Estrategias de Control de Procesos Avanzado: Universidad Nacional de Ingeniería

ESTRATEGIAS DE CONTROL DE
PROCESOS AVANZADO
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil
Curso: “Simulación y Control de Procesos”

PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo
27/08/2020 1
El Controlador PID
• El control PID es la forma de control más usada en la
industria química a nivel mundial. Se calcula que más
del 95% de los lazos de Control de la industria usan
control PID. Sus principales ventajas:
− El Control PID es robusto: permite variaciones en
el proceso que alteran su dinámica.
− Se corrige cualquier perturbación al proceso.
− No requiere el conocimiento de la dinámica.
• Sin embargo es evidente que esta forma de control es
insuficiente para producir la respuesta deseada en el
proceso.
CELSO MONTALVO 2
DESVENTAJAS DEL CONTROL PID
• El Control PID también tiene desventajas:
− Reacciona sólo después que se produjo una
perturbación.
− La corrección del error puede demorar mucho.
− No corrige variaciones del proceso que alteran
sustancialmente la dinámica.
• En general, se suele decir que cualquier
estrategia de control que mejore la respuesta
del proceso con relación al control PID es un
Control Avanzado.
CELSO MONTALVO 3
MODOS DE CONTROL
• Se puede efectuar la acción de corrección ó

ajuste en los siguientes modos:
− Control On-Off.
− Control por Tiempo Proporcional.
− Control PID.
− Control Avanzado.
CELSO MONTALVO 4
¿QUÉ ES CONTROL AVANZADO?
• Es el conjunto de técnicas y
procedimientos aplicados en el Control de
Procesos cuando los lazos de Control PID
por Retroalimentación no son suficientes.
• Podría decirse que Control Avanzado es el
control regulatorio que usa técnicas
diferentes al control PID.
CELSO MONTALVO 11
CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN
• Es la forma de control natural e intuitiva: la

variable controlada se compara contra un
setpoint y la acción de corrección depende del
error ó diferencia entre ambas. La variable
controlada se retroalimenta al controlador
Perturbación
Fluido de
Temperatura
Variable +
+
Controlador Sensor
TC M Controlador Válvula + Proceso
Ts - TC
TT
Efluente
Medidor
Válvula
CONTROL DE ACCIÓN ADELANTADA
• El controlador ejecuta la corrección ante las

variaciones en la variable peturbadora. Se
adelanta a la acción pero puede ser inestable
por no tener la medición de la variable
controlada
Controlador Perturbación
TT Sensor
Medidor
Fluido de
Temperatura +
Variable Controlador
TC M FF Válvula + Proceso
TC
Efluente
Válvula
CONTROL DE ACCIÓN ADELANTADA
• Requiere un modelo que calcule por adelantado
el efecto de la perturbación para producir una
acción contraria en la variable manipulada: la
función del controlador se basa en el modelo
del proceso. El controlador no es uno P, PI ó PID
estándar.
• Si el modelo es sólo aproximado el controlador
no podrá eliminar las perturbaciones. Esta es la
principal falla del Control de Acción Adelantada
• Por si sólo no corrige perturbaciones no conside
radas en el modelo, ni cambios de parámetros.
CONTROL FEEDFORWARD-FEEDBACK
• El Control de Acción Adelantada puede producir
sistemas inestables al no medir la variable
controlada.
• Usualmente se combina el Control de Acción
Adelantada con el de Retroalimentación.
Controlador FF Perturbación
TT Sensor Controlador Medidor
FF
Fluido de
Temperatura + +
Variable + Controlador
Controlador FB Sensor
TC M FB + Válvula + Proceso
Ts - TC
TT
Efluente
Medidor
Válvula
CONTROL PREDICTOR DE SMITH
•Si se conoce el modelo de un proceso que tiene tiempo
muerto considerable, se puede incluir en el controlador la
predicción del retraso y el cálculo de la compensación
necesaria para eliminar los efectos adversos.
Perturbación
+
+
Ts -
Gc Gv + Gp e − d s
TC
Gm
Perturbación
+
+
Ts -
Gc Gv + Gp e − d s
TC
(1 − e ) Gp
+
− d s
Gm
CONTROL PREDICTOR DE SMITH
•Solo en procesos donde el modelo es conocido
perfectamente la compensación es exacta.
•Mientras más grande es el error en el conocimiento de las
constantes de tiempo de retraso y las del proceso, el error
es mayor, especialmente en el caso de d.
•En el proceso, la principal fuente del tiempo muerto es el
transporte de material. Ya que los flujos pueden no ser
constantes, el tiempo muerto también podría variar
haciendo la compensación menos efectiva.
CONTROL DE RESPUESTA INVERSA
•En los procesos de respuesta inversa existen dos procesos
opuestos cuyos efectos se suman, donde uno de ellos
produce una respuesta inicial contraria a lo esperado.
Perturbación
K1
+  1s + 1 +
+
Gc Gv +
Ts - -
TC
K2
 2s +1
Gm
Perturbación
1
+  1s + 1 +
+
Gc Gv +
Ts - - TC
1
+  2s +1
 1 1 
k − 
+   1s + 1  2 s + 1 
Gm
CONTROL DE RESPUESTA INVERSA
•Como en el caso del Predictor de Smith, se requiere el
uso de un compensador que cancela el efecto inverso.
•El compensador predice el comportamiento inverso y
provee la señal correctora para eliminar la perturbación.
•Las inexactitudes en las constantes de tiempo afectan la
precisión del control y pueden producir respuestas lenta y
overshoots inversos.
•El controlador PI es el más usado en estos casos.
CONTROL EN CASCADA
• Usa dos lazos de retroalimentación para

acelerar la respuesta de un proceso cuando el
lazo de retroalimentación es lento.
Feed Feed
TC
RSP
TT TC
Cooling Cooling
water water Secundario Primario
TT TT TC
Product Product
Perturbación 2 Perturbación 1
+ +
+ +
Controlador Controlador Proceso Proceso
Válvula + +
Ts1 - Primario Ts2 - Secundario 2 1 TC
Medidor 2
Medidor 1
CONTROL EN CASCADA
• Las perturbaciones del lazo secundario son
corregidas antes que afecten al lazo externo.
• Los dos controladores son PID estándar. El
controlador interno puede ser P ya que no
importa el offset que pueda producir.
• El lazo interno es mucho más rápido que el
externo.
+ +
+ +
Válvula + +
Ts1 - Primario Ts2 - Secundario 2 1 TC
Medidor 2
Medidor 1
CONTROL EN CASCADA
• El proceso externo ó primario debiera tener
una constante de tiempo por lo menos 3 a 5
veces mayor que la del proceso interno ó
secundario para que el control sea ventajoso
sobre un lazo de retroalimentación simple.
• Generalmente el lazo interno es un lazo de
control de flujo.
+ +
+ +
Válvula + +
Ts1 - 1 Ts2 - 2 2 1 TC
Medidor 2
Medidor 1
CONTROL DE RANGO PARTIDO
• Tiene una variable medida y más de una

variable manipulada. La señal de control opera
sobre cada variable manipulada en parte del
rango de control.
TT
Vapor
Agua
Control de Rango Partido
• La única salida del controlador se manipula
para actuar sobre cada variable manipulada en
diferentes rangos de control.
Agua
Vapor
• En este ejemplo: El controlador actúa

en el rango 4-12 mA sobre el agua fría
y en el rango 12-20 mA sobre el vapor.
Si la salida es exactamente 12 mA, las 100%
dos válvulas están cerradas. 50%
0%
4 12 20 mA
Control de Rango Partido
• En este ejemplo: En la hidrogenación
selectiva de aceites se requiere un
control muy fino de la presión y el
flujo del hidrógeno alimentado. Para
conseguirlo se usa una válvula de
amplio rango (por ejemplo para 0-600
m3/h) en paralelo con una segunda 100%
válvula de menor rango (por ejemplo

50%
0%
0-60 m3/h). La precisión del 1-2% de 4 5 12 20 mA
esta válvula produce una rangeabili-

dad de 1:1000.
CONTROL DE RELACIÓN
• En esta estrategia de control existen dos ó mas
cargas ó perturbaciones al proceso, y dos ó mas
variables manipuladas.
• El control simplemente consiste en ajustar las
variables manipuladas en forma proporcional a
la ó las perturbaciones.
• Por ejemplo, el ajuste de concentración de
salida en una dilución en línea.
Control de Relación
• En el Control de Relación dos ó más variables
controladas se ajustan a un valor proporcional
al de otra variable no controlada, llamada la
variable salvaje (wild).
• En este ejemplo: La dilución de soda FC3
en la refinación de aceites se consigue FT

FT
ajustando el flujo de soda FC1
concentrada a un flujo FC2 FT
predeterminado y a partir de allí el

flujo de agua se ajusta para producir
la concentración final deseada.
Control de Relación
• En este ejemplo: En esta
configuración se miden ambos flujos y FT
se calcula su relación en FC1, esta FC1
relación se compara con la relación FC2

FT
prefijada (setpoint) en FC2 el cual

regula el flujo de la segunda
corriente.
• Es equivalente al siguiente ejemplo
FT1
que combina control en cascada.

FC1
FT3
FT2
FC2
Control Selectivo/Override
• En este sistema de control existe una variable
manipulada y varias variables de salida
controladas. Ya que una variable manipulada
sólo puede operar sobre una salida controlada,
existe una lógica que determina cuál de ellas
será operada.
• Un ejemplo de aplicación es el uso de Switches
de Alta ó Baja demanda en el control que
previene mezcla ricas en combustible en el
quemador de un caldero.
•El control de relación FX101 establece el flujo de aire necesario
para un flujo dado de petróleo.
•Cuando baja la presión, el control PIC101 comanda el aumento del
flujo de petróleo, pero el selector de baja FY101A impide que haya
mezcla rica si el flujo de aire es menor que el requerido.
•Por el contrario, el selector de alta FY101B obliga a que aumente el
flujo de aire al ritmo del aumento de demanda (escoge el mayor).
Flujo Comb Equiv.

FY FY
101A 101B
Control de Demanda
Lo Sel < Hi Sel >
PV
PIC
101 PT1
SP
SP
FIC
101
PV
SP
FT1 FX FC
101 101
PV
FT2 Aire/Comb
•Cuando sube la presión, el control PIC101 comanda la disminución
del flujo de petróleo. El selector de baja FY101A reduce la abertura
de la válvula de petróleo, pero el selector de alta FY101B no
permite que el aire disminuya más rápido que el petróleo.
Flujo Comb Equiv.

FY FY
101A 101B
Control de Demanda
Lo Sel < Hi Sel >
PV
PIC
101 PT1
SP
SP
FIC
101
PV
SP
FT1 FX FC
101 101
PV
FT2 Aire/Comb
• El Control de Sobreposición (Override) escoge
entre una ó más variables al aplicar el control.
• El Control Selectivo se usa generalmente en
situaciones de riesgo que requieren seguridad.
• En este ejemplo: La descarga del
compresor se controla con el flujo. HS
Para prevenir un exceso de presión de PC FC
descarga se usa un Selector de Alta. Si

Gas PT FT
la presión excede un límite el control

SC
ST Gas
de presión actúa en reemplazo del
control de flujo (en cascada con el
control de velocidad del motor).
Control Selectivo
• En este ejemplo: En la regeneración

de catalizadores por combustión del
carbón depositado con oxígeno, el
control selectivo toma la temperatura TT1 TT2 TT3 TT4
más alta para regular el flujo de aire y

prevenir el deterioro del catalizador PC
por exceso de temperatura.
CONTROL ADAPTIVO
• Es un sistema de control en el cual los
parámetros de control (por ejemplo de un
controlador PID) se van ajustando conforma
varían las características del proceso.
• Para ello, frecuentemente van realizando una
medición de la respuesta del proceso ante saltos
en la perturbación.
• En controladores dedicados, esta característica
se llama “Autotuning”.
Control Adaptivo
• El Control Adaptivo compensa las posibles
variaciones en las características de un
proceso real, ajustando sus parámetros de
control cada cierto tiempo en base a un
modelo prefijado y/ó a partir de la
identificación del proceso con los mismos
datos obtenidos del control.
Estimación de
Parámetros
+
Controlador Válvula Proceso
Ts - TC
Medidor
Control Inferencial
• El Control Inferencial controla una variable

que no se puede medir, estimando su posible
valor en base a otras variables medibles.
• Requiere del uso de un modelo del proceso y
un conocimiento adecuado de las
interrelaciones entre las variables.
Control Inferencial
• En este ejemplo: El control de FC1
composición de producto de tope se V
realiza controlando la temperatura de

FT2
TT2
R
tope y el suministro de energía en el

rehervidor. La composición es función
de la temperatura según el equilibrio
líquido-vapor.
FT4
TT6
CONTROL MULTIVARIABLE
• Muchos procesos son complejos y requieren la

interacción de varios lazos de control por haber
varias variables que deben controlarse
simultaneamente.
• Un proceso con muchas variables se controla
debidamente manipulando un número de
variables independientes que es igual a la
diferencia entre el número total de variables
independientes y el número de relaciones
independientes (ecuaciones) entre dichas
variables.
• De esta forma, un proceso multivariable se
puede controlar en muchas combinaciones
posibles entre las múltiples variables.
• Dos esquemas posibles en el control de una

torre de destilación binaria:
Control de Modelo Interno
• El Control de Modelo Interno (IMC) usa un
modelo del proceso en Lazo Abierto para
comparar su respuesta ante perturbaciones ó
cambios en el setpoint con la respuesta del
proceso real y ajustar la salida del controlador
para que la diferencia entre ambos sea cero.
Perturbación
+
+
Controlador
Controlador Proceso +
Ts -
Medidor
+
Modelo -
Control de Modelo Interno
• Los sistemas de control en cascada y de
control adelantado pueden operarse con
controladores IMC con ventajas en su ajuste.
• En algunos casos puede adaptarse el esquema
de un control PID (básicamente un control PD).
• El Control de Modelo Interno (IMC) depende de
la exactitud del modelo. Las inexactitudes
pueden reducirse con el uso de filtros, no
obstante si el modelo es inexacto el sistema
será menos robusto que un control PID común.
CONTROL BASADO EN MODELOS
• El Control Predictivo (Model Predictive Control ó

MPC) usa modelos matemáticos para predecir el
comportamiento de los procesos ante las
variaciones de las múltiples variables y sus
interrelaciones.
• En cada fracción de tiempo el controlador, una
poderosa computadora, calcula y optimiza el
valor que deben tener las variables manipuladas
para que las variables controladas tomen un
valor determinado.
• Los valores futuros de las variables manipuladas

dentro de un tiempo N (el horizonte futuro) se
predicen con el modelo en base a la respuesta
del proceso a las variaciones de las mismas
variables manipuladas en el pasado reciente.
Valores de
Referencia
Salidas +
I/O pasadas
Calculadas -
Modelos
Entradas
Futuras
Optimizador
Función de Restricciones
Costo
• En muchos procesos el control óptimo no es un

valor determinado de las variables sino un rango
de valores para varias de las variables que son
interdependientes. El MPC opera en el punto
óptimo económico.
Flujo
Óptimo Caida de
Económico Presión
Presión
Preferida por
el operador
Región Energía
Temperatura Aceptable Consumida
Pureza
TIPOS DE CONTROLADORES
• Pueden clasificarse en los siguientes:

− Controladores Discretos de un Lazo.
− Controladores Multilazo.
− Controladores de Lógica Programable.
− Control Digital Directo por Computadora.
− Sistemas de Control Distribuído.
CONTROLADORES DISCRETOS
• Hay una gran variedad de modelos. En el más

simple se recibe una señal analógica (RTD,
T/C, mA, mV, etc) y se controla en el modo
On/Off ó por Tiempo Proporcional.
• La señal de salida puede ser
− Relé (contacto abierto ó cerrado, mecánico).
− Lógico (voltaje 24vdc ó menor a relés de estado
sólido de larga vida y bajo consumo).
− Triac (conmutador de estado sólido para activar
dispositivos de mayor amperaje).
CONTROLADORES PID
• Los controladores PID comunes reciben una

señal analógica como variable de proceso y
emiten una señal analógica para operar
válvulas, posicionadores, etc.
• Los controladores estándar requieren que se
les ajuste los parámetros PID para dar una
respuesta óptima que de la respuesta más
rápida, con menor oscilación y overshoot.
Esa labor se llama Afinamiento.
CONTROLADORES PID
• Los controladores PID Autotuning van evaluando

la respuesta del proceso y cada cierto tiempo
ajustan sus valores PID, lo que los hace mejores
donde las características del proceso varían con
el tiempo.
CONTROLADORES PID
• Algunos más avanzados tienen capacidad de

programación de curvas de operación, display
alfanumérico, comunicaciones, etc.
CONTROLADORES MULTILAZO
• Reciben más de una señal analógica y discreta y

pueden desarrollar control avanzado con
múltiples lazos (cascada, relación,
multivariable, etc).
Control en cascada doble
CONTROLADORES MULTILAZO
• Hay modelos que han sido desarrollados

especialmente para aplicaciones específicas
Control Atmosférico y de Presión en Hornos Control Ambiental Control de Calderos
CONTROLADORES DE LÓGICA
PROGRAMABLE
• Los PLCs combinan la capacidad de control regulatorio
con el control secuencial, además de muchas otras
funcionalidades.
• Pueden recibir gran cantidad de señales analógicas y
digitales y en su memoria se pueden programar
diferentes algoritmos de control PID y control avanzado,
además de rutinas de control secuencial discreto.
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
• Un Sistema de Control Distribuído se divide en
varios segmentos funcionales que se distribuyen
para cubrir un proceso por razones físicas,
funcionales y de seguridad.
• Evolución desde el Sistema Centralizado.
• Contiene controladores ó procesadores remotos que
reciben setpoints y otras configuraciones desde una
PC Central en una red de comunicaciones. Incluye
una ó más interfases para el operador.
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
• En un DCS tradicional los lazos de control siguen
siendo básicamente lazos de retroalimentación:
sensor, controlador y actuador, sin embargo el
stpoint y la estrategia proviene de un mando
central.
• Numerosos lazos de control de una planta se
enlazan en una red de donde reciben las
instrucciones de operación. En caso de falla los
controladores de campo operan con sus comandos
por defecto ó con el último comando, según su
configuración.
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
• Una poderosa computadora recibe la
información de I/O, las estrategias de control,
las restricciones deseadas, y efectúa los
cálculos de los lazos de control, control
avanzado, optimización de procesos, manejo de
alarmas, bases de datos, reportes, estados de
emergencia, redundancia, etc.
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
• Sobre la base de los antiguos DCS, los actuales
incluyen nuevas funcionalidades en las PCs (p.
ej. manejo administrativo, simulación), nuevas
redes y protocolos (ethernet, fieldbus), nueva
tecnología (ASICs, sistemas de seguridad
integrada, sistemas multitarea, multiusuario,
procesadores múltiples, gráficos multicolores
tridimensionales, diagnósticos).
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
• Un Ejemplo de estructura de DCS actual:
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
•De la propaganda de un proveedor de DCS:
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
• De la propaganda de un proveedor de DCS (cont):
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
•Comparación de Costos, según el mismo proveedor:
•En general, con PLCs el costo global puede ser menor y el desembolso
de capital es más distribuído en el tiempo, según como crezca la planta.
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
• ¿Qué diferencia un DCS de un sistema con PLCs?
− Sistemas integrados, procesos más grandes y
complejos.
− Aplicaciones dedicadas para:
• Control Avanzado.
• Sistemas de Control Batch.
• Optimización de Procesos.
• Manejo de Recursos.
− Herramientas de Ingeniería.
− Sistemas de Seguridad.
− Sistemas de Información Gerencial.
− Costos de implementación, operación y soporte.
− Trabajos que hacen el usuario y el proveedor.
SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO
• Desventajas de un DCS:
− Complejo y Costoso.
− Usa software y hardware propietario: sólo el fabricante
puede suministrar componentes y dar soporte.
− Después de ser implementado es difícil y costoso
adaptar a nuevos cambios en los procesos.
PROGRAMABLE
• Ventajas de un Sistema con PLCs:

− Modular, simple y relativamente barato.
− Usa software y hardware estandarizado, de fácil
aprendizaje.
− Después de ser implementado es fácil y barato adaptar
a nuevos cambios en los procesos.
− Cualquiera puede dar soporte y hacer modificaciones y
expansiones.
PROGRAMABLE
• Desventajas de un Sistema con PLCs:

− Abundante cantidad de fabricantes confunde las
decisiones del usuario.
− Interconectar gran número de protocolos de
comunicación demanda mucho trabajo inicial.
− No existen aplicaciones. La Calidad del sistema depende
del integrador y programador.
− El gran número de componentes no da garantía
unificada y no siempre se garantiza el sistema total.
¡FIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO

27/08/2020 68

Estrategias de Control de Procesos Avanzado: Universidad Nacional de Ingeniería

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ESTRATEGIAS DE CONTROL DE

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Curso: “Simulación y Control de Procesos”

• Se puede efectuar la acción de corrección ó

• Es la forma de control natural e intuitiva: la

• El controlador ejecuta la corrección ante las

• Usa dos lazos de retroalimentación para

• Tiene una variable medida y más de una

• En este ejemplo: El controlador actúa

dos válvulas están cerradas. 50%

válvula de menor rango (por ejemplo

0-60 m3/h). La precisión del 1-2% de 4 5 12 20 mA

esta válvula produce una rangeabili-

en la refinación de aceites se consigue FT

ajustando el flujo de soda FC1

concentrada a un flujo FC2 FT

predeterminado y a partir de allí el

se calcula su relación en FC1, esta FC1

relación se compara con la relación FC2

prefijada (setpoint) en FC2 el cual

que combina control en cascada.

Flujo Comb Equiv.

Flujo Comb Equiv.

Para prevenir un exceso de presión de PC FC

descarga se usa un Selector de Alta. Si

la presión excede un límite el control

• En este ejemplo: En la regeneración

más alta para regular el flujo de aire y

por exceso de temperatura.

• El Control Inferencial controla una variable

composición de producto de tope se V

realiza controlando la temperatura de

tope y el suministro de energía en el

• Muchos procesos son complejos y requieren la

• Dos esquemas posibles en el control de una

• El Control Predictivo (Model Predictive Control ó

• Los valores futuros de las variables manipuladas

• En muchos procesos el control óptimo no es un

• Pueden clasificarse en los siguientes:

• Hay una gran variedad de modelos. En el más

• Los controladores PID comunes reciben una

• Los controladores PID Autotuning van evaluando

• Algunos más avanzados tienen capacidad de

• Reciben más de una señal analógica y discreta y

Control en cascada doble

• Hay modelos que han sido desarrollados

Control Atmosférico y de Presión en Hornos Control Ambiental Control de Calderos

• Ventajas de un Sistema con PLCs:

• Desventajas de un Sistema con PLCs:

Ing. CELSO MONTALVO HURTADO

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