MÓDULO 1

Fundamentos de
Sensores y
Actuadores

Curso: Evaluación de Sensores y Actuadores de Equipo Pesado

Temario

1. Ley de OHM

/H\HVGH.LUFKKR΍

3. Resistencias Pull Up – Pull Down

4. Puente de Wheatstone

5. Transmisores y transductores

6. Estructura de un Controlador (ECM, ECU, PLC, etc.)

1. Ley de Ohm
1.1. Circuito Eléctrico Básico

Todos los circuitos eléctricos normalizados cuentan necesariamente con los siguientes
elementos y con uno como mínimo de cada tipo.

Punto común Punto común

(Tierra) Fuente de Dispositivo de Dispositivo de Consumidor (Tierra)
Alimentación protección control o carga

1.2. Ley de Ohm

La ley de OHM establece un comportamiento de dependencia lineal entre los

SDU£PHWURV GHO ȵXMR GH HOHFWURQHV Intensidad de corriente), la Impedancia
(Resistencia) y la diferencia de tensión (Voltaje) en un circuito eléctrico DC, la relación
matemática es la siguiente:
ȏ9ROWDMH Voltios(V))
• Intensidad de corriente (Amperio (A), Miliamperio (mA))
• Resistencia (2KPLRV Ŷ )

6A
V=IXR
9 $;Ŷ
Ŷ
V = 12V

12V

6A
V = 12V
I = 6A
"Ŷ
R = 12Ŷ

V
R=
I
9ROWDMH7RWDO 9
5HVLVWHQFLDWRWDO  Ŷ
ΖQWHQVLGDGœQLFD 9Ŷ $

1.4. Circuito de consumidores en paralelo

Estos circuitos tienen los consumidores en paralelo, es por ello que éstos estarán
VXPLQLVWUDGRVSRUHOPLVPRYROWDMHGHODIXHQWH

Voltaje Total (único) = 12 V

5HVLVWHQFLDWRWDO    Ŷ
ΖQWHQVLGDGWRWDO 9  Ŷ $

Resistencia total de consumidores en serie: sumatoria de resistencias.

Resistencia total de consumidores en paralelo: la inversa, de la suma de las inversas de
los valores de resistencias.
- Los agentes protagonistas de los riesgos y la seguridad son los agentes
activos que intervienen en un escenario determinado, y se agrupa en:

I (Rn) = IT x RT/Rn
57    Ŷ
Ζ 5  $[ŶŶ $
Ζ 5  $[ŶŶ $
9 Ŷ[$ Ŷ[$ 9

- De lo calculado, observamos que por el consumidor que tiene el doble de

UHVLVWHQFLD 5  ȵX\H XQ FRUULHQWH TXH HV OD PLWDG GH OD FRUULHQWH GHO RWUR
consumidor (R1), lográndose el divisor de corriente inversamente proporcional
a las resistencias de dichos consumidores.

r/H\GH.LUFKKR΍

/RVFLUFXLWRVFRQFRQVXPLGRUHVHQVHULHJHQHUDQXQFLUFXLWRGLYLVRUGHYROWDMH
FX\D VXPDWRULD SRODUL]DGD HV QXOD DGHP£V HO YROWDMH GHO FRQVXPLGRU HV
directamente proporcional a su resistencia.

ȪGHYROWDMHVHQXQPDOOD 
Análisis de un circuito

- Como están en serie, se sabe que la corriente del circuito es la misma para
todos los consumidores. Se aplicará proporcionalidad para determinar los
YROWDMHVGHFDGDFRQVXPLGRU

V(Rn) = Vf x Rn/RT
57 ŶŶŶ Ŷ
9 5  9[ŶŶ 9
9 5  9[ŶŶ 9
9 5  9[ŶŶ 9
Ζ 9Ŷ 9Ŷ 9Ŷ $
V(R1) + V (R2) + V (R3) = 24V (fuente)

- Se produce un divisor de tensión, siendo la tensión de cada consumidor

directamente proporcional a su resistencia.
(MHUFLFLRV

Calcular la tensión de la fuente y las corrientes de los consumidores.

Calcular la corriente de la fuente y las tensiones de los consumidores.

&DOFXODUODVFRUULHQWHV\YROWDMHVHQORVFRQVXPLGRUHV
3. Resistencias Pull up – Pull Down
/DVHQWUDGDVGHORVFRQWURODGRUHVSRVHHQFLHUWDVFRQȴJXUDFLRQHVHOHFWUµQLFDV
entre el dispositivo que genera la señal de entrada y el dispositivo que mide
GLFKDVH³DOFRQHOREMHWLYRGHIDFLOLWDUHOGLDJQµVWLFRGHIDOORV\HYLWDUIDOORVDO
desconectar el dispositivo de entrada del controlador.

Los controladores poseen entradas binarias o discretas y analógicas, es decir,

necesitan que éstas estén en uno de los dos estados o dentro de un rango
GHWHUPLQDGR GH YDORUHV HQ WRGR PRPHQWR HO JU£ȴFR GHEDMR WLHQH XQD
GLȴFXOWDG OD HQWUDGD GHO FRQWURODGRU HVW£ HQ QLQJXQR GH HVWRV HVWDGRV HV
decir, está conectado al aire, al ruido eléctrico del medio, por lo tanto el
FRQWURODGRU UHFLELU£ XQD VH³DO QR QRUPDOL]DGD ȵXFWXDQWH TXH JHQHUDU£ XQ
IDOORHVWRHVODHVHQFLDGHHVWRVWLSRVGHFRQȴJXUDFLRQHVODGHHYLWDUHOUXLGR
HO«FWULFR\IDFLOLWDUODLGHQWLȴFDFLµQGHIDOORPHGLDQWHHOYROWDMHGHUHIHUHQFLD
 ECM
Señal de entrada
Ŷ Vcc

ECM: Módulo de control electrónico (Controlador).

3.1. Resistencia Pull Up

Esta resistencia (10K) lleva ese nombre por la función que realiza, Pull Up que
VLJQLȴFDOHYDQWDGRRQLYHODOWRHVWRKDFHUHIHUHQFLDDTXHHVWDUHVLVWHQFLDHVW£
FRQHFWDGRDXQYROWDMHGHDOLPHQWDFLµQHQXQH[WUHPR\HORWURDODHQWUDGDGHO
FRQWURODGRU (Q XQ SULPHU LQVWDQWH HO FRQWURODGRU UHJLVWUD XQ YROWDMH DOWR
FXDQGRVHFLHUUDHOLQWHUUXSWRUHOFRQWURODGRUUHJLVWUDU£XQYDORUEDMR*1'GH
tensión, de este modo en los dos estados del interruptor, el controlador no
registró un valor diferente a los dos estados mencionados.
3.2. Resistencia Pull Down

'H OD PLVPD PDQHUD 3XOO 'RZQ VLJQLȴFD HFKDGR R QLYHO EDMR HVWR KDFH
UHIHUHQFLDDTXHODUHVLVWHQFLD . HVWDU£FRQHFWDGRHQXQH[WUHPRDWLHUUDR
Ȋ*1'ȋ\OHRWURH[WUHPRDODHQWUDGDGHOFRQWURODGRU(QXQSULPHULQVWDQWHHO
FRQWURODGRUUHJLVWUDXQYDORUEDMR*1'GHYROWDMHOXHJRFXDQGRHOLQWHUUXSWRU
VH FLHUUD HO FRQWURODGRU UHJLVWUDU£ XQ YDORU DOWR GH YROWDMH GH HVWD PDQHUD
también no se logra que el controlador registre un valor distinto a los estados
mencionado.

9ROWDMHGH5HIHUHQFLD

(OYROWDMHGHUHIHUHQFLDHVPX\XVDGRSRUORVIDEULFDQWHVSDUDLGHQWLȴFDUHOIDOOR
GH ORV GLVSRVLWLYRV GH HQWUDGD HO YROWDMH SXOO XS HV GH OD UHVLVWHQFLD SXOO XS
Estos normalmente usan el pull Up, pero también se puede utilizar el Pull Down
FRPRUHIHUHQFLDORVJU£ȴFRVPRVWUDGRVUHSUHVHQWDQDODUHVLVWHQFLDSXOOXS
 12V

?A
V = 12V
V = 6A
Ŷ
V = 12Ŷ

V
I=
R

1.3. Circuito de consumidores en serie

Estos circuitos tienen los consumidores en serie, es por ello que consumirán la misma
FRUULHQWH\IUDFFLRQDU£QHOYROWDMHODIXHQWHSURSRUFLRQDOPHQWHDODUHVLVWHQFLDGHFDGD
consumidor.
/H\HVGH.LUFKKR΍
3DUD XQ PHMRU HQWHQGLPLHQWR \ DQ£OLVLV GH XQ FLUFXLWR HO«FWULFR '& HV PX\
LPSRUWDQWH FRQRFHU ODV OH\HV GH .LUFKKR΍ ODV FXDOHV VH PRVWUDU£Q D
continuación:

r/H\GH.LUFKKR΍

Los circuitos con consumidores en paralelo, generan un circuito divisor de corriente,

cuya sumatoria en un nodo es nula, además la corriente del consumidor es
inversamente proporcional a su resistencia.

ȪGHFRUULHQWHVHQXQQRGR 

Análisis de un circuito
/RV JU£ȴFRV D FRQWLQXDFLµQ PXHVWUDQ XQ HMHPSOR FRQ XQ LQWHUUXSWRU FRPR
dispositivo de entrada.

4. Puente de Wheatstone
4.1. Fundamento del circuito

El puente de Wheatstone es un circuito muy aplicado en la industria de la

LQVWUXPHQWDFLµQHVSHF¯ȴFDPHQWHHQORVVHQVRUHV 7UDQVPLVRUHV SDUDJHQHUDUODVH³DO
de salida proporcional al parámetro físico que se está midiendo.
(OFLUFXLWRHVWDU£HQHTXLOLEULRVL55 5J5SDUDODDSOLFDFLµQHQORVVHQVRUHV5J
VHU£ OD UHVLVWHQFLD YDULDEOH WUDQVGXFWRU  TXH YDULDU£ MXQWDPHQWH FRQ HO SDU£PHWUR
físico que se está midiendo.
6LVHPDQWLHQHODLJXDOGDGPHQFLRQDGDDQWHULRUPHQWHHOYROWDMH9VVHU£QXORSRUOR
WDQWRHOYROW¯PHWURQRUHJLVWUDU£QLQJ¼QYDORUGHYROWDMHVLVHDOWHUD5J9RXWGHMDU£GH
VHU QXOR SRU OR WDQWR HO YROW¯PHWUR VL UHJLVWUDU£ XQ YDORU GH YROWDMH OD FXDO VHU£
DPSOLȴFDGDSDUDFRQYHUWLUVHHQODVH³DOGHVDOLGDGHOVHQVRUDFWLYR
El signo de Vout. indicará el sentido de la corriente mediante su signo, en los sensores
siempre será unidireccional.
/D UD]µQ SRU HO FXDO VH DSOLFD HVWH WLSR GH FRQȴJXUDFLµQ HOHFWUµQLFD 3XHQWH GH
Weatstone) en los transductores mayormente resistivos es para eliminar los ruidos
HO«FWULFRV \ DV¯ REWHQHU XQD VH³DO P£V OLPSLD Y«DVH OD H[SOLFDFLµQ PDWHP£WLFD
mediante la siguiente ecuación.
 VB = VB + Vruido / VD = VD + Vruido
Vout. = VB-VD - Vout. = VB + Vruido –
(VD + Vruido)
Vout. = VB + Vruido – VD – Vruido
Vout. = VB – VD.

5. Transductores y transmisores
5.1. Transductores

Un transductor es un sistema que capta una variable física no eléctrica y lo transforma

o interviene en la generación de una señal eléctrica proporcional no estandarizada.

5.2. Transmisores

Los transmisores son dispositivos compuestos por un transductor a su entrada,

VHJXLGDGHXQVLVWHPDTXHDPSOLȴFD\HVWDQGDUL]DODVH³DOSURSRUFLRQDOODFXDOSRGU£
ser medida por un controlador.
 6. Estructura del controlador
El controlador es la unidad más importante de un sistema electrónico, es el que da las
instrucciones a los actuadores para realizar acciones, pero todo ello con buena
información que es recibida de los sensores.

6.1. Controladores Electrónicos

ECM (Módulo de Control Electrónico)

ECU (Unidad de Control Electrónico)

ECU (Unidad de Control Electrónico)

PLC (Controlador Lógico Programable)

6.2. Estructura de un controlador

El controlador es la unidad más importante de un sistema electrónico, es el que da las

instrucciones a los actuadores para realizar acciones, pero todo ello con buena
información que es recibida de los sensores.

Estructura general de un controlador (ECM, ECU, PLC, etc)

Un controlador logrará un buen desempeño solo si sus partes principales cumplen con
su función, es decir, si la fuente de suministro consigue una buena calidad de corriente
\YROWDMHHOPµGXORGHHQWUDGDVORJUDHVWDQGDUL]DU\VXSULPLUODSHUWXUEDFLRQHVGHODV
señales de los dispositivos de entrada, y si el módulo de salida logra estabilidad y
DPSOLȴFDUSURSRUFLRQDOPHQWHODVH³DOGHVDOLGD

6.3. Controlador

Estructura del Controlador (ECM, ECU, PLC, etc)

6.4. Fuente de suministro

Fuente de suministro (ECM, ECU, PLC, etc)

6.5. Módulo de entradas

Módulo de entradas (ECM, ECU, PLC, etc)

Esté módulo se encarga de recibir las señales de los sensores, estandarizar y enviar
dicha señal al módulo de control para su medición.
6.6. Módulos de salidas

Módulo de Salidas (ECM, ECU, PLC, etc)

(VWH PµGXOR VH HQFDUJD GH DPSOLȴFDU \ HQYLDU OD VH³DO SDUD HO DFFLRQDPLHQWR GH ORV
actuadores.

Esquema de un sistema de control electrónico (ECM - ECU)

6.4. Fuente de suministro

Fuente de suministro (ECM, ECU, PLC, etc)

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

FINNING CAT. (2010). Libro del estudiante dispositivos electrónicos.

CREUS S. (2005). Instrumentación Industrial.
6.5. Módulo de entradas
Torrente A. (2013). Curso práctico de formación Arduino. Madrid: RCLibros.
RMJ Electronics. (2017). Estructura del PLC.
Módulo de entradas (ECM, ECU, PLC, etc)
Esté módulo se encarga de recibir las señales de los sensores, estandarizar y enviar
dicha señal al módulo de control para su medición.