝑠 + 𝜔02 ][𝑠 2 + (𝐵𝑊 ⁄𝑝1∗ )𝑠 + 𝜔02 ]
Se puede demostrar que el producto de los factores de segundo orden en el
numerador y en el denominador resulta en un factor de cuarto orden con
coeficientes reales que puede, a su vez, ser factorizado en dos factores de
segundo orden con coeficientes reales.
4.4 Ajuste de ganancia en los filtros Chebyshev y Chebyshev inverso
Con el propósito de compensar los efectos de rizado en las bandas de paso, los filtros Chebysehv y
Chebyshev inverso del tipo pasa bajos, requieren un ajuste de ganancia, en su función de
transferencia des-normalizada. Dicho ajuste está dado por:
𝐺 = 100.05𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 (4.1)
En el caso de los filtros Chebyshev inverso del tipo pasa banda o del tipo de rechazo de banda, el
ajuste requerido está dado por:
𝐺 = 100.05(𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 +𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 ) (4.2)
5 Diseño de filtros analógicos para filtrado espectral en interfaces cerebro-

computadora
5.1 Especificaciones
Para el diseño del filtrado analógico en interfaces cerebro-computadora se han considerado las
especificaciones que se muestran en la Tabla 5.1. Dichas especificaciones satisfacen el paso de
información de las ondas cerebrales que se encuentran en la Tabla 1.
Tabla 5.1. Especificaciones de filtros para aplicaciones de pre-procesamiento analógico en interfaces

cerebro-computadora
Tipo de filtro Especificaciones

𝑟𝑎𝑑
Filtro pasa bajos 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 𝑑𝐵, 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 𝑑𝐵, 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 = 30 𝐻𝑧 = 60𝜋 =
𝑠𝑒𝑐
𝑟𝑎𝑑
188.4956 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 y 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 = 50 𝐻𝑧 = 100𝜋 = 314.1593 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐.
𝑠𝑒𝑐
𝑟𝑎𝑑
Filtro pasa banda 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 𝑑𝐵, 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 𝑑𝐵, 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 = 0.1 𝐻𝑧 = 0.2𝜋 =
𝑠𝑒𝑐
𝑟𝑎𝑑
0.6283 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐, 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 = 30 𝐻𝑧 = 60𝜋 = 188.4956 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 y
𝑠𝑒𝑐
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2 = 50 𝐻𝑧 = 100𝜋 = 314.1593 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐.
𝑠𝑒𝑐
En el caso de la aproximación de Chebyshev inverso 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 debe satisfacer
la relación:
𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2
𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 = = 0.12𝜋𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 = 0.3770 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2
Filtro de rechazo de banda 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 𝑑𝐵, 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −50 𝑑𝐵, 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 = 30 𝐻𝑧 = 60𝜋 =
𝑠𝑒𝑐
𝑟𝑎𝑑
188.4956 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐, 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 = 70 𝐻𝑧 = 140𝜋 = 439.8230 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐,
𝑠𝑒𝑐
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 = 45 𝐻𝑧 = 90𝜋 = 282.7433 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 y 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2 = 55 𝐻𝑧 =
𝑠𝑒𝑐
110𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐.
5.2 Cálculo del orden de la función de transferencia normalizada para cada

aproximación
En base a las especificaciones anteriores, utilizando la Tabla 3.2 se obtuvieron los siguientes
resultados, calculados en Matlab:
• Filtro Butterworth: 𝑛 = 11
• Filtro Chebyshev: 𝑛 = 6
• Filtro Chebyshev inverso: 𝑛 = 6
Observe que el filtro Butterworth logra las especificaciones con un orden de casi el doble que el
orden de los otros dos filtros, lo cual incide tanto en el tamaño del circuito que implementa las
etapas del filtro como en su costo. Dicho filtro debe ser implementado con 5 etapas de segundo
orden y una etapa de primer orden, en comparación con los otros filtros que sólo requieren 3
etapas de segundo orden. Para una aplicación partículas se deberán utilizar criterios de ingeniería
que permitan hacer un compromiso entre las diferentes ventajas y desventajas que tienen las
diferentes aproximaciones, principalmente con respecto a los aspectos relacionados con el rizado
y la distorsión de fase que presenta cada aproximación.
5.3 Cálculo de los parámetros 𝜀, 𝜀𝑖 , 𝑅, 𝐷 y 𝐷𝐶𝐼
Utilizando las especificaciones de diseño y el cálculo del orden de cada filtro, junto con las
ecuaciones (3.3, 3.4) y (3.6) a (3.8), se obtuvieron los siguientes valores:
• Filtro Butterworth (cálculo de 𝜀 y 𝑅): En base a la especificación 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 y al cálculo del orden del
filtro, utilizando las ecuaciones (3.3) y (3.6) se determinaron los valores de 𝜀 = 0.1526 y 𝑅 =
1.1864.
• Filtros Chebyshev (cálculo de 𝜀𝑖 y 𝐷): En base a la especificación 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 y al cálculo del orden
del filtro, utilizando las ecuaciones (3.4) y (3.7) se determinaron los valores de 𝜀𝑖 = 0.1526 y
𝐷 = 0.4298.
• Filtros Chebyshev inverso (cálculo de 𝜀𝑖 y 𝐷𝐶𝐼 ): En base a la especificación 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 y al cálculo del
orden del filtro, utilizando las ecuaciones (3.4) y (3.8) se determinaron los valores de 𝜀𝑖 =
0.0316 y 𝐷𝐶𝐼 = 0.6911.
5.4 Cálculo de ángulos de los polos en el segundo cuadrante
Dado el orden obtenido, utilizando las ecuaciones (3.9, 3.10) se determinaron los ángulos en
radianes de los polos en el segundo cuadrante, resultando los siguientes valores:
• Filtro pasa bajos Butterworth (ec. (3.9)): 𝜃1 = 1.7136, 𝜃2 = 1.9992, 𝜃3 = 2.2848, 𝜃4 =

2.5704 y 𝜃5 = 2.8560.
• Filtros pasa bajos Chebyshev y Chebyshev inverso (ec. (3.10)): 𝜑1 = 0.2618, 𝜑2 = 0.7854 y
𝜑3 = 1.3090
5.5 Cálculo de polos y ceros
Utilizando las Tablas 3.4 y 3.5, se determinaron los siguientes valores de los polos y ceros de las
funciones de transferencia de los filtros pasa bajos normalizados:
• Filtro pasa bajos Butterworth: En base al cálculo de 𝑅 y de los ángulos 𝜃’s se encontraron los
siguientes polos resultantes en el segundo cuadrante: 𝑝1 = −0.1688 + 𝑗1.1743, 𝑝2 =
−0.4928 + 𝑗1.0792, 𝑝3 = −0.7769 + 𝑗0.8966, 𝑝4 = −0.9980 + 𝑗0.6414, 𝑝5 = −1.1383 +
𝑗0.3342, los cuales forman pares de polos complejos conjugados con los respectivos polos
ubicados en el tercer cuadrante. Puesto que el orden de este filtro es impar, el polo sobre el
eje real coincide con el radio del círculo, tal que 𝑝11 = 𝑅 = 1.1864
• Filtro pasa bajos Chebyshev: En base al cálculo de 𝐷 y de los ángulos 𝜑’s se encontraron los
siguientes polos resultantes en el segundo cuadrante: 𝑝1 = −0.1147 + 𝑗1.0565, 𝑝2 =
−0.3133 + 𝑗0.7734, 𝑝3 = −0.4280 + 𝑗0.2831, los cuales forman pares de polos complejos
conjugados con los respectivos polos ubicados en el tercer cuadrante.
• Filtro pasa bajos Chebyshev inverso: En base al cálculo de 𝐷𝐶𝐼 y de los ángulos 𝜑’s se
encontraron los siguientes polos resultantes en el tercer cuadrante: 𝑝1 = −0.1297 − 𝑗0.8084,
𝑝2 = −0.4992 − 𝑗0.8338, 𝑝3 = −1.1539 − 𝑗0.5164, los cuales forman pares de polos
compleos conjugados con los respectivos polos ubicados en el segundo cuadrante. Por su
parte, se encontraron los siguientes ceros sobre el eje imaginario positivo: 𝑧1 = 𝑗1.0354, 𝑧1 =
𝑗1.4142 y 𝑧1 = 𝑗3.8637, los cuales forman pares de polos complejos conjugados con los
respectivos ceros sobre el eje imaginario negativo.
5.6 Determinación de las funciones de transferencia normalizadas y desnormalizadas
5.6.1 Filtros pasa bajos normalizados
De la Tabla 3.6, resultan las funciones de transferencia de los filtros pasa bajos normalizados,
compuestas por factores de primero y segundo orden. Al sustituir las especificaciones y los
cálculos anteriores se obtuvieron los siguientes resultados.
Filtro Butterworth.- La función de trasferencia calculada es de orden impar, tiene 1 factor de

primer orden y 5 factores de segundo orden los cuales están dados por:
Factor de primer orden:
1.186
𝐻1 (𝑆) =
𝑆 + 1.186
Factores de segundo orden:
1.407
𝐻21 (𝑠) =
𝑆2 + 0.3377𝑆 + 1.407
1.407
𝐻22 (𝑆) =
𝑆 2 + 0.9857𝑆 + 1.407
1.407
𝐻23 (𝑆) =
𝑆2 + 0.1.554𝑆 + 1.407
1.407
𝐻24 (𝑆) =
𝑆2 + 1.996𝑆 + 1.407
1.407
𝐻25 (𝑆) =
𝑆2 + 2.277𝑆 + 1.407
La función de transferencia total del filtro normalizado está dada entonces por:
5
𝐻(𝑆) = 𝐻1 (𝑆) ∏ 𝐻2𝑖 (𝑆)

𝑖=1
Respuesta en frecuencia.- La respuesta en frecuencia de este filtro se observa en la Fig. 6.1. En

este caso, la magnitud de la respuesta del filtro en la frecuencia de borde normalizada 𝜔 = 1
rad/sec es de -0.1 dB (satisafaciendo la especifiación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB).
Fig. 6.1 Respuesta en frecuencia del filtro Butterworth normalizado
Filtro Chebyshev.- La función de transferencia calculada es de orden par, tiene 3 factores de

segundo orden los cuales están dados por:
1.129
𝐻21 (𝑆) =
𝑆 2 + 0.294𝑆 + 1.129
0.6964
𝐻22 (𝑆) =
𝑆2 + 0.6267𝑆 + 0.6964
0.2634
𝐻23 (𝑆) =
𝑆2 + 0.8561𝑆 + 0.2634
3
𝐻(𝑆) = ∏ 𝐻2𝑖 (𝑆)

𝑖=1
Respuesta en frecuencia.- La respuesta del filtro se muestra en la Fig. 6.2. En este caso, la
magnitud de la respuesta del filtro en la frecuencia de borde normalizada 𝜔 = 1 rad/sec es de 0
dB (que no satisface la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB). Esta variación se debe principalmente
al rizado del filtro y puede ser considerada como aceptable en la mayoría de los casos prácticos. En
particular, en las aplicaciones de interfaces cerebro-computadora es de mayor interés capturar la
onda cerebral preservando la forma de onda de la señal, que capturar su valor preciso de
magnitud.
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
0
Phase (deg)
-180
-360
-540
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig. 6.2 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev normalizado
Filtro Chebyshev inverso.- La función de transferencia calculada es de orden par, tiene 3 factores
de segundo orden los cuales están dados por:
0.6255𝑆 2 + 0.6704
𝐻21 (𝑆) =
𝑆 2 + 0.2594𝑆 + 0.6704
0.4723𝑆 2 + 0.9445
𝐻22 (𝑆) =
𝑆 2 + 0.9985𝑆 + 0.9445
0.1071𝑆 2 + 1.598
𝐻23 (𝑆) =
𝑆 2 + 2.308𝑆 + 1.598
3
𝐻(𝑆) = ∏ 𝐻2𝑖 (𝑆)

𝑖=1
magnitud de la respuesta del filtro en la frecuencia de borde normalizada 𝜔 = 1 rad/sec es de -30
dB (que satisface la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 dB y no así la de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB). La
magnitud de la respuesta del filtro cae por debajo de -0.1 dB aproximadamente a partir de la
frecuencia normalizada de 0.646 rad/sec, lo que manifiesta una vocación del filtro que tiende más
a satisfacer la especificación de magnitud en la banda de rechazo. Esta variación se debe
principalmente a que el cálculo de los polos del filtro está basado en el la especificación tanto de
𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 como de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 (a través del orden del filtro).
Bode Diagram
0
-100
Magnitude (dB)
-200
-300
-400
360
270
Phase (deg)
180
90
0
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig. 6.3 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev inverso normalizado.
5.6.2 Filtros pasa bajos des-normalizados
Aquí se hizo uso de las Tablas 4.2 y 4.3 para des-normalizar los filtros pasa-bajos normalizados y
convertirlos a los respectivos filtros pasa bajos des-normalizados.

primer orden y 5 factores de segundo orden los cuales están dados por:
223.6
𝐻1 (𝑠) =
𝑠 + 223.6
50010
𝐻21 (𝑠) =
𝑠2 + 63.65𝑠 + 50010
50010
𝐻22 (𝑠) =
𝑠2 + 185.8𝑠 + 50010
50010
𝐻23 (𝑠) =
𝑠2 + 292.9𝑠 + 50010
50010
𝐻24 (𝑠) =
𝑠 2 + 376.2𝑠 + 50010
50010
𝐻25 (𝑠) =
𝑠2 + 429.1𝑠 + 50010
5
𝐻(𝑠) = 𝐻1 (𝑠) ∏ 𝐻2𝑖 (𝑠)

𝑖=1
Respuesta en frecuencia.- La respuesta en frecuencia de este filtro se muestra en la Fig. 6.4. En

este caso, la magnitud en la frecuencia de 30Hz (𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 = 60𝜋 rad/sec) es de -0.1 dB (que satisfae
la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB) y la magnitud en la frecuencia de 50 Hz (𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 = 100𝜋
rad/sec) es de -32.4814 dB (satisfaciendo la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 dB).
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
0
-180
Phase (deg)
-360
-540
-720
-900
1 2 3
10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig. 6.4 Respuesta en frecuencia del filtro Butterworth des-normalizado
Filtro Chebyshev.- La función de transferencia calculada es de orden par, tiene 3 factores de

segundo orden los cuales están dados por:
40130
𝐻21 (𝑠) =
𝑠2 + 43.244𝑠 + 40130
24740
𝐻22 (𝑠) =
𝑠2 + 118.1𝑠 + 24740
9357
𝐻23 (𝑠) =
𝑠2 + 16141𝑠 + 9357
Puesto que la función de transferencia es par, se requiere un ajuste de ganancia. Dicho ajuste
tiene el valor de 𝐺 = 0.9886.
3
𝐻(𝑠) = 𝐺 ∏ 𝐻2𝑖 (𝑠)

𝑖=1
magnitud en la frecuencia de 30Hz (𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 = 60𝜋 rad/sec) es 0.1 dB (satifaciendo la especifiación
de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB) y la magnitud en la frecuencia de 50 Hz (𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 = 100𝜋 rad/sec) es de -
34.9076 dB (satisfaciendo la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 dB).
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
0
Phase (deg)
-180
-360
-540
1 2 3
10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig. 6.5 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev des-normalizado
0.6255𝑠 2 + 66160
𝐻21 (𝑠) =
𝑠 2 + 81.49𝑠 + 66160
0.4723𝑠 2 + 93220
𝐻22 (𝑠) =
𝑠 2 + 313.7𝑠 + 93220
0.1071𝑠 2 + 1.577 ∙ 105

𝐻23 (𝑠) =
𝑠 2 + 725𝑠 + 1.577 ∙ 105
3
𝐻(𝑠) = 𝐺 ∏ 𝐻2𝑖 (𝑠)

𝑖=1
magnitud en la frecuencia de 30Hz (𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 = 60𝜋 rad/sec) es de -0.1325 dB (la cual no satisface la
especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB) y la magnitud en la frecuencia de 50 Hz (𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 = 100𝜋
rad/sec) es de -30.1 dB (satisfaciendo la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 dB). Aunque el filtro no
satisface la especificación de magnitud en la banda de paso, la variación obtenida en la frecuencia
de borde 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠 no es muy considerable.
Bode Diagram
0
-50
Magnitude (dB)
-100
-150
-200
-250
-300
360
270
Phase (deg)
180
90
0
1 2 3
10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig. 6.6 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev inverso normalizado
5.6.3 Filtros pasa banda des-normalizados
convertirlos a filtros pasa banda des-normalizados.

segundo orden y 5 factores de cuarto orden los cuales están dados por:
222.8785𝑠
𝐻2 (𝑠) =
(𝑠 + 222.3)(𝑠 + 0.5327)
Factores de cuarto orden:
49674.8059𝑠 2
𝐻41 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.1502𝑠 + 0.2811)(𝑠 2 + 63.29𝑠 + 49900)
49674.8059𝑠 2
𝐻42 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.4391𝑠 + 0.2815)(𝑠 2 − 231𝑠 + 49830)
49674.8059𝑠 2
𝐻43 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.6938𝑠 + 0.2822)(𝑠 2 + 291.2𝑠 + 49710)
49674.8059𝑠 2
𝐻44 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.8937𝑠 + 0.2829)(𝑠 2 + 374.1𝑠 + 49580)
49674.8059𝑠 2
𝐻45 (𝑠) =
(𝑠 2 + 1.021𝑠 + 0.2835)(𝑠 2 + 426.7𝑠 + 4.9480)
5
𝐻(𝑠) = 𝐻2 (𝑠) ∏ 𝐻4𝑖 (𝑠)

𝑖=1
Respuesta en frecuencia.- La respuesta en frecuencia de este filtro se observa en la Fig. 6.7. La

respuesta en magnitud del filtro en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 = 0.2𝜋 rad/sec es -0.1 dB (satisfaciendo la
especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1dB), en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 = 60𝜋 rad/sec la magnitud es también de -0.1 dB
(satisfaciendo la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1dB) y en 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 = 100𝜋 rad/sec es de -32.6856 dB
(satisfaciendo la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 dB).
Bode Diagram
100
0
Magnitude (dB)
-100
-200
-300
-400
1080
720
Phase (deg)
360
-360
-720
-1080
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Filtro Chebyshev.- La función de transferencia calculada es de orden par, tiene 3 factores de cuarto
orden los cuales están dados por:
39860.6901𝑠 2
𝐻41 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.1269𝑠 + 0.3499)(𝑠 2 + 42.97𝑠 + 40090)
24577.8964𝑠 2
𝐻42 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.5607𝑠 + 0.5668)(𝑠 2 + 117.2𝑠 + 24750)
9295.1028𝑠 2
𝐻43 (𝑠) =
(𝑠 2 + 2.043𝑠 + 1.524)(𝑠 2 + 158.8𝑠 + 9206)
3
𝐻(𝑠) = 𝐺 ∏ 𝐻2𝑖 (𝑠)

𝑖=1
Respuesta en frecuencia.- La respuesta del filtro se muestra en la Fig. 6.8. La respuesta en
magnitud del filtro en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 = 0.2𝜋 rad/sec es -0.1 dB (satisfaciendo la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 =
−0.1dB), en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 = 60𝜋 rad/sec la magnitud es también de -0.1 dB (satisfaciendo la
especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1dB) y en 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 = 100𝜋 rad/sec es de -35.0468 dB (satisfaciendo la
especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 dB).
Bode Diagram
0
-50
Magnitude (dB)
-100
-150
-200
-250
720
360
Phase (deg)
-360
-720
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
de cuarto orden los cuales están dados por:
(𝑠 2 + 0.1326)(𝑠 2 + 105800)
𝐻21 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.1453𝑠 + 0.2118)(𝑠 2 + 81.24𝑠 + 66230)
(𝑠 2 + 0.07115)(𝑠 2 + 197200)
𝐻22 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.398𝑠 + 0.1506)(𝑠 2 + 312.9𝑠 + 93110)
(𝑠 2 + 0.009542)(𝑠 2 + 1.47 ∙ 106 )

𝐻23 (𝑠) =
(𝑠 2 + 0.5452𝑠 + 0.08923)(𝑠 2 + 723.6𝑠 + 157200)
3
𝐻(𝑠) = 𝐺 ∏ 𝐻2𝑖 (𝑠)

𝑖=1

magnitud de este filtro en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 = 0.2𝜋 rad/sec es de -0.1315 dB (que no satisface la
especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB), en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 = 60𝜋 rad/sec la magnitud también es de -0.1315
dB (que tampoco satisface la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB) y en 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝 = 100𝜋 rad/sec la
magnitud es de -30.1 dB (que satisface la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −30 dB). Sin embargo, las
variaciones en las frecuencias de borde no son muy significativas para muchas aplicaciones
prácticas.
Bode Diagram
0
-50
Magnitude (dB)
-100
-150
-200
1080
Phase (deg) 720
360
-360
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
5.6.4 Filtros de rechazo de banda des-normalizados
convertirlos a filtros de rechazo de banda des-normalizados.
Filtro Butterworth.- La función de trasferencia calculada es de orden impar, tiene 5 factores de

cuarto orden los cuales están dados por:
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻41 (𝑠) =
(𝑠 2 + 21.61𝑠 + 41130)(𝑠 2 + 43.55𝑠 + 1.671 ∙ 105 )
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻42 (𝑠) =
(𝑠 2 + 65.22𝑠 + 43650)(𝑠 2 + 123.9𝑠 + 1.574 ∙ 105 )
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻43 (𝑠) =
(𝑠 2 + 109.7𝑠 + 49200)(𝑠 2 + 184.8𝑠 + 1.397 ∙ 105 )
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻44 (𝑠) =
(𝑠 2 + 153.9𝑠 + 58740)(𝑠 2 + 217.2𝑠 + 1.17 ∙ 105 )
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻45 (𝑠) =
(𝑠 2 + 193.3𝑠 + 73450)(𝑠 2 + 218.1𝑠 + 93570)
5
𝐻(𝑠) = ∏ 𝐻4𝑖 (𝑠)

𝑖=1
Respuesta en frecuencia.- La respuesta en frecuencia de este filtro se observa en la Fig. 6.10. La
respuesta en magnitud de este filtro en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 = 60𝜋 rad/sec es de -0.1 dB (que satisface la
especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB), en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 = 140𝜋rad/sec la magnitud es también de -0.1 dB
(que también satisface la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB). En este caso, las magnitudes en 𝜔 =
90𝜋 rad/sec y 𝜔 = 110𝜋 rad/sec son -242.1308 dB y -179.3779 dB, respectivamente, lo que
significa que las magnitudes entre estas frecuencias satisfacen la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −50
dB.
Bode Diagram
0
-100
Magnitude (dB)
-200
-300
-400
1800
1440
Phase (deg)
1080
720
360
0
2 3
10 10
Frequency (rad/s)
Filtro Chebyshev.- La función de transferencia calculada es de orden par, tiene 3 factores de cuarto
orden los cuales están dados por:
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻41 (𝑠) =
(𝑠 2 + 15.87𝑠 + 37400)(𝑠 2 + 35.18𝑠 + 1.838 ∙ 105 )
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻42 (𝑠) =
(𝑠 2 + 63.13𝑠 + 32100)(𝑠 2 + 163𝑠 + 2.141 ∙ 105 )
(𝑠 2 + 8.29 ∙ 104 )2
𝐻43 (𝑠) =
(𝑠 2 + 200.3𝑠 + 23930)(𝑠 2 + 616.6𝑠 + 2.552 ∙ 105 )
3
𝐻(𝑠) = 𝐺 ∏ 𝐻2𝑖 (𝑠)

𝑖=1

magnitud de este filtro en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠1 = 60𝜋 rad/sec es de -0.1 dB (que satisface la especificación de
𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB), en 𝜔𝑝𝑎𝑠𝑠2 = 140𝜋rad/sec la magnitud es también de -0.1 dB (que también
satisface la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB). En este caso, las magnitudes en 𝜔 = 90𝜋 rad/sec
y 𝜔 = 110𝜋 rad/sec son -58.9284 dB y -56.4560 dB, respectivamente, lo que significa que las
magnitudes entre estas frecuencias satisfacen la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −50 dB.
Bode Diagram
0
-50
Magnitude (dB)
-100
-150
-200
-250
-300
1080
900
Phase (deg)
720
540
360
180
0
2 3
10 10
Frequency (rad/s)
2.7953(𝑠 2 + 80490)(𝑠 2 + 118600)

𝐻21 (𝑠) =
(𝑠 2 + 17.74𝑠 + 71210)(𝑠 2 + 24.35𝑠 + 134100)
4.3501(𝑠 2 + 84770)(𝑠 2 + 112600)

𝐻22 (𝑠) =
(𝑠 2 + 50.48𝑠 + 77410)(𝑠 2 + 64.17𝑠 + 123300)
26.0056(𝑠 2 + 92760)(𝑠 2 + 102900)

𝐻23 (𝑠) =
(𝑠 2 + 75.18𝑠 + 89680)(𝑠 2 + 81.91𝑠 + 106500)
3
𝐻(𝑠) = 𝐺 ∏ 𝐻2𝑖 (𝑠)

𝑖=1

magnitud de este filtro en 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝1 = 90𝜋 rad/sec es de -50.1 dB (que satisface la especificación de
𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −50 dB), en 𝜔𝑠𝑡𝑜𝑝2 = 110𝜋 rad/sec la magnitud es también de -50.1 dB (que también
satisface la especificación de 𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 = −50 dB). En este caso, las magnitudes en 𝜔 = 60𝜋 rad/sec y
𝜔 = 140𝜋 rad/sec son ambas de -0.1 dB, lo que significa que las magnitudes entre estas
frecuencias satisfacen la especificación de 𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 = −0.1 dB.
Bode Diagram
0
-50
Magnitude (dB)
-100
-150
-200
1080
Phase (deg)
720
360
0
2 3
10 10
Frequency (rad/s)
6.7 Evaluación comparativa
Comparando el orden y las respuestas en frecuencia de los filtros (sean estos pasa bajos, pasa
banda o de rechazo de banda) se puede se puede evidenciar lo siguiente:
• Los filtros Butterworth tienen un orden de casi el doble que los filtros Chebyshev y Chebyshev
inverso. Puesto que los filtros Chebyshev inverso tienen sus polos recíprocos a los polos del
filtro Chebyshev, estos dos tipos de filtros tienen el mismo orden.
• Los filtros Butterworth y Chebysev satisfacen exactamente las especificaciones de magnitud
en la frecuencia paso de banda; sin embargo, aunque el filtro Chebyshev inverso no logra
alcanzar dicha especificación, la magnitud alcanzada es ligeramente inferior a la de los filtros
anteriores, por lo que es aplicable en la mayoría de las situaciones prácticas.
• Todos los filtros satisfacen las especificaciones de magnitud a la frecuencia de rechazo; sin
embargo, el filtro Chebyshev inverso lo hace con exactitud.
• Es importante observar que la banda de transición es mucho más pronunciada en el filtro
Chebyshev inverso, siendo el filtro Butterworth el que tiene una transición mucho más suave.
• Con respecto a la respuesta de fase, el filtro Butterworth presenta una menor distorsión, con
respecto a los filtros Chebyshev y Chebysehv inverso, aunque en este último se observa una
severa distorsión.
6 Aspectos de implementación con amplificadores operacionales

Cualquiera de los filtros anteriores se pueden implementar con etapas de filtros activos de primer
o segundo orden, las cuales están dadas por las siguientes funciones de transferencia:
𝑏2
• Etapa tipo 1: 𝐻𝑎 =
𝑠+𝑏2
𝑏
• Etapa tipo 2: 𝐻𝑎,𝐿 (𝑠) = 𝑠2 +𝑏 2𝑠+𝑏
1 2
𝑠
• Etapa tipo 3: 𝐻𝑎.𝐻 (𝑠) = 𝑠2 +𝑏1 𝑠+𝑏2
𝑠2 +𝑏2
• Etapa tipo 4: 𝐻𝑎,𝑆 (𝑠) = 𝑠2 +𝑏
1 𝑠+𝑏2
6.1 Filtro activo para implementar la etapa tipo 1
Si se desea implementar un factor de aproximación de primer orden, dado por la siguiente función
de transferencia:
𝑏2 (6.1)
𝐻𝑎 =
𝑠 + 𝑏2
se puede utilizar la etapa de filtro activo de primer orden que se muestra en la Fig. 6.1.
Fig. 6.1. Filtro pasa bajos de primer orden con amplificador buffer [2].
La función de transferencia de esta etapa de primer orden está dada por:
1⁄(𝑅𝐶) (6.2)
𝐻𝑐 (𝑠) =
𝑠 + 1⁄(𝑅𝐶)
Eligiendo un valor de 𝐶 e igualando los coeficientes respectivos de las funciones de transferencia

dadas en las ecuaciones (6.1) y (6.2) se obtiene el valor deseado de la resistencia dado por:
𝑅 = 1⁄(𝑏2 𝐶) (6.3)
Para implementar el factor de segundo orden dado por la siguiente función de transferencia:
𝑏2 (6.4,4.7)
𝐻𝑎,𝐿 (𝑠) =
𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2
se puede utilizar la etapa de filtro activo de Sallen-Key que se muestra en la Fig. 6.2
Fig. 6.2 Filtro activo con salida de divisor de voltaje [2].
La función de transferencia antes del divisor de voltaje a la salida está dada por:
𝐾 ⁄(𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 ) (6.5)
𝐻𝑐,𝐿 =
𝑠2 + [1⁄(𝑅1 𝐶1 ) + 1⁄(𝑅2 𝐶1 ) + (1 − 𝐾)⁄(𝑅2 𝐶2 )]𝑠 + 1⁄(𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 )
donde
𝐾 = 1 + 𝑅𝐵 ⁄𝑅𝐴 (6.6)
Haciendo 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅, 𝐶1 = 𝐶2 = 𝐶 la función de trasferencia de la ec. (6.5) se convierte en:
1⁄(𝑅 2 𝐶 2 ) (6.7)
𝐻𝑐,𝐿 (𝑠) = 𝐾
𝑠 2 + [(3 − 𝐾)⁄(𝑅𝐶)]𝑠 + 1⁄(𝑅 2 𝐶 2 )
Igualando los coeficientes de los denominadores de las funciones de transferencia (6.4) y (6.7), se
pueden determinar las siguientes dos expresiones:
𝑏2 = 1⁄(𝑅 2 𝐶 2 ) (6.8)
𝑏1 = (3 − 𝐾)⁄(𝑅𝐶) (6.9)
Eligiendo un valor conveniente de 𝐶, se puede resolver los valores de la resistencia y el factor 𝐾

necesarios para implementar el filtro, lo que resulta en las siguientes expresiones:
𝑅 = 1⁄√𝑏2 𝐶 2 (6.10)
𝐾 = 3 − (𝑏1 ⁄√𝑏2 ) (6.11)
De la ec. (6.6) se obtiene:
𝑅𝐵 (6.12)
= 2 − (𝑏1 ⁄√𝑏2 )
𝑅𝐴
Usualmente se elige un valor conveniente de 𝑅𝐴 y luego se calcula 𝑅𝐵 .
Ahora introduzca el divisor de voltaje a la salida del filtro activo, con el propósito de obtener una
ganancia de DC unitaria, entonces las resistencias 𝑅𝑥 y 𝑅𝑦 deben ser ajustadas tal que:
𝑅𝑦 (6.13)
𝐾 =1
𝑅𝑥 + 𝑅𝑦
Eligiendo un valor conveniente de 𝑅𝑦 el valor de 𝑅𝑥 está dado por:
𝑅𝑥 = 𝑅𝑦 (𝐾 − 1) (6.14)
De esta manera, el circuito de la Fig. 4.2 implementa la función de transferencia de la ec. (6.4).
𝑎1 𝑠 (6.15)
𝐻𝑎.𝐻 (𝑠) =
𝑠2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2
se puede utilizar la etapa de filtro activo de Sallen-Key que se muestra en la Fig. 6.3
Fig. 6.3. Etapa del filtro activo pasa banda de Sallen-Key [2].
cuya función de transferencia está dada por la siguiente expresión:
𝐾 𝑠⁄(𝑅1 𝐶1 ) (6.16)
𝐻𝑐,𝑃 (𝑠) =
1 1 1 1−𝐾 𝑅 +𝑅
𝑠 2 + [𝑅 𝐶 + 𝑅 𝐶 + 𝑅 𝐶 + 𝑅 𝐶 ] 𝑠 + 𝑅 𝑅1 𝑅 𝐶2𝐶
1 1 3 1 3 2 2 1 1 2 3 1 2
donde nuevamente:
𝐾 = 1 + 𝑅𝐵 ⁄𝑅𝐴 (6.17)
La función de trasferencia de la ec. (6.16) se puede simplificar haciendo que 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 y que

𝐶1 = 𝐶2 , tal que ahora se tiene que:
𝐾 𝑠⁄(𝑅𝐶) (6.18)
𝐻𝑐,𝐿 (𝑠) =
2
𝑠 2 + [(4 − 𝐾)⁄(𝑅𝐶)]𝑠 +
𝑅2𝐶2
Después de igualar los coeficientes equivalentes del denominador, emergen las siguientes tres
ecuaciones:
𝑅 = √2⁄(𝑏2 𝐶 2 ) (6.19)
(6.20)
𝐾 = 4 − √2𝑏12⁄𝑏2
(6.21)
𝑅𝐵 ⁄𝑅𝐴 = 3 − √2𝑏12⁄𝑏2
Una vez que se determine el ajuste de ganancia, se puede utilizar una etapa de división de voltaje
en la salida del filtro activo para efectos de compensación, tal como se sugirió para el caso de la
etapa tipo2.
6.4 Implementación de la etapa tipo 4.
𝑠 2 + 𝑎2 (6.22)
𝐻𝑎,𝑆 (𝑠) =
𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2
se puede utilizar la etapa de filtro activo que se muestra en la Fig. 6.4.
Fig. 6.4. Etapa de filtro activo de rechazo de banda twin-tee [2].
La admitancia etiquetada como 𝑌 puede representar una conductancia 𝐺 o una suceptancia 𝑠𝐶 o

puede tener valor cero (no presente en el circuito). La forma general de la función de transferencia
de este filtro está dada por:
1 (6.23)
𝐾 [𝑠 2 +
2𝐶 2 ]
𝐻𝑐,𝑆 (𝑠) = 𝑅
4 − 2𝐾 + 2𝑅𝑌 1 + 2𝑅𝑌
𝑠2 + [ ]𝑠 +
𝑅𝐶 𝑅2𝐶2
donde nuevamente:
𝐾 = 1 + (𝑅𝐵 ⁄𝑅𝐴 ) (6.24)
que puede ser reescrita como:
𝐾(𝑠 2 + 𝜔𝑧2 ) (6.25)

𝐻𝑐.𝑆 (𝑠) =
𝑠 2 + (𝜔𝑝 ⁄𝑄 )𝑠 + 𝜔𝑝2
la cual está en términos de la frecuencia del polo 𝜔𝑝 y de la frecuencia del cero 𝜔𝑧 . Dependiendo
del valor de 𝑌 seleccionado, 𝜔𝑧 puede ser mayor que o igual que o menor que 𝜔𝑝 . Esto afectará la
igualación de coeficientes respectivos del numerador y el denominador en las ecuaciones (6.23) y
(6.25). Las respuestas de la función de transferencia también cambiarán como se indica en la Fig.
6.5.
Fig. 6.5 Respuestas del filtro de rechazo de banda. (a) no está presente un elemento 𝒀, (b) 𝒀 = 𝑮𝟎 = 𝟏⁄𝑹𝟎
y (c) 𝒀 = 𝒔𝑪𝟎 [2].
Para aplicaciones de pre-procesamiento en interfaces cerebro computadora se requiere una

respuesta como la de la Fig. 4.11a, donde 𝑌 = 0, en cuyo caso la función de transferencia puede
ser simplificada como:
1 (6.26)
𝐾 [𝑠 2 + 2𝐶 2 ]
𝐻𝑐,𝑆0 (𝑠) = 𝑅
4 − 2𝐾 1
𝑠2 + [ 𝑠+ 2 2
𝑅𝐶 ] 𝑅 𝐶
Note que esta función tiene la condición de que 𝜔𝑧 = 𝜔𝑝 (o 𝑎2 = 𝑏2 ), lo cual producirá a

respuesta de rechazo de banda deseada.
7 Conclusiones
El presente trabajo valida una metodología de diseño de filtros analógicos presentada en [2], cuyo
procedimiento parte de las especificaciones de diseño que permiten caracterizar la selectividad de
frecuencias de cada filtro; el procedimiento continúa con el cálculo del orden del filtro
normalizado, la localización de sus polos y ceros, la determinación de la función de transferencia
del filtro normalizado y su conversión a filtros pasa bajos, pasa banda y de rechazo de banda des-
normalizados, cuyos resultados se expresan por funciones de transferencia compuestas por cuatro
tipos de factores que pueden ser implementados con diferentes filtros activos. Para las
especificaciones consideradas en el presente reporte se obtuvieron filtros de alto orden, lo cual
puede tener efectos tanto en el tamaño del circuito como en su costo cuando éstos se
implementan con amplificadores operacionales.
Referencias
[1] Améstegui M., Calderón H. Repaso de técnicas de procesamiento de señales para interfaces
cerebro-computadora (BCIs) no invasivas aplicadas al control de dispositivos. Universidad Católica
Boliviana, Julio de 2013.
[2] Thede L. Practical analog and digital filter design. Artech House, Inc., 2004.
[3] Dasari V. EEG acquisition system on mobile platform. Master Thesis, Western Michigan
University, 2013
[4] Schnitz B. A., Stewart J.A., Allen R.V., Fadem K.C. Improving signal quality and test reliability in
EEG measurements using integrated high-density surface-mount electronics. MicroNova
Technology Inc.-Neuronetrix INc., 2004.
[5] Sanel S., Chambers J.A. EEG signal processing. John Wiley & Sons Ltd., 2007

Paper-2013 09 03 Diseño de Filtros Analógicos para Pre-Procesamiento Analógico en Interfaces Cerebro-Computadora

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Diseño de filtros analógicos para pre-procesamiento analógico en

El propósito principal de un filtro analógico es discriminar diferentes bandas de frecuencia

2 Filtros analógicos para interfaces cerebro-computadora

Tipo Rango de frecuencia Origen

2.1 Filtros pasa bajos

Fig. 2.1 Especificación del filtro pasa bajos [2].

2.2 Filtros pasa banda

Fig. 2.2 Especificación del filtro pasa banda [2].

2.3 Filtros de rechazo de banda

En los casos donde el sistema de adquisición de datos no es capaz de cancelar la frecuencia de la

3 Filtros pasa bajos normalizados

𝐺[𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 ] (3.1)

𝐺(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑧𝑚 ) (3.2)

3.2 Características generales de algunas aproximaciones de filtros pasa bajos

• Aproximación de Butterworth.- El filtro Butterworth tiene una función de transferencia del

3.3 Funciones de transferencia normalizadas de filtros pasa bajos

Las respuestas de magnitudes de las aproximaciones Butterworth, Chebyshev y Chebyshev inverso

Aproximación Respuesta de magnitud

En las respuestas de magnitud de la Tabla 3.1, 𝜔0 es la frecuencia de borde de la banda de paso

y la función 𝐶𝑛 (𝜔) está dada por:

𝐶𝑛 (𝜔) = 𝑐𝑜𝑠ℎ[𝑛 cosh−1 (𝜔)] para 𝜔 > 0 (3.5)

3.3.2 Cálculo del orden del filtro.

El primer paso en la obtención de la función de transferencia normalizada de una aproximación

Aproximación Cálculo del orden

3.3.3 Localización de los polos y ceros de las aproximaciones

El siguiente paso en la obtención de la función de transferencia normalizada de un filtro pasa

Aproximación Descripción de la ubicación de los polos

Aproximación Polos 𝑆𝑝𝑖 = 𝜎𝑝𝑖 + 𝑗𝜔𝑝𝑖 y ceros 𝑆𝑧𝑖 = 𝜎𝑧𝑖 + 𝑗𝜔𝑧𝑖

Aproximación Función de transferencia normalizada

La des-normalización de un filtro, a partir de un filtro normalizado pasa bajos, requiere la

Tabla 4.1. Sustituciones de la variable normalizada 𝑆

Tipo de filtro Sustitución de la variable 𝑆

4.2 Sustitución sobre factores de primer orden

El resultado de las sustituciones de des-normalización sobre factores de primer orden se muestra

Tabla 4.2. Sustituciones para des normalizar factores de primer orden

Filtro a des-normalizar Factor des-normalizado

4.3 Sustitución sobre factores de segundo orden

Tabla 4.3. Sustituciones para des normalizar factores de segundo orden

Filtro a des- Factor des-normalizado

4.4 Ajuste de ganancia en los filtros Chebyshev y Chebyshev inverso

𝐺 = 100.05(𝑎𝑝𝑎𝑠𝑠 +𝑎𝑠𝑡𝑜𝑝 ) (4.2)

5 Diseño de filtros analógicos para filtrado espectral en interfaces cerebro-

Tabla 5.1. Especificaciones de filtros para aplicaciones de pre-procesamiento analógico en interfaces

Tipo de filtro Especificaciones

5.2 Cálculo del orden de la función de transferencia normalizada para cada

5.3 Cálculo de los parámetros 𝜀, 𝜀𝑖 , 𝑅, 𝐷 y 𝐷𝐶𝐼

5.4 Cálculo de ángulos de los polos en el segundo cuadrante

• Filtro pasa bajos Butterworth (ec. (3.9)): 𝜃1 = 1.7136, 𝜃2 = 1.9992, 𝜃3 = 2.2848, 𝜃4 =

5.5 Cálculo de polos y ceros

5.6 Determinación de las funciones de transferencia normalizadas y desnormalizadas

5.6.1 Filtros pasa bajos normalizados

Filtro Butterworth.- La función de trasferencia calculada es de orden impar, tiene 1 factor de

Factor de primer orden:

Factores de segundo orden:

𝐻(𝑆) = 𝐻1 (𝑆) ∏ 𝐻2𝑖 (𝑆)

Respuesta en frecuencia.- La respuesta en frecuencia de este filtro se observa en la Fig. 6.1. En

Fig. 6.1 Respuesta en frecuencia del filtro Butterworth normalizado

Filtro Chebyshev.- La función de transferencia calculada es de orden par, tiene 3 factores de

Factores de segundo orden:

𝐻(𝑆) = ∏ 𝐻2𝑖 (𝑆)

Fig. 6.2 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev normalizado

Factores de segundo orden:

𝐻(𝑆) = ∏ 𝐻2𝑖 (𝑆)