INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DINÁMICOS

Ing. Luis Molina

lmolinuz@gmail.com

RESUMEN: El estudio de la ingeniería de control requiere de conocimientos teóricos sólidos en lo que respecta al principio
y final del proceso de análisis de sistemas, la predicción de su comportamiento en determinadas condiciones iniciales o en
condiciones inesperadas no deseadas, hasta el diseño e implementación de mejoras para la estabilidad de estos sistemas.
Como introducción a los sistemas dinámicos, se visualizaran definiciones básicas de términos nativos del área de control;
sistemas, sistemas dinámicos, sistemas estáticos, sistemas lineales, modelado matemático, ecuaciones diferenciales,
funciones de transferencia, etc.

1. SISTEMAS
Un sistema es la combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo específico. Un
componente es una unidad particular en su función en un sistema. Ver Fig. 1.

Figura 1. El sistema y sus componentes.

La definición no se limita a los sistemas físicos, el concepto también se puede aplicar a fenómenos dinámicos
abstractos.

1.1. SISTEMAS ESTÁTICOS

Si la salida en curso de un sistema depende de la entrada en curso, el sistema es estático. La salida del sistema
estático permanece constante si la entrada no cambia, y cambia solo cuando la entrada cambia.

Figura 2. El resistor como sistema estático.

Como ejemplo esta el resistor de la Fig. 3. El sistema es estático si su salida para cualquier instante de tiempo t no
depende de valores pasados o futuros de la señal de entrada, sino del valor de la entrada en ese mismo instante de tiempo.

1.2. SISTEMAS DINÁMICOS

Un sistema es dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado. La salida de un sistema
dinámico cambia con el tiempo cuando no esta equilibrado.

Figura 4. El capacitor como sistema dinámico.

 Como ejemplo esta el capacitor de la Fig. 4. El sistema es dinámico si existe en el una variación de la energía
acumulada con el tiempo t.

2. MODELO MATEMÁTICO
El diseño de un sistema empieza desde la predicción de su funcionamiento antes de que pueda construirse
físicamente. La predicción se basa en una descripción matemática de las características dinámicas del sistema y se le llama
modelo matemático.

Para los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos útiles se describen en términos de ecuaciones
diferenciales.

2.1. SISTEMAS LINEALES

Los sistemas lineales tienen la propiedad de que se les puede aplicar el principio de superposición, en el que la
respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de excitación diferentes o entradas, es la suma de dos
respuestas individuales. Ver Fig. 5.

Figura 5. El sistema lineal.

Como consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada
cada vez y después sumando los resultados. Como resultado, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales
lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples.

En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que
el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal.

2.2. SISTEMAS NO LINEALES

En un sistema NO lineal, su característica mas importante es que el principio de superposición no es aplicable. Es
decir, que la aplicación simultánea de dos funciones de excitación o entradas diferentes, no resultará en la suma de dos
respuestas individuales. Ver Fig. 6.

Figura 6. El sistema NO lineal.

Como ejemplo están los sistemas hidráulicos y neumáticos. Los procedimientos para encontrar la solución de
problemas en estos sistemas son extremadamente complicados. Es necesario linealizarlos alrededor de una condición de
operación y usar términos lineales para propósitos de análisis y diseño.

2.3. ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES Y NO LINEALES

Se dividen en ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo y ecuaciones diferenciales lineales variantes
en el tiempo.

En la ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo, una variable dependiente y sus derivadas aparecen como
combinaciones lineales donde los coeficientes de todos los términos son constantes.
 2
d d
x+5 x + 10 x = 0
dt
2 dt

En la ecuación diferencial lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como
combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente.
2
d
2
x + [1 − cos(2 t)] x = 0
dt

Para que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables
dependientes y sus derivados.

Una ecuación diferencial no lineal, simplemente no es lineal. Hay muy pocas técnicas para solucionar ecuaciones
diferenciales no lineales en forma exacta; además es muy común que dependan de la ecuación teniendo simetrías
particulares. Las ecuaciones diferenciales no lineales pueden presentar un comportamiento muy complejo en intervalos
grandes de tiempo, característica del caos.

2
d 2 d
x + (x − 1) x=0
dt
2 dt

2
d d 3
x+ x + x + x = sin( ω t)
dt
2 dt

2.3. ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS

Al aplicar las leyes de la física a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático de describa el
sistema. Puede incluir parámetros desconocidos que deben evaluarse mediante pruebas reales. Algunas veces las leyes de
la física no están completamente definidas y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así,
al sistema se le somete a entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de la relación entrada-salida se deriva un
modelo matemático como procedimiento experimental.

Simplicidad contra exactitud, dos términos que implican que debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del
modelo y la exactitud de los resultados. Los resultados obtenidos en el análisis son válidos en la medida que el modelo se
aproxime al sistema físico dado.

Si no se requiere de una exactitud extrema, es preferible desarrollar un modelo razonablemente simplificado. Para
determinar este modelo, se necesita decidir cuales variables y relaciones físicas se pueden despreciar y cuales son
cruciales en la exactitud del modelo. Para obtener un modelo con ecuaciones diferenciales lineales, se desprecia cualquier
parámetro distribuido y las no linealidades del sistema físico.

Usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución.
Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo.

Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos. Ningún modelo matemático puede representar
cualquier componente o sistema físicos con precisión. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones que restringen
el nivel de validez del modelo matemático. El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante
experimentos. Al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema, debe tenerse en cuenta cualquier
aproximación o suposición involucrada en el modelo.

Procedimiento para el modelado matemático.

1. Diagrama esquemático del sistema y definición de variables.
2. Desarrollo de ecuaciones usando leyes físicas desde cada componente combinándolos de acuerdo al diagrama del
sistema.
3. Validar el modelo a través de la predicción sobre el funcionamiento del sistema comparándolo con resultados
experimentales. Si los resultados experimentales se alejan de la predicción, se modifica el modelo. El proceso se
repite hasta que haya concordancia entre predicción y resultados experimentales.
3. ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS
Desde el punto de vista del análisis, se debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema dado y
predecir su funcionamiento. La validez de la predicción depende de la validez del modelo matemático utilizado para hacer
dicha predicción. Desde el punto de vista del diseño, se debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del
funcionamiento antes de que se construya el prototipo.

3.1. ANÁLISIS
Constituye la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. El primer paso
consiste en obtener el modelo matemático de cada componente del sistema y combinarlos para construir un modelo de
sistema completo. Una vez obtenido el modelo final se hace variar los parámetros del sistema en el modelo para producir
varias soluciones. Se comparan estas soluciones e interpreta y aplica los resultados del análisis a una tarea básica.

Debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de
todo el análisis. Una vez que se dispone de tal modelo, pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por
computadora. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate:
mecánico, eléctrico, hidráulico, etcétera.

3.2. DISEÑO
Es el proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. El procedimiento de diseño no es directo y
requiere de ensayo y error.

3.3. SÍNTESIS
La síntesis es el uso de un procedimiento explicito para encontrar un sistema que funcione de manera específica. Las
características deseadas del sistema se postulan al principio y se usan diferentes técnica matemáticas para sintetizar un
sistema que tenga esas características. El procedimiento es completamente matemático durante todo el proceso de diseño.

3.4. ENFOQUE BÁSICO

El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico, necesariamente incluye procedimientos por tanteo, el
sistema puede estar sujeto a restricciones o puede ser no lineal y no se disponen de métodos de síntesis, e incluso. las
características de los componentes pueden no ser conocidos con precisión. Casi siempre se necesitan técnicas de tanteo.

3.5. PROCEDIMIENTO DE DISEÑO

El procedimiento de diseño de un sistema comienza a partir de las especificaciones que deben satisfacerse y la
dinámica de las componentes, las cuales incluyen los parámetros de diseño. Puede ser que las especificaciones estén
dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. Las especificaciones
en ingeniería normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo, la confiabilidad, el espacio, el peso y
la factibilidad de mantenimiento. Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño
progresa, porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. A continuación, se
aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles, así como otros métodos, para construir un modelo matemático
del sistema.

Una vez que el problema de diseño se ha formulado en términos de este modelo, se lleva a cabo un diseño
matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. Con el diseño matemático
terminado, se simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y
perturbaciones en el comportamiento del sistema resultante. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria, el
sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta
encontrar un sistema satisfactorio. Entonces se puede construir un sistema físico prototipo.

Este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. El prototipo es

un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. Una vez construido el prototipo, se prueba
para ver qué tan satisfactorio resulta. Si se satisface, el diseño quedó terminado. Si no, debe modificarse el prototipo y debe
probarse de nuevo. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio.
4. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia se usa para caracterizar las relaciones entrada-salida de componentes o sistemas
descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la
suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.

Considerando un sistema lineal invariante en el tiempo descrito por la siguiente ecuación diferencial:

n n −1 m m−1
a0 y + a1 y + ... +a n−1 ẏ + an y = b 0 x + b 1 x + ... + b m−1 ẋ + b m x ( n⩾ m )

donde y es la salida del sistema y x es la entrada del sistema. La función de transferencia de este sistema es el
cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando todas las
condiciones iniciales son cero:

m m−1
ℒ [salida] Y (s) b 0 s + b1 s + ... + bm−1 s + b m
G (s) =
ℒ [ entrada] | condiciones iniciales 0
=
X (s)
= n
a0 s + a1 s
n−1
+ ... + an−1 s + an

La función de transferencia representa la dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia

mas alta de s en el denominador de la función de transferencia, también conocida como ecuación característica, es igual a
n, el sistema se denomina sistema de enésimo orden.

Aunque la función de transferencia está limitada a los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo, tiene un extenso enfoque en el análisis y diseño de estos sistemas. Entonces se debe tomar en
cuenta lo siguiente:

1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático ya que expresa la ecuación diferencial que
relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida, pero no
proporciona información sobre la estructura física del sistema. Las funciones de transferencia de muchos sistemas
físicamente diferentes pueden ser idénticas.
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada para comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de transferencia,
proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema a diferencia de su descripción
física.

5. REFERENCIAS
[1] K. Ogata, “Dinámica de Sistemas”, 1ra. ed., Prentice Hall Hispanoamericana, S.A., pp. 1-6. 1987.

[2] K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna”, 5ta. ed., Prentice Hall, Pearson Education, S.A., pp. 15-16. 2010.