Práctica No.

1 : Simulación de Análisis de Respuesta Transitorio

Objetivo
Programar y analizar en Matlab el comportamiento de un modelo matemático de 1er, 2do y 3er orden, utilizando las
herramientas y/o funciones ya establecidas en el simulador.

Introducción
I.- Para los análisis de respuesta transitoria o de respuesta a la frecuencia de sistemas lineales, con una entrada y una salida
invariantes en el tiempo, es conveniente tener la representación por medio de la función de transferencia, de manera que:
y (t ) Y (s)
h (t)= L H ( s )=
x (t ) X (s )
Asimismo será útil las transformaciones de diagramas a bloques para ir obteniendo por parte la función de transferencia,
ejemplo, los sistemas en cascada se pueden reducir a:

=
Si conocemos la planta del sistema, H(s), solo será cuestión de dar una excitación de entrada para conocer la salida.

Desarrollo
Dado los siguientes circuitos, crear un sistema de primer, segundo y tercer orden (se pueden utilizar otras configuraciones,
previo análisis):

C1

R2

R1
Vi _
Vo
+

1 R1C1
G1 (s)=−
s +1 R 2 C 1

R1

R2
_
Vi + Vo

R1
G 2 (s )=−
R2
De acuerdo con las configuraciones elegidas, tomar valores comerciales de resistencias y capacitores (de preferencia
existentes en el almacén de electrónica). Se simularán las señales de entrada de un escalón, U 0(t), y una señal triangular y
una señal cuadrada, de los cuales se variará el tiempo de acuerdo con la duración de τ y el tiempo en que dure el sistema en
estabilizarse. Tome en cuenta que dichas propuestas se llevarán a la práctica.

Para el apartado anterior se eligió el circuito mostrado en la siguiente figura:

C1

R2

R1
Vi _
Vo
+

Con una función de transferencia:

1 R1C1
G1 (s)=−
s +1 R 2 C 1

Donde los valores que se utilizarán para el sistema son, R1= R2 = 1 k Ohms y C1 = 4.7 Micro F

II.- Códigos en Matlab:

Respuesta del Sistema
Respuesta de un sistema (FT); ante la
[y , x =lsim ( sys ,u , t , xo ) entrada ‘u’, condición inicial ‘xo’ e
]
intervalo de ‘t’ propuestos.
[U,T] = gensig(Type,Tau) Genera una señal, de tipo cuadrada,
senoidal, o impulso, para alimentar a la
planta H(s).

Para declarar los valores y las funciones de transferencia en Matlab se utilizó el siguiente código:

clear all
close all
clc

R1=1e3;
R2=1e3;
C1=4.7e-6;
%Funcion de transferencia primer orden
G1=tf([1/(R1*C1)],[1 1/(R2*C1)])
%Funcion de transferencia segundo orden
G2=G1*G1
%funcion de transferencia tercer orden
G3=G1*G2

%Cómo se suponemos que nuestros sistemas están en serie y se está

%trabajando en el dominio de la frecuencia, simplemente se multiplica
%directamente cada función de transferencia por la anterior para poder
%lograr un sistema de primer, segundo y tercer orden respectivamente.

Las funciones resusltantes se muestran en el siguiente punto.

III.- Funciones de transferencia propuestos:

Primer Orden

Segundo Orden

Tercer Orden

De acuerdo con las FDT propuestos, proponer intervalos de tiempo de señales de entrada que se adecuen a los distintos
sistemas para observar el tiempo de levantamiento, de asentamiento, razón de amortiguamiento, frecuencia natural, ganancia,
para cada orden; vacíe los resultados obtenidos en la tabla.
 Primer Orden
Senal de Entrada τ ζ k ω Y(∞)
Escalon 4.6 ms 1 .97 213 1
Cuadrada 54.7 ms 1 .97 213 1
Triangular 131 ms 1 .97 213 .97

En la siguiente figura se puede observar los valores de amortigüamiento así como la frecuencia angular
del sistema de primer orden, se utilizó la herramienta “sisotool” para poder analisar el sistema.
A continuación se presentarán las salidas de los sistemas ante diferentes entradas; escalón, triangular y
cuadrada.

Entrada escalón:
Entrada triangular.

Entrada cuadrada:
 Segundo Orden
Senal de Entrada τ ζ k ω Y(∞)
Escalon 9.94 ms 1 .97 213 1
Cuadrada 60.1 ms 1 .97 213 1
Triangular 136 ms 1 .97 213 .92

Entrada escalón:

Entrada cuadrada:
Entrada triangular:

Tercer Orden
Senal de Entrada τ ζ k ω Y(∞)
Escalon 4.6 ms 1 .97 213 1
Cuadrada 65.1 ms 1 .97 213 1
Triangular 141 ms 1 .97 213 .93

Entrada escalón:
Entrada cuadrada:

Entrada triangular:
En todas las respuestas de cada uno de los sistemas (1er, 2o, 3o orden), se observa en “sisotool” que los
polos como las frecuencias y el factor de amortigüamiento, no sufren cambios, esto se debe porque el
sistema lo estamos considerando que se encuentra en lazo abierto, porque al analizarlo en lazo cerrado,
las respuestas dan resultados distintos.

Cuestionario. Observaciones y conclusiones

1. ¿Qué determina que un sistema sea o no estable?

2. ¿Existe estabilidad en alguno de los sistemas propuestos, en cuales si, en cuales no, con cuáles excitaciones de entrada y porqué?

3. ¿Trabajo con lazo abierto o lazo cerrado?

4. ¿Qué puede hacer para, en el caso de que no haya estabilidad en ciertos FDT, haya estabilidad?