Sistema 01.

Sea el siguiente sistema de control en tiempo discreto:

R(s) E(s) M(s) U(s) V(s) Y(s Y(s)
o
T
(t) o
T
(t)


Donde:

T=0.040seg ; t
s
=2,0seg ;

Se pide:
a) Disear un controlador digital apropiado G
D
(z) para que la respuesta del sistema y(kT)
presente aproximadamente un

%=4,5% dado y un tiempo de establecimiento

t
s
(2%)=2 seg ante entradas tipo escaln en la seal de referencia r(kT)


Dadas las especificaciones, vamos a obtener la ubicacin del polo dominante en lazo
cerrado como sigue:

= 2.85

(aseguramos la estabilidad)

||

, Z

z = 0.919 + j0.0746
Como queremos que la funcin de transferencia pulso sea de mnimo orden vamos a calcularla:

G
D
(s) Gh0(s) Ga(s) G
P
(s)
G
m
(s)
G(s) = Gh0(s)* Ga(s)* G
P
(s)

G(s)=

G(z)=

)(

H(z)=

GH(s) =

GH(z) =

R(s) E(s) M(s) Y(s)
o
T
(t) o
T
(t)


Ahora, se sabe que la funcin

debe cumplir las condiciones de magnitud y ngulo

para el polo de lazo cerrado indicado, en este caso el punto P ( )
Veamos:





Simplificando la funcin :






De la Fig. :
G
D
(s) G(s)
H(s)



Procedemos a hallar los ngulos respectivos para los polos y ceros con respecto al punto P, en el
cual los ngulos denotados con son referente a los zeros y los referentes a son de los polos.
As:

Con lo cual:

El cual, dado que el punto P es un polo de lazo cerrado, debera cumplir que tal diferencia sea
igual a -180. Sin embargo la suma de las contribuciones es de -118. La diferencia angular es:

La funcin de transferencia pulso del controlador debe, entonces, proporcionar

La
funcin de transferencia pulso del controlador se supone como:

Se busca entonces trminos cancelatorios. Dado que solo se pueden cancelar polos estables,
escogemos
Entonces se obtiene b= - 0.9048

El controlador queda de la siguiente manera:

Para hallar el valor de K aplicamos la condicin de mdulo para el mismo punto P:

De donde: K=0.072

Por lo tanto, la expresin para el controlador queda finalmente as:

Luego simplificamos

y queda:

Expandiendo:

Ubicamos los polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo abierto

numDz=[1 2.3372 -1.33257601 -0.458050336172];
denDz=[1 -3.2587 3.96298404 -2.13098944781 0.4273663720525056];
rlocus (numDz,denDz)
axis ([-3 3 -3 3])
zeta=0.702;
Wn=2.85;
zgrid(zeta,Wn)









Haciendo zoom en donde estn los 4 polos



Sealando los 3 ceros
.



Simplificando la funcin pulso:

b) Mostrar la simulacin en el tiempo de las variables y(kT), e(kT) y u(kT) con el controlador
diseado en a) e ilustre que el sistema cumple con las especificaciones pedidas cuando la
entrada r(kT) =5 (0,1,2,). Dar sus conclusiones.

Determinaremos la F.T.P y(kT), e(kT) y u(kT) y luego las graficaremos frente a una entrada
de un escaln r(kT).
Del diagrama de bloques del problema podemos hallar fcilmente la F.T.P. del sistema, la cual
viene dada por la siguiente expresin:

En donde:

*Reemplazando las expresiones, obtenemos:

Factorizando:

Y de la forma expandida:

*Anlogamente para U(z)/R(z) tenemos:

[

Tomando la operacin * se tiene:

[

]
Pero:

Tomando la operacin asterisco:

Multiplicando la ecuacin tras anterior por

y usando esta ltima ecuacin se tiene:

*De manera similar para E(z)/R(z) :

Para y(kT):
num=[0.0016128 -0.0025 0.0009511];
den=[1 -2.5884 2.2279795 -0.6375747];
Y=5*tf(num,den,0.040);
step(Y)
grid on





00000000000000


A partir del grfico obtenemos:

Mp(%) = 0% < 4.5% cumple la condicin

ts(2%) = 1.84 1.84 < 2 cumple la condicin requerida.



Para u(kT):
num=[2.671 -3.70999 1.7263 -0.76798 0.08064];
den=[1 -1.2343 0.6547 -0.1467 0.006354];
U=tf(num,den,0.040);
step(U)
grid on




Para e(kT)
num=[1 -2.5884 2.2279 -0.6375];
den=[1 -2.5882 2.2285 -0.6374];
Y=5*tf(num,den,0.040);
step(Y)
grid on


3) Mostrar la simulacin en el tiempo de las variables v(kT) para una entrada en la
referencia r(kT) =5 (0,1,2,).

Para v(kT):

num=[ ];
den=[ ];
V=tf(num,den,0.25);
step(V)
grid on



La seal actuante sobre la planta se estabiliza en 1.52 segundos con un 16.6% de sobre
pico en 0.519 seg y con un tiempo de subida de 0.16seg.

Cumple las especificaciones requeridas.




4) Mostrar los diagramas de Bode de y de

del sistema de control y

evaluar los mrgenes de ganancia y fase.

Primero tenemos que hacer la transformacin bilineal de las funciones, con el cambio:





Osea:





- Para

num=[0.2339 -40.6910 521.9130 239612.3609 -14841721.1013 259018448.624];
den=[1 -81.4138 742.9553 36461.9968 238580.7638 383371.7043];
margin(num,den)




MG = -38.1dB
MF = -117
El sistema no es estable porque MG y MF no son positivas






*Para

num=[ ];
den=[ ];
margin(num,den);


MG = 24.8dB
MF =
El sistema es estable porque MG y MF son positivas.




SISTEMA 02
Las figuras siguientes muestran 2 variantes del controlador PID digital de un determinado
sistema de control.

Figura 2.a Sistema de control con Controlador PID digital

Figura 2.b Sistema de control con Controlador I-PD digital
Donde:
2
2 2
1 24 128
( ) ,
( 8 ) 19
sT
n
P n
n
w e No
G z w
s s s w

+
= =
`
+ +
)

10 ( : frecuencia de muestreo)
s n s
w w w =
, Nmero de inscripcin en el curso No =
Para las tres estructuras se pide:
a) Determinar las ganancias , ,
P I D
K K K de los controladores para que los polos en lazo cerrado
se ubiquen en el plano Z en z = 0.7 + 0.5j, z = 0.7 0.5j, z= 0.25, z = z4. Evaluar las funciones
de transferencia pulso ( ) / ( ) Y z R z .
b) Mostrar las grficas de: ( ) y kT , ( ) e kT , ( ) u kT para una entrada de un escaln unitario en
( ) r kT y evale Mp, td, tp, tr, ts. Dar sus conclusiones.
c) Mostrar las grficas de: ( ) y kT , ( ) e kT , ( ) u kT para una entrada de una rampa unitaria en
( ) r kT y evale analtica y grficamente el error en estado estacionario
ss
e
. Dar sus
conclusiones.







SOLUCIONES
a) El diagrama de bloques de la figura 2.a es el siguiente:

Donde:
1
( )
1
D P I D
z z
G z K K K
z z

= + +

y
2
2 2
1
( )
( 8 )
sT
n
P
n
w e
G z
s s s w

=
`
+ +
)

Con:
20(4) 128
10.9473 / .
19
n
w rad seg
+
= = y
10 109.4736 / .
s n
w w rad seg = =

Entonces:
2
1 119.8448
( )
( 8 119.8448)
sT
P
e
G z
s s s

=
`
+ +
)
, para hallar la F.T.P. de ( )
P
G z :
Empleando MATLAB se obtiene la funcin de transferencia pulso de ( )
P
G z :

2
0.165 z + 0.14
1.32
13
(
5 0.631
)
8
P
z z
G z
+
=

La funcin de transferencia pulso del sistema de la figura 2.a de lazo cerrado es:
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
D P
D P
G z G z Y z
R z G z G z
=
+
, entonces:
2 2
2 2
( ( 1) ( 1) ) ( ) ( )
( ) ( 1) ( ( 1) ( 1) ) ( )
D P I P
D P I P
K z K z z K z G z Y z
R z z z K z K z z K z G z
+ +
=
+ + +

2
2
(( ) ( 2 ) ) ( ) ( )
( ) ( 1) (( ) ( 2 ) ) ( )
D P I P D D P
D P I P D D P
K K K z K K z K G z Y z
R z z z K K K z K K z K G z
+ + + +
=
+ + + + +

Simplificando se obtiene:
2
1 2 3
2
1 2 3
( ) ( ) ( )
( ) ( 1) ( ) ( )
P
P
K z K z K G z Y z
R z z z K z K z K G z
+
=
+ +
, donde:
1 2 3
, 2 ,
D P I P D D
K K K K K K K K K = + + = + =

Escribiendo la expresin de la FTP de lazo cerrado con la funcin ( )
P
G z desarrollada se
obtiene:
2
2
1 2 3
2
1 2 3
( )(0.165 z + 0.141
1.
3) ( )
( ) ( 1)( ) ( )(0.165 z + 0. 325 0.6 141 ) 31 3 8
K z K z K Y z
R z z z K z K z z K z +
+
=
+ +

2
1 2 3
4 3 2 2
1 2 3
( )(0.165 z + 0.1413) ( )
( ) 2.325 1.9568 0.6318 ( )(0.165 z + 0.1413)
K z K z K Y z
R z z z z z K z K z K
+
=
+ + +

Desarrollando y reformulando la ltima ecuacin mediante cambio de variables se obtiene:
3 2
1 2 3 4
4 3 2
1 2 3 4
( )
( )
b z b z b z b Y z
R z z a z a z a z a
+ + +
=
+ + + +
, donde:
1 1
2 1 2
3 3 2
4 3
1 1
2 1 2
3 3 2
4 3
0.165
0.1413 0.165
0.165 0.1413
0.1413
0.165 2.325
0.1413 0.165 1.9568
0.165 0.1413 0.6318
0.1413
b K
b K K
b K K
b K
a K
a K K
a K K
a K
=
=
=
=
=
= +
=
=

El sistema de control digital de lazo cerrado de la figura 2.a resulta ser de cuarto orden y el
sistema de control de lazo cerrado e tiempo continuo es de tercer orden incluyendo el
controlador PID. Como los polos deseados en lazo cerrado son nicamente tres, es necesario
aumentar un polo ms (no arbitrario) para formar un polinomio caracterstico de cuarto orden
como sigue:
4
( ) ( (0.7 0.5 ))( (0.7 0.5 ))( 0.25)( ) P z z j z j z z z = +

3 2
4
( ) ( 1.65 1.09 0.185)( ) P z z z z z z = +

4 3 2
4 4 4 4
( ) ( 1.65 ) (1.09 1.65 ) ( 0.185 1.09 ) 0.185 P z z z z z z z z z = + + + + +

Igualando los coeficientes del polinomio caracterstico P(z) con los coeficientes
i
a del
polinomio caracterstico de la FTP del sistema de lazo cerrado se obtiene:
1 4 1
2 4 1 2
3 4 3 2
4 4 3
1.65 0.165 2.325
1.09 1.65 0.1413 0.165 1.9568
0.185 1.09 0.165 0.1413 0.6318
0.185 0.1413
a z K
a z K K
a z K K
a z K
= =
= + = +
= =
= =

Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales anterior se obtiene:
1
2
3
4
1.1344
1.3467
0.6386
0.4878
K
K
K
z
=
=
=
=
Por lo tanto:
0.0731
0.4227
0.6386
P
I
D
K
K
K
=
=
=

Reemplazando los valores de
1 2 3 4
, , z K K K y en la funcin de transferencia pulso de lazo
cerrado del sistema se obtiene:
3 2
4 3 2
( ) 0.1871 0.0619 0.0849 0.0902
( ) 2.1378 1.8948 0.7167 0.0902
Y z z z z
R z z z z z
+
=
+ +

b) Para realizar las graficas de ( ) y kT , ( ) e kT , y de ( ) u kT ante una entrada de escaln
unitario en ( ) r kT se deben obtener tambin las funciones de transferencia pulso de
( ) / ( ) E z R z y ( ) / ( ) U z R z , se procede como:

3 2
2
2
4 3
( ) 1 ( ) 0.1871 0.0619 0.0849 0.0902
( ) ( ) ( ) 0.165 z + 0.1413 2.1378 1.8948
1.32
0.7
5 0.63
167 0.
1
090
8
2
P
U z Y z z z z
R z G z R z z z z
z
z
z +
= =
+

+
+

4 3 2
4 3 2
( ) 1.1344 2.8497 3.1396 1.6969 0.4034
( ) 2.1378 1.8948 0.7167 0.0902
U z z z z z
R z z z z z
+ +
=
+ +

* Para la seal de error:


3 2
4 3 2
( ) ( ) 0.1871 0.0619 0.0849 0.0902
1 1
( ) ( ) 2.1378 1.8948 0.7167 0.0902
E z Y z z z z
R z R z z z z z
+
= =
+ +


4 3 2
4 3 2
( ) 2.3249 1.9567 0.6318
( ) 2.1378 1.8948 0.7167 0.0902
E z z z z z
R z z z z z
+
=
+ +


* Se obtiene la respuesta ante un escaln unitario de ( ) y kT , ( ) e kT , ( ) u kT en una misma
grfica:
Cdigo en MATLAB:
numDz=[0.1871 -0.0619 -0.0849 0.0902];
denDz=[1 -2.1378 1.8948 -0.7167 0.0902];
IU=1;
K=101;
[x]=dstep(IU*numDz,denDz,K);
t=0:0.0573:5.73;
stairs(t,x,'b')
grid on;
title('Respuesta ante un escaln unitario');
xlabel('KT(seg)');
hold on;
numDz=[1.1344 -2.8497 3.1396 -1.6969 0.4030];
denDz=[1 -2.1378 1.8948 -0.7167 0.0902];
IU=1;
K=101;
[x]=dstep(IU*numDz,denDz,K);
t=0:0.0573:5.73;
stairs(t,x,'g')
hold on
numDz=[1 -2.3249 1.9567 -0.6318];
denDz=[1 -2.1378 1.8948 -0.7167 0.0902];
IU=1;
K=101;
[x]=dstep(IU*numDz,denDz,K);
t=0:0.0573:5.73;
stairs(t,x,'r')


*De la grfica, para ( ) y kT se puede obtener :
0.230 . td seg =

(%) 33.42% Mp =

0.343 . tp seg =

0.229 . tr seg =

0.971 . ts seg =