~ 5 Z ant Pl er Unidal Profesigh af Interdisciplinaria en ologias upiita-ipn @ Respuesta de un SLTI para funciones importantes @ Respuesta de sistema de Primer orden © Respuesta de un sistema de segundo’OrdenRespuesta de un sistema La respuesta en tiempo yj(¢) estd dada en dos partes y(t) = yr(t) t yet) donde @ respuesta transitoria y(t): parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito jim yr(t) =0 @ respuesta al estado éstable y-(t): parte de la respuesta total que permanece cuando yr(t) tiende a cero. En el presente curso no se profundizard demasiado en los conceptos anteriores debido a que se analizaré con mayor profundidad a futuro. Sin embargo se estar analizando y comentado en casos especificos de ciertos sistemas. SNC Respuesta de un SLTI para funciones importantes: Primer orden dy(t) Considere el siguiente sistema de primer orden 4(t) = “Ht! aug) + aaylt) = elt) + 1(8 Glg)= BEB aug(t) + aoult) = bne(Q G(s) = — = Para fines practicos se tomard él segundo ,caso y Se reescrihe como Tit) + u(t) =Ka(t), con funcién de transfesrencia ESCCAS oNN eee Tt ol] OMSK MM sal talcl@re cell) La respuesta al impulso unitario (delta de Dirac) de un sistema coincide con,la misma funcién de ponderacién g(t) (h(t)) o(t) 4 Asi, la entrada coincide con la misma_planta y(t). Para un sistema LTI, se tiene a =k ro (_1 YG) 1 = TE ste T (; ) por tanto K 4 Yimputso(t) = y(t) = Fre si Analicemos, por el Teorema del valor final ‘ i =I KN _\, a Jiu) = tye) = ys (a5) -se (<5) ee Ademas por el Teorema del valor inicial 7 < Ng we K\_«K jig — im ors) Shed (7p) = Ji (7 + 1) “2‘Respuesta al impulso unitario o oe 2 ww wm ‘iompo (S05) SC Respuesta al escalén: Primer orden Para la funcidn escalén se tiene a(t) = u(t) > : =a(6) Asi, tomando la sefial previa para un sistema LTI tenemos Al realizar la descomposicion en fracciones parciales y tomando cada término su evalente en tiempo (transformada de Laplace inversa) se tiene Yeseaion(t) = y(t) = K (ult) = = =Kf1-e para t > 0) ESCAnalicemos, por el Teorema del valor final 1 if = lim sY(s lim s | K-: ———— 2 vl) = fis) = ts (10 Por otra parte, por el Teorema de valor inicial lim y(t).=\ fits ¥ (s 10 eS0e Por el Teorema de valor final se sabe que el sistema se “acerca’” al valor A’, Adicionalmente, cuanto se toma un valor t = T el sistema “alcanza” el valor del 63.2 dé-A', similarmente para t =3T el sistema “alcanza” el valor de 95% de Ky el valor de 98% de K para t=4T’. Esto se puede traducir como que se tiene un error del 5% y el.2% en-el valor final-del sistema para t= 3T y t =4T, respectivamente. Se define t, como el tiempo-de establecimiento, és‘decir, el tiempo que el sistema necesita para alcanzar un régimen permanenteRespuesta al escaton unitaio rr ee er ) ‘iompo (605) Si el sistema es lineal e invariante en el tiempo (LTI), entorices la respuesta al impulso es la derivada de la salida del escalén d d -$ OA: ajvercton t) Sek (1— eRe = virrmteo(t) dt En general, si el sistemas LTI, la respuesta dé la derivada de una sefial de entrada se puede obtener derivando {a respuesta dél’sistema a la sefial original. Similarmente se tiene el resultado integrando.TUM Mello ered celolt) Para la seffal rampa tenemos Donde se puede observar que t foe si t > 0. Asf, la respuestarda la sefial r(t) de-un sistema LTI es f * ugar 7 ‘Yrampa(t) [ Yescalon(T) dT Respuesta a rampa unitaria 2-4 6 8 1 12 % 16 18 20 tiempo (se9)Respuesta de un SLTI para funciones importantes: sistema de Segundo lca Considere el siguiente sistema de segundo orden agit) + ag(t) + aoy(t) = box(t) + bie() + baw(t), : 2 G(s) = Jot his + bok | ans? + asf ap con uj, Uj escalares reales i,j = 0, 1,2. :x(f) sefial de entrada y y(l) de salida. Si se considera que b, = by = 0) se tiene anij(t)+ar H(t) + aoy(t) = bow(t) bo G(s) = —__2»_ (s) as? + a18 + a9 a) Para el caso de primer orden se tenian dos pardmetros importantes K’, T’, para el Segundo orden son 3, a saber, © K ganancia estdtica @ € factor de amortiguamiento (valor dimensional) © Ww, frecuencia natural no amortiguada (velocidad angular) Esto es, Kw? we Gs) = =", = KK >" 1 (s) PA Mins uz” 5? + ays + ue TZAnalizando los polos de la funcién de transferencia, tenemos 2 + 2 aa pa int VOW gee 2 = bin £ in VE? = 1 = Ewin + jon VT - Defina @ o = w,, Constante de amortiguamiento © Wy = wn V1 — & frecuencia amortiguada p= -o + jwa WCRI in =o + jg An uh a8 o cos(Opa ed E ey | : by sin(@) = % * wr. wn @ 2 1-@ \ QS ae ) SD ee ee -d- jw SCIa b) Si € = 1 entonces p son reales y repetidos.Criticamente amortiguado Si € > 1 entonces p son reales distintos. Sobreamortiguado d e) Si € <0 entonces p son reales. Inestable ) ) c) Si0 <€ <1 entonces p son complejos y son conjugates. Subamortiguado ) Si € =0 entonces p son puramente imaginafios, Oscilador ) mc Plano s if a) : eee ee eee ee ‘ Polos reales negativos € > 1 (IRe(p) < 0) Plano s a b) ; Polo real de multiplicidad 2, parte real negativa Coe eee Co £= 1 (Re(p)< 0) Planos (hy oy x Polos complejos conjugados con parte real |——> negativa 0 < € < 1 (Re(p) < 0) mCPlano a : we Polos complejos conjugados puramente imaginarios € = 0. (Re(p) = 0). Pianos jo P= ab ijwa = fun + jun V1 — ©, si eo) € =< Oentonces —Ew,, > 0 esto es Re(p) > 0 x —1 <€<0 raices complejas conjugadas con 2) parte real positiva Plapos € <—1 raices reales SC Respuesta al impulso: sistema de Segundo orden La respuesta al impulso unitario (Delta de Dirac) de un sistema coincide con la misma funcién de ponderacién g(t) (h(t)) bet As{ la respuesta impulsional en el dominio de Laplace para un sistema LTI de segundo orden descrito en (1) se decribe como ¥(s)-= G(s)X(s) con x(t) = 6(t), tenemos. Kuz 8? + wns + w Ku2 3? + 2lu,s + we ¥(s) ESCLuego, la respuesta impulsional en el dominio del tiempo cuando se tienen dos’polos complejos conjugados p = —o + jw, ¢/1— © y Re(p) < 0 toma la forma ~*3in (wat) TH Cuando se tiene el caso dé polos comiplejés conjugados. Bs Respuesta al impulso unitaio, € 5, oa) ——— " os a ee o 8 Sw] EiRespuesta al impulso untario, 6.4, Respuesta alimpulso uniario, =-0.4, 1, «0, ? — :Respuesta al escaldn: sistema de Segundo orden Considere la funcidn escalén T y(t) £4 > Luego, la respuesta al escalén unitario para un sisterha\LT! de segundo orden descrito en (1) en el dominio del tiempo cuando hay dos polos complejos conjugados p = —o + jw ¢/1— & y Re(p) <0, es SC Sistema LTI de 2do orden: y= |< (exp -0.2565«r WT 025) «sin (5eV 1 (025))) +t + acos(0.25)) | K=1, €=0.25<1, w, ECE)Pardmetros asociados a la respuesta al escalén de un sistema LTI de 2do orden subamortiguado @ Constante de amortiguamiento o = fw, @ Frecuencia amortiguada wy = w, 2/1 — @ @ Tiempo de la sobrerespuesta ¢,, instante donde se alcanza el valor maximo de la respuesta del sistema. © Sobrerespuesta (overshoot), maxima respuesta) My, valor maximo que puede alcanzar la respuesta. Este pardmetro también se analiza desde el porcentaje de sobre respuesta a partir del valor recurrente de y(t) (error en estado éstacionario). @ Tiempo de éstablecimiento tc, el tiempo requerido para que las oscilaciones de la respuésta se encuentre cerca del 1,2, 5% del valor recurrente (error en estado estacionario). Lo. anterior implica que la respueta transitoria esta en decaimiento. @ Tiempo de levantamiento é,, el tiempo necesario en que la respuesta alcance 90% de su valor recurrente (error en estado estacionario) desde 10%. @ Lozada (UPIITA-IPN) Sobreimpulso M, y ty Considere 0 <€ <1 My =u(tp) mM eo M,( yo 0e "VF = 1007 mF In (My(%)/100) In? (MI, (%)/ 100) @ Lozada (UPIITA-IPN)40 Sobrerespuesta M,(%) 30 2 10 “ = Ol tt 02 03-04 05 06 o7 08 09 1 factor de amortiguamiento € Figura 2: Comparacién de € con respecto de M,(%) @ Lozada (UPIITA-IPN) Tiempo de establecimiento ¢, Para el siguiente valor se aproxima con ayuda del-valor y(tp) €uando alcance un valor cercano a +1% (42%, +5%) tw 48, i us on ga (<) = @ Lozada (UPIITA-IPN)Tiempo de levantamiento ¢ Similarmente al caso anterior, no hay una relacién precisa para este pardmetro, Analizando el cambio de wnt, y € para y(t) en los casos de 0.9 y 0.1. Sin embargo, para valores intétmédios de €, el tiempo de levantamiento se puede aproximar como: En algunos trabajos, el tiempo de levantamiento se define comce'el tiempo en el que la respuesta se incrementa de 0% al 100% lo cual permite un cdlculo &plicito T=. we Se puede observar que dicha expresidn tiene una dependencia muy alta de €.Calcule el factor de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, coeficiente de amortiguamiento y frecuencia amortiguada de los siguientes sistemas, Adicionalmente, clasifique que clase de amortiguamiento tienen. a. G(s) =a85 ac) ©. G(s) = zag 4. G(s) = ws e G(s) =a @ Considere la funcién de tranferencia del inciso c,-del-Ejercicio previo. Obtenga tp, My, ts